JP2012018075A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. ジャイロセンサーを搭載した移動体の停止を判定する停止判定方法であって、
   前記ジャイロセンサーの検出結果から角加速度を求めることと、
   所定時間分の前記角加速度の誤差分散を算出することと、
   前記角加速度の誤差分散を用いて前記移動体が停止しているか否かを判定する第１の停止判定を行うことと、
   を含む停止判定方法。
2. 前記算出することは、前記所定時間よりも短い所定の単位時間ずつ前記所定時間の始点となる時刻をずらして前記所定時間分の前記角加速度の誤差分散を算出することを含む、
   請求項１に記載の停止判定方法。
3. 前記第１の停止判定は、前記単位時間が経過する毎に前記移動体が停止しているか否かを判定することを含む、
   請求項２に記載の停止判定方法。
4. 前記ジャイロセンサーの検出結果の誤差分散である検出誤差分散を算出することと、
   前記検出誤差分散の時間変化を用いて前記移動体が停止しているか否かを判定する第２の停止判定を行うことと、
   を更に含む、
   請求項１〜３の何れか一項に記載の停止判定方法。
5. 前記検出誤差分散を算出することは、前記所定時間よりも長い所定の標本時間分の前記ジャイロセンサーの検出結果から、前記検出誤差分散を算出することである、
   請求項４に記載の停止判定方法。
6. 前記第１の停止判定の判定結果と前記第２の停止判定の判定結果とに基づいて、前記移動体が停止しているか否かを最終判断することを更に含む、
   請求項４又は５に記載の停止判定方法。
7. 少なくともジャイロセンサーを有するモーションセンサー部を搭載した移動体の停止を判定する停止判定方法であって、
   前記モーションセンサー部の出力値が所定の停止条件を満たすか否かに応じて前記移動体が停止しているか否かを判定することと、
   請求項１〜６の何れか一項に記載の停止判定方法を実行し、停止と判定された場合に前記停止条件をキャリブレーションすることと、
   を含む停止判定方法。
8. 移動体に搭載されて当該移動体の停止を判定する停止判定装置であって、
   ジャイロセンサーと、
   前記ジャイロセンサーの検出結果から角加速度を求める角加速度算出部と、
   所定時間分の前記角加速度の誤差分散を算出する誤差分散算出部と、
   前記角加速度の誤差分散を用いて前記移動体が停止しているか否かを判定する停止判定部と、
   を備えた停止判定装置。