JP2010249759A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 測位用衛星からの測位用信号の受信に係る少なくとも受信周波数及びコード位相を含む予測メジャメントを予測することと、
   前記測位用衛星から受信した前記測位用信号に基づいて、少なくとも受信周波数及びコード位相を含む観測メジャメントを取得することと、
   前記観測メジャメントと前記予測メジャメントとの差に基づいて、カルマンフィルターを利用した位置算出処理で用いる誤差パラメーターの値を設定することと、
   前記誤差パラメーターの値を用いて前記位置算出処理を行って位置を算出することと、
   を含む位置算出方法。
2. 前記位置算出処理で用いる状態ベクトルの予測を行うことと、
   前記予測された状態ベクトルの補正を行うことと、
   を更に含み、
   前記予測メジャメントを予測することは、前記予測された状態ベクトルに基づいて第１の予測メジャメントを予測する第１の予測処理を含み、
   前記位置を算出することは、前記補正された状態ベクトルに基づいて位置を算出することを含む、
   請求項１に記載の位置算出方法。
3. 前記予測メジャメントを予測することは、前記測位用信号を受信した際に取得された過去の観測メジャメントと当該過去の観測メジャメントを観測した時からの経過時間とに基づいて、前記位置算出処理を行う時の第２の予測メジャメントを予測する第２の予測処理を含む、
   請求項２に記載の位置算出方法。
4. 前記第１の予測メジャメント及び前記第２の予測メジャメントの信頼性を判定することを更に含むとともに、
   前記誤差パラメーターの値を設定することは、前記信頼性の判定結果に応じて、前記第１の予測メジャメント及び前記第２の予測メジャメントの少なくとも何れかを用いて前記誤差パラメーターの値を設定することを含む、
   請求項３に記載の位置算出方法。
5. 前記判定により前記信頼性が所定の低信頼性条件を満たすと判定された場合に、前記設定された誤差パラメーターの値を過去の値に基づいて調整することを更に含むとともに、
   前記位置を算出することは、前記調整された誤差パラメーターの値を用いて前記位置算出処理を行って位置を算出することを含む、
   請求項４に記載の位置算出方法。
6. 測位用衛星からの測位用信号の受信に係る少なくとも受信周波数及びコード位相を含む予測メジャメントを予測する予測部と、
   前記測位用衛星から受信した前記測位用信号に基づいて、少なくとも受信周波数及びコード位相を含む観測メジャメントを取得する観測部と、
   前記観測メジャメントと前記予測メジャメントとの差に基づいて、カルマンフィルターを利用した位置算出処理で用いる誤差パラメーターの値を設定する設定部と、
   前記誤差パラメーターの値を用いて前記位置算出処理を行って位置を算出する位置算出部と、
   を備えた位置算出装置。