JP2014190900A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 移動体の移動位置を慣性航法演算で算出するステップと、
   前記移動体の移動方向を算出するステップと、
   前記算出された前記移動方向を用いて、絶対座標系との方位差を取得するステップと、
   前記慣性航法演算の算出開始位置及び前記方位差を用いて、前記移動位置を修正するステップと、
   を含む位置算出方法。
2. 請求項１において、
   前記修正するステップの前においては、前記算出された前記移動位置に、
   前記修正するステップの後においては、前記修正された前記位置に、
   所定のフィルター処理をする、
   位置算出方法。
3. 請求項２において、
   前記フィルター処理は、
   前記修正するステップの前後で、推定誤差値を継承して誤差推定演算を行うカルマンフィルター処理である、
   位置算出方法。
4. 請求項１〜３の何れか一項において、
   前記移動方向を算出するステップは、測位用衛星からの衛星信号に基づいて前記絶対座標系上での移動方向を算出し、
   前記方位差を取得するステップは、前記衛星信号に基づく移動方向を用いて前記方位差を取得する、
   位置算出方法。
5. 請求項１〜３の何れか一項において、
   前記方位差を取得するステップは、方位計で計測された計測方位を用いて前記方位差を取得する、
   位置算出方法。
6. 請求項１〜５の何れか一項において、
   前記移動方向が安定している安定時期を判定するステップを含み、
   前記方位差を取得するステップは、前記安定時期において前記方位差を取得する、
   位置算出方法。
7. 請求項６において、
   前記方位差を取得するステップは、
   前記安定時期における前記移動方向を平均し、
   当該平均した移動方向を用いて前記方位差を取得する、
   位置算出方法。
8. 請求項１〜７の何れか一項において、
   前記慣性航法演算で算出するステップは、前記絶対座標系を仮に設定した絶対仮座標系上での前記移動体の前記移動位置を前記慣性航法演算で算出し、
   前記修正するステップは、前記絶対仮座標系上の前記移動位置を前記絶対座標系上の位置に修正する、
   位置算出方法。
9. 移動体の移動位置を慣性航法演算で算出する慣性航法演算部と、
   前記移動体の移動方向を算出する移動方向算出部と、
   前記算出された前記移動方向を用いて、前記絶対座標系との方位差を取得する方位差取得部と、
   前記慣性航法演算の算出開始位置及び前記方位差を用いて、前記移動位置を修正する修正部と、
   を含む位置算出装置。
10. 移動体の移動位置を慣性航法演算で算出し、
    前記移動体の移動方向を算出し、
    前記算出された前記移動方向を用いて、前記絶対座標系との方位差を取得し、
    前記慣性航法演算の算出開始位置及び前記方位差を用いて、前記移動位置を修正する、
    位置算出装置。