JP2009092541A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 測位用衛星からの衛星信号を捕捉して、自測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と自測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルを補正する補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行して、現在位置の測位を行う測位装置における測位方法であって、
   前記測位用衛星からの衛星信号の受信環境を判定することと、
   前記測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して前記距離相当値を測定することと、
   捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての前記補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定することと、
   捕捉衛星それぞれについて、当該捕捉衛星の前記観測値を用いて前記補正処理を行うことの適否を前記観測値を基に判定する適否判定条件を、前記判定された受信環境に基づいて設定することと、
   捕捉衛星それぞれについて、当該捕捉衛星の前記観測値が、前記設定された適否判定条件により不適と判定される場合に、前記補正処理で用いる測定誤差を、前記設定された初期値より大きな値に設定することと、
   を含む測位方法。
2. 測位用衛星からの衛星信号を捕捉して、自測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と自測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルを補正する補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行して、現在位置の測位を行う測位装置における測位方法であって、
   各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星からの衛星信号の受信周波数の実測値と予測値との差を用いて前記状態ベクトルを補正することで、自測位装置の速度を算出することと、
   前記測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して前記距離相当値を測定することと、
   捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての前記補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定することと、
   捕捉衛星それぞれについて、当該捕捉衛星の前記観測値を用いて前記補正処理を行うことの適否を前記観測値を基に判定する適否判定条件を、前記算出された速度に基づいて設定することと、
   捕捉衛星それぞれについて、当該捕捉衛星の前記観測値が、前記設定された適否判定条件により不適と判定される場合に、前記補正処理で用いる測定誤差を、前記設定された初期値より大きな値に設定することと、
   を含む測位方法。
3. 測位用衛星からの衛星信号を捕捉して、自測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と自測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルを補正する補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行して、現在位置の測位を行う測位装置における測位方法であって、
   前記測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して前記距離相当値を測定することと、
   捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての前記補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定することと、
   捕捉衛星それぞれについて、当該捕捉衛星の前記観測値を用いて前記補正処理を行うことの適否を前記観測値を基に判定する適否判定条件を、当該捕捉衛星の衛星信号の信号強度に基づいて設定することと、
   捕捉衛星それぞれについて、当該捕捉衛星の前記観測値が、前記設定された適否判定条件により不適と判定される場合に、前記補正処理で用いる測定誤差を、前記設定された初期値より大きな値に設定することと、
   を含む測位方法。
4. 測位用衛星からの衛星信号を捕捉して、自測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と自測位装置間の距離を示す距離相当値の測定値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルを補正する補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行して、現在位置の測位を行う測位装置における測位方法であって、
   前記測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して前記距離相当値を測定することと、
   前記捕捉処理で実行された相関処理の相関値に基づいて、捕捉衛星信号の信頼度を評価することと、
   捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての前記補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定することと、
   捕捉衛星それぞれについて、当該捕捉衛星の前記観測値を用いて前記補正処理を行うことの適否を前記観測値を基に判定する適否判定条件を、前記評価された信頼度に基づいて設定することと、
   捕捉衛星それぞれについて、当該捕捉衛星の前記観測値が、前記設定された適否判定条件により不適と判定される場合に、前記補正処理で用いる測定誤差を、前記設定された初期値より大きな値に設定することと、
   を含む測位方法。
5. 測位用衛星からの衛星信号を捕捉して、自測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と自測位装置間の距離を示す距離相当値の測定値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルを補正する補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行して、現在位置の測位を行う測位装置における測位方法であって、
   前記測位用衛星からの衛星信号の受信環境を判定することと、
   前記測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を、予め定められた複数の捕捉処理モードの中から前記判定された受信環境に応じて選択的に可変して実行することで前記距離相当値を測定することと、
   捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての前記補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定することと、
   捕捉衛星それぞれについて、当該捕捉衛星の前記観測値を用いて前記補正処理を行うことの適否を前記観測値を基に判定する適否判定条件を、前記実行された捕捉処理の捕捉処理モードに基づいて設定することと、
   捕捉衛星それぞれについて、当該捕捉衛星の前記観測値が、前記設定された適否判定条件により不適と判定される場合に、前記補正処理で用いる測定誤差を、前記設定された初期値より大きな値に設定することと、
   を含む測位方法。
6. 請求項１〜５の何れか一項に記載の測位方法を、測位装置に内蔵されたコンピュータに実行させるためのプログラム。
7. 測位用衛星からの衛星信号を捕捉して、自測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と自測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルを補正する補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行して、現在位置の測位を行う測位装置であって、
   前記測位用衛星からの衛星信号の受信環境を判定する受信環境判定部と、
   前記測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して前記距離相当値を測定する捕捉部と、
   捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての前記補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定する測定誤差初期値設定部と、
   捕捉衛星それぞれについて、当該捕捉衛星の前記観測値を用いて前記補正処理を行うことの適否を前記観測値を基に判定する適否判定条件を、前記判定された受信環境に基づいて設定する適否判定条件設定部と、
   捕捉衛星それぞれについて、当該捕捉衛星の前記観測値が、前記設定された適否判定条件により不適と判定される場合に、前記補正処理で用いる測定誤差を、前記設定された初期値より大きな値に設定する測定誤差設定部と、
   を備えた測位装置。
8. 請求項７に記載の測位装置を備えた電子機器。