JP2009023485A5 - - Google Patents

Claims (5)

1. 自動二輪車の傾斜角検出装置において、
   舵角センサと、
   車速センサと、
   前記舵角センサで検出された舵角に対応する旋回半径を、予め設定された舵角と旋回半径との関係の実測値に基づいて算出する旋回半径算出手段と、
   前記旋回半径算出手段で算出された旋回半径および車速センサで検出された車速に基づいて定常旋回時の車体傾斜角を求める傾斜角算出手段とを具備したことを特徴とする自動二輪車の傾斜角検出装置。
2. 前記旋回半径算出手段が、舵角と旋回半径との関係を予め設定した舵角／旋回半径マップまたは関数を有しており、
   前記舵角センサで検出された舵角を使用して前記舵角／旋回半径マップを検索または関数を使用して旋回半径を得るように構成されていることを特徴とする請求項１記載の自動二輪車の傾斜角検出装置。
3. 前記傾斜角算出手段が、旋回半径と車速と車体傾斜角との関係を予め設定した車速／傾斜角マップまたは関数を有しており、
   前記旋回半径算出手段で算出された旋回半径および前記車速センサで検出された車速を使用して前記車速／傾斜角マップを検索または関数を使用して車体傾斜角を得るように構成されていることを特徴とする請求項１または２記載の自動二輪車の傾斜角検出装置。
4. 前記舵角センサで検出された舵角の変化量を算出する舵角変化量算出手段と、
   前記舵角の変化量が所定値以上かどうかを判別する舵角変化量判別部と、
   前記舵角変化量判別部で、舵角の変化量が所定値以上であると判別された場合に、前記傾斜角算出手段で算出された定常旋回時の車体傾斜角を、舵角および舵角の変化量、並びに車速に基づいて補正し、過渡旋回時の車体傾斜角を算出する過渡傾斜角算出手段とを具備したことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の自動二輪車の傾斜角検出装置。
5. 前記舵角センサで検出された舵角の変化量を算出する舵角変化量算出手段と、
   前記舵角の変化量が所定値以上かどうかを判別する舵角変化量判別部と、
   前記舵角変化量判別部で、舵角の変化量が所定値未満であると判別された場合に、車体の幅方向に生じる加速度を検出する加速度センサと、
   前記旋回半径算出手段で算出された旋回半径および前記車速センサで検出された車速に基づいて車体の幅方向に生じる加速度を算出する加速度算出手段と、
   前記加速度算出手段で算出された加速度および前記加速度センサで検出された加速度の差に基づいて前記傾斜角算出手段で算出された定常旋回時の車体傾斜角を補正して過渡旋回時の車体傾斜角を算出する補正過渡傾斜角算出手段とを具備したことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の自動二輪車の傾斜角検出装置。