JP2017173903A5

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Info

Publication number: JP2017173903A5
Application number: JP2016055970A
Authority: JP
Filing date: 2016-03-18
Publication date: 2018-04-12
Anticipated expiration: 2036-03-18

Description

上記目的を達成するために、本発明の車載装置は、障害物を検出するのに用いる障害物センサ（２，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆ）を搭載した車両で用いられる車載装置であって、障害物センサは、車両の左右側方のうち少なくとも一方の側方に広がる検出範囲が、車両の前後方向にそれぞれ並ぶ複数の障害物センサであり、複数の障害物センサのうちの障害物が検出される障害物センサの変遷をもとに、自車に対する障害物の移動状態を逐次判別する判別部（１７）と、複数の障害物センサの個々について、その障害物センサを用いて検出される障害物の自車に対する位置をそれぞれ特定する位置特定部（１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ）と、複数の障害物センサの個々について位置特定部で特定する障害物の位置のずれと走行に伴う自車の位置のずれとの差をもとに、障害物センサで検出された障害物が移動体か否かを判定する移動体判定部（１５）と、複数の障害物センサの個々について位置特定部で特定した障害物の位置を記憶し、走行に伴う自車の位置のずれに応じて、記憶した障害物の位置を更新する位置管理部（１３）とを備え、移動体判定部は、位置管理部で逐次更新される障害物の位置を用いて、障害物センサで検出された障害物が移動体か否かを判定し、判別部は、移動体判定部で移動体であると判定された障害物が検出される障害物センサの変遷をもとに、自車に対する障害物の移動状態を逐次判別する。

Claims

障害物を検出するのに用いる障害物センサ（２，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆ）を搭載した車両で用いられる車載装置であって、
前記障害物センサは、前記車両の左右側方のうち少なくとも一方の側方に広がる検出範囲が、前記車両の前後方向にそれぞれ並ぶ複数の障害物センサであり、
複数の前記障害物センサのうちの前記障害物が検出される前記障害物センサの変遷をもとに、自車に対する前記障害物の移動状態を逐次判別する判別部（１７）と、
複数の前記障害物センサの個々について、その障害物センサを用いて検出される前記障害物の自車に対する位置をそれぞれ特定する位置特定部（１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ）と、
複数の前記障害物センサの個々について前記位置特定部で特定する前記障害物の位置のずれと走行に伴う自車の位置のずれとの差をもとに、前記障害物センサで検出された前記障害物が移動体か否かを判定する移動体判定部（１５）と、
複数の前記障害物センサの個々について前記位置特定部で特定した前記障害物の位置を記憶し、走行に伴う自車の位置のずれに応じて、記憶した前記障害物の位置を更新する位置管理部（１３）とを備え、
前記移動体判定部は、前記位置管理部で逐次更新される前記障害物の位置を用いて、前記障害物センサで検出された前記障害物が移動体か否かを判定し、
前記判別部は、前記移動体判定部で移動体であると判定された前記障害物が検出される前記障害物センサの変遷をもとに、自車に対する前記障害物の移動状態を逐次判別する車載装置。
請求項１において、
前記判別部は、前記障害物が自車と反対方向に通過していくすれ違い状態、前記障害物が自車を追い抜いていく追い抜き状態、前記障害物が自車に追いついた追いつき状態、及び前記障害物が自車と並走する並走状態の少なくともいずれかの前記移動状態を判別する車載装置。
請求項２において、
前記判別部は、前記追いつき状態と前記追い抜き状態とを、前記並走状態からの前記追いつき状態か前記追い抜き状態かで区別して判別する車載装置。
請求項２又は３において、
前記位置特定部で特定する前記障害物の位置の前記車両の車幅方向の位置差分をもとに、前記車幅方向の位置が異なる障害物単位で前記障害物の位置を区分する区分処理部（１４）を備え、
前記判別部は、自車の進行方向に対して後部側の前記障害物センサ（２ｄ，２ｂ）で検出している障害物であって前記移動体判定部で移動体と判定している障害物である第１移動体よりも自車から車幅方向に離れた位置に、自車の進行方向に対して前部側の前記障害物センサ（２ｃ，２ａ）で異なる障害物であって前記移動体判定部で移動体と判定している障害物である第２移動体が検出された状態となると、この第２移動体の移動状態をすれ違い状態と判別する一方、自車の進行方向に対して後部側の前記障害物センサで検出している前記第１移動体と異なる障害物であって前記移動体判定部で移動体と判定している障害物である第３移動体を自車の進行方向に対して前部側の前記障害物センサで検出している状態であって、自車の進行方向に対して後部側の前記障害物センサでこの第３移動体が検出されない状態である場合には、この第３移動体の移動状態を追い抜き状態と判別する車載装置。
請求項２〜４のいずれか１項において、
前記判別部で逐次判別する移動状態をもとに、前記車両の運転支援を行わせる支援制御部（１８）を備える車載装置。