JP2012173020A5

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Info

Publication number: JP2012173020A5
Application number: JP2011032830A
Authority: JP
Filing date: 2011-02-18
Publication date: 2014-03-20
Anticipated expiration: 2031-02-18

Claims

測位衛星の信号を受信して絶対位置の測定を行う第１測位手段と、
動きと方位の検出に基づき相対変位の測定を行う第２測位手段と、
前記第１測位手段による間欠的な絶対位置の測定と前記第２測位手段による連続的な相対変位の測定とに基づいて現在の推定位置を算出する位置算出手段と、
任意の地点を登録地点として登録する地点登録手段と、
前記位置算出手段により算出された推定位置が前記登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定手段と、
前記登録地点に到達した可能性のある所定状態の判別を行う到達状態判別手段と、
前記位置範囲判定手段により前記所定範囲内と判定され、且つ、前記到達状態判別手段により前記所定状態であると判別された場合に、前記登録地点を現在の絶対位置に決定する現在位置決定手段と、
を備えていることを特徴とする測位装置。
動きの検出を行う運動検出手段を備え、
前記到達状態判別手段は、
前記運動検出手段により移動運動の検出が所定期間ない場合、且つ／又は、前記第１測位手段による絶対位置の測定が不可である場合に、前記登録地点に到達した可能性のある所定状態であると判別することを特徴とする請求項１記載の測位装置。
前記到達状態判別手段は、
前記位置算出手段により逐次算出される現在の推定位置が一定範囲に所定期間留まっている場合、且つ／又は、前記第１測位手段による絶対位置の測定が不可である場合に、前記登録地点に到達した可能性のある前記所定状態であると判別することを特徴とする請求項１記載の測位装置。
外部電源を入力して充電を行う充電手段を備え、
前記到達状態判別手段は、
前記充電手段により充電が開始された場合に、前記登録地点に到達した可能性のある前記所定状態であると判別することを特徴とする請求項１記載の測位装置。
電池を出し入れするための電池蓋およびこの電池蓋の開閉を検出する開閉検出手段を備え、
前記到達状態判別手段は、
前記開閉検出手段により前記電池蓋が開けられたことが検出された場合に、前記登録地点に到達した可能性のある前記所定状態であると判別することを特徴とする請求項１記載の測位装置。
前記第１測位手段による間欠的な絶対位置の測定と前記第２測位手段による連続的な相対変位の測定とに基づいて移動軌跡を求める移動軌跡算出手段と、
前記第１測位手段により測定された絶対位置のデータに基づいて前記移動軌跡算出手段により求められた移動軌跡を補正する移動軌跡補正手段と、
を備え、
前記移動軌跡補正手段は、
前記現在位置決定手段により絶対位置が決定された場合に、この絶対位置のデータにも基づいて前記移動軌跡の補正を行うことを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の測位装置。
前記移動軌跡算出手段は、
絶対位置のデータに前記第２測位手段の相対変位のデータを積算していくことで移動軌跡を求めるとともに、
前記現在位置決定手段により絶対位置が決定され、その後、前記第２測位手段の相対変位の測定が再開された場合に、前記現在位置決定手段により決定された絶対位置のデータを用いて前記移動軌跡を算出することを特徴とする請求項６に記載の測位装置。
測位衛星の信号を受信して絶対位置の測定を行う第１測位手段と、
動きと方位の検出に基づき相対変位の測定を行う第２測位手段と、
前記第１測位手段により絶対位置の測定を間欠的に行わせるとともに前記第２測位手段により相対変位の測定を連続的に行わせる測位制御手段と、
前記第１測位手段の間欠的な測定と前記第２測位手段の連続的な測定に基づいて現在の推定位置を算出する位置算出手段と、
任意の地点を登録地点として登録する地点登録手段と、
前記位置算出手段により算出された推定位置が前記登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定手段と、
を備え、
前記測位制御手段は、
前記位置範囲判定手段により前記所定範囲内と判定された場合にも前記第１測位手段により絶対位置の測定を行わせることを特徴とする測位装置。
動きの検出に基づき移動速度を算出する速度算出手段を備え、
前記所定範囲の大きさが前記速度算出手段により算出された移動速度に基づき変化することを特徴とする請求項８記載の測位装置。
測位衛星の信号を受信して絶対位置の測定を行う第１測位手段と、動きと方位の検出に基づき相対変位の測定を行う第２測位手段とを用いて測位を行う測位装置の測位方法であって、
前記第１測位手段による間欠的な絶対位置の測定と前記第２測位手段による連続的な相対変位の測定とに基づいて現在の推定位置を算出する位置算出ステップと、
任意の地点を登録地点として登録する地点登録ステップと、
前記位置算出ステップにより算出された推定位置が前記登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定ステップと、
前記登録地点に到達した可能性のある所定状態の判別を行う到達状態判別ステップと、
前記位置範囲判定ステップにより前記所定範囲内と判定され、且つ、前記到達状態判別ステップにより前記所定状態であると判別された場合に、前記登録地点を現在の絶対位置に決定する現在位置決定ステップと、
を含むことを特徴とする測位方法。
前記第１測位手段による間欠的な絶対位置の測定と前記第２測位手段による連続的な相対変位の測定とに基づいて移動軌跡を求める移動軌跡算出ステップと、
前記第１測位手段により測定された絶対位置のデータに基づいて前記移動軌跡算出ステップにより求められた移動軌跡を補正する移動軌跡補正ステップと、
を含み、
前記移動軌跡補正ステップは、
前記現在位置決定ステップにより絶対位置が決定された場合に、この絶対位置のデータにも基づいて前記移動軌跡の補正を行うことを特徴とする請求項１０記載の測位方法。
測位衛星の信号を受信して絶対位置の測定を行う第１測位手段と、動きと方位の検出に基づき相対変位の測定を行う第２測位手段とを用いて測位を行う測位装置の測位方法であって、
前記第１測位手段により絶対位置の測定を間欠的に行わせるとともに前記第２測位手段により相対変位の測定を連続的に行わせる測位制御ステップと、
前記第１測位手段の間欠的な測定と前記第２測位手段の連続的な測定に基づいて現在の推定位置を算出する位置算出ステップと、
任意の地点を登録地点として登録する地点登録ステップと、
前記位置算出ステップにより算出された推定位置が前記登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定ステップと、
を備え、
前記測位制御ステップは、
前記位置範囲判定ステップにより前記所定範囲内と判定された場合にも前記第１測位手段により絶対位置の測定を行わせることを特徴とする測位方法。
測位衛星の信号を受信して絶対位置の測定を行う第１測位手段と、動きと方位の検出に基づき相対変位の測定を行う第２測位手段とを制御可能な測位装置のコンピュータに、
前記第１測位手段による間欠的な絶対位置の測定と前記第２測位手段による連続的な相対変位の測定とに基づいて現在の推定位置を算出する位置算出機能と、
任意の地点を登録地点として登録する地点登録機能と、
前記位置算出機能により算出された推定位置が前記登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定機能と、
前記登録地点に到達した可能性のある所定状態の判別を行う到達状態判別機能と、
前記位置範囲判定機能により前記所定範囲内と判定され、且つ、前記到達状態判別機能により前記所定状態であると判別された場合に、前記登録地点を現在の絶対位置に決定する現在位置決定機能と、
を実現させるプログラム。
前記コンピュータに、さらに
前記第１測位手段による間欠的な絶対位置の測定と前記第２測位手段による連続的な相対変位の測定とに基づいて移動軌跡を求める移動軌跡算出機能と、
前記第１測位手段により測定された絶対位置のデータに基づいて前記移動軌跡算出機能により求められた移動軌跡を補正する移動軌跡補正機能と、
を実現させ、
前記移動軌跡補正機能は、
前記現在位置決定機能により絶対位置が決定された場合に、この絶対位置のデータにも基づいて前記移動軌跡の補正を行うことを特徴とする請求項１３記載のプログラム。
測位衛星の信号を受信して絶対位置の測定を行う第１測位手段と、動きと方位の検出に基づき相対変位の測定を行う第２測位手段とを制御可能な測位装置のコンピュータに、
前記第１測位手段により絶対位置の測定を間欠的に行わせるとともに前記第２測位手段により相対変位の測定を連続的に行わせる測位制御機能と、
前記第１測位手段の間欠的な測定と前記第２測位手段の連続的な測定に基づいて現在の推定位置を算出する位置算出機能と、
任意の地点を登録地点として登録する地点登録機能と、
前記位置算出機能により算出された推定位置が前記登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定機能と、
を実現させ、
前記測位制御機能は、
前記位置範囲判定機能により前記所定範囲内と判定された場合にも前記第１測位手段により絶対位置の測定を行わせることを特徴とするプログラム。