JP4825620B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Description

この発明は、移動体の現在位置を設定するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述したナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体には限られない。

従来より、車両などの移動体に搭載されるナビゲーション装置は、衛星航法と自立航法によって自車位置を算出して、道路データ上に設定している。衛星航法は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）レシーバによって、ＧＰＳ衛星から受信する電波を用いて、ＧＰＳ衛星との幾何学的位置を求めることによって、地上での自車位置を算出する。また、自立航法は、速度を示す車速センサや方位を示すジャイロセンサなどの自立センサの出力値を用いて、車両の移動量や移動方位を積算することによって、自車位置を算出する。

このようなナビゲーション装置は、立体駐車場や地下駐車場などの屋内駐車場内ではＧＰＳ衛星からの電波を受信できないため、衛星航法ではなく自立航法によって自車位置を算出している。くわえて、ナビゲーション装置は、屋内駐車場内の多くが道路データを有していないため、マップマッチング処理をおこなわずに、自立航法のみで自車位置を算出している。

そのため、屋内駐車場内における自車位置の算出は、衛星航法によって算出される自車位置を用いた補正やマップマッチング処理による補正ができず、自立センサの誤差の影響によって正常な位置が算出できない。特に、図１に示すように屋内駐車場内で車両が周回移動を繰り返す場合、ｙａｗ角（回旋方向）を測定することによって方位を示すジャイロセンサは、屋内駐車場内の上下の傾斜や温度特性や感度学習などによる１周ごとの誤差の蓄積によって、最終的な誤差が大きくなってしまう。

まず、図１を用いて、屋内駐車場における車両の移動について説明する。図１は、屋内駐車場における車両の移動について示す説明図である。

図１において、周辺道路１０１は、屋内駐車場１０２と近接しており、周辺道路１０１上を車両１０４が走行経路１０３に沿って移動している。周辺道路１０１は、たとえば、屋内駐車場１０２と平行に敷設されており、屋内駐車場１０２の入口および出口と接続している。

屋内駐車場１０２は、周辺道路１０１と近接しており、地下１階（Ｂ１）から４階（４Ｆ）まで屋内に車両１０４を駐車するスペースを備え、さらに、屋上にも車両１０４を駐車するスペースを備えることとしてもよい。

また、屋内駐車場１０２内の各階は、螺旋状の構内道路で接続されており、車両１０４は、走行経路１０３に沿って周回移動を繰り返して上階あるいは下階へ移動することができる。

車両１０４は、走行経路１０３に沿って移動しており、周辺道路１０１から右折して屋内駐車場１０２の１Ｆへ入場する。また、車両１０１は、屋内駐車場１０２において走行経路１０３に沿って周回移動を繰り返して上階あるいは下階へ移動し、屋内駐車場１０２の１Ｆから周辺道路１０１へ退場する構成である。

しかしながら、車両１０４が屋内駐車場１０２から退場する際、方位を示すジャイロセンサの誤差は、前述したように屋内駐車場１０２内の周回移動によって大きな誤差となっている。したがって、車両１０４が屋内駐車場１０２から退場して、衛星航法やマップマッチングなどによって補正をおこなうまで、車両１０４の自車位置は、誤った移動方位によって図１に示すように位置１０５と算出されてしまう。

ここで、図２を用いて、屋内駐車場における周回移動に伴う方位誤差の蓄積について説明する。図２は、屋内駐車場における周回移動に伴う方位誤差の蓄積について示す説明図である。図２は、屋内駐車場における周辺道路および構内道路を示す真上からの鳥瞰図となっている。

図２において、複数階から構成される屋内駐車場２００は、内部に構内道路２０５が敷設されており、各階が螺旋状の構内道路２０５によって接続されている。また、屋内駐車場２００は、近接する周辺道路２０１と出入口２０２を介して接続されており、車両２０３は、周辺道路２０１を右折して、屋内駐車場２００へ入場する。

移動経路２０４は、屋内駐車場２００外において、車両２０３に搭載された図示しないナビゲーション装置によって算出される自車位置の軌跡であり、図２では点線で示す。移動経路２０４は、たとえば、衛星航法や自立航法やマップマッチング処理によって算出された自車位置の軌跡であり、図２に示すように、周辺道路２０１上に沿っている。

また、構内移動経路２１０，２１１，２１２，２１３は、屋内駐車場２００に入場した車両２０３が構内道路２０５を周回移動した際に、図示しないナビゲーション装置によって算出される自車位置の軌跡であり、移動経路２０４と同様に点線で示す。

具体的には、たとえば、構内移動経路２１０は、車両２０３が屋内駐車場２００に入場して最初に構内道路２０５を周回移動した自車位置の軌跡である。この自車位置は、たとえば、図示しないナビゲーション装置によって、車両２０３が出入口２０２以降の移動量や移動方位を積算して算出される。

また、構内移動経路２１１は、車両２０３が屋内駐車場２００における構内道路２０５を２周目に周回移動した自車位置の軌跡であり、同様に、それぞれ、構内移動経路２１２は３周目の自車位置の軌跡、構内移動経路２１３は４周目の自車位置の軌跡である。

このように、車両２０３が屋内駐車場２００内の構内道路２０５を周回移動すると、自立航法のみの自車位置の算出では、１周ごとに方位誤差が蓄積してしまい、屋内駐車場２００内の周回移動に伴う方位誤差は、ナビゲーション装置の位置認識技術においては、大きな課題の一つとなっている。

近年では、周回移動に伴う方位誤差を補正するために、周回移動を認識して、認識した周回移動における１周当たりの方位のズレ量に基づいて、方位を修正する提案がされている（たとえば、下記特許文献１参照。）。

特開２００４−１５０９７５号公報

しかしながら、上記従来技術では、周回移動の１周当たりのズレ量を用いて方位を修正するため、周回移動から離れて移動する構内道路がある場合に方位を修正することができないという問題が一例として挙げられる。すなわち、図１に示したように、屋内駐車場に螺旋状の構内道路を複数有している場合、一方の螺旋状の構内道路から他方の螺旋状の構内道路を往来するため、１周当たりのズレ量を取得することが困難になってしまう。

また、屋内駐車場内の構内道路が長方形や円形ではなく、たとえば凸部を含む非長方形のような複雑な形状である場合、周回の判断が困難となるため１周当たりのズレ量を取得することができずに、方位を修正できないという問題が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかるナビゲーション装置は、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、道路方位を有する道路データを含む地図データを記憶する記憶手段と、前記移動体の現在位置を前記地図データに基づいて描画される地図上に表示する表示手段と、を備えたナビゲーション装置であって、前記移動体が、前記道路データ外の駐車場内に位置していること、かつ、前記移動体が直進していることを検知する検知手段と、前記移動体の移動方向に関する移動方位を検出する検出手段と、前記移動体の周辺道路の敷設方向に関する道路方位を算出する算出手段と、前記検知手段によって、前記移動体が駐車場内に位置し、かつ、直進していることを検知した場合に、前記移動方位と前記道路方位とを比較する比較手段と、前記比較手段の結果である方位差に基づいて、前記移動方位を補正する補正手段と、を備え、補正された前記移動方位に基づいて前記移動体の位置を算出することを特徴とする。

また、請求項８の発明にかかるナビゲーション方法は、移動体の現在位置を検出する位置検出工程と、道路方位を有する道路データを含む地図データを記憶する記憶工程と、前記移動体の現在位置を前記地図データに基づいて描画される地図上に表示する表示工程と、を含んだナビゲーション方法であって、前記移動体が、前記道路データ外の駐車場内に位置していること、かつ、前記移動体が直進していることを検知する検知工程と、前記移動体の移動方向に関する移動方位を検出する検出工程と、前記移動体の周辺道路の敷設方向に関する道路方位を算出する算出工程と、前記検知工程によって、前記移動体が駐車場内に位置し、かつ、直進していることを検知した場合に、前記移動方位と前記道路方位とを比較する比較工程と、前記比較工程の結果である方位差に基づいて、前記移動方位を補正する補正工程と、を含み、補正された前記移動方位に基づいて前記移動体の位置を算出することを特徴とする。

また、請求項９の発明にかかるナビゲーションプログラムは、請求項８に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項１０の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項９に記載のナビゲーションプログラムを記録したことを特徴とする。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる方位補正装置、方位補正方法、方位補正プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（方位補正装置の機能的構成）
図３を用いて、この発明の実施の形態にかかる方位補正装置の機能的構成について説明する。図３は、この発明の実施の形態にかかる方位補正装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。

図３において、方位補正装置３００は、検知部３０１と、検出部３０２と、算出部３０３と、比較部３０４と、補正部３０７と、から構成されている。

検知部３０１は、移動体が直進していることを検知する。また、検知部３０１は、たとえば、周回移動における直進を検知することとしてもよい。具体的には、たとえば、直進の検知は、図示しないセンサによって、移動体が一定区間移動している間の方位変化が所定値以下の出力であった場合に直進を検知することとしてもよい。

また、検知部３０１は、さらに、移動体の現在位置に関する情報の電波の受信状態を示すパラメータによって、移動体が屋内駐車場の内に位置していることを検知してもよい。受信状態は、たとえば、移動体周囲の電波受信を妨害する構造物の有無などに起因して、電波の受信がしやすいか否かなど受信に関する状態である。すなわち、屋内駐車場は、たとえば、立体駐車場の内部や地下駐車場など電波受信を妨害する構造物に囲まれた駐車場などである。

具体的には、たとえば、屋内駐車場内の検知は、電波の受信強度（レベル）、ＧＰＳ衛星に関する仰角および捕捉衛星数のそれ自体にくわえて、所定時間における電波の受信強度（レベル）、ＧＰＳ衛星に関する仰角および捕捉衛星数の変化量を用いて検知することとしてもよい。また、検知部３０１は、移動体に設けられた方位センサや加速度センサを用いてスロープの上がり走行、または下り走行の検知によって移動体が屋内駐車場内に位置していることを検知してもよく、さらには、屋内駐車場の入口や出口に設置された駐車料金システムなどの設備の通過を検知して屋内駐車場内に位置していることを検知してもよい。また、地図情報の一部である道路データに屋内駐車場の所在位置を対応つけてデータとして紐つけておき、移動体の現在位置がその所在位置に到達したことを検知することによって、屋内駐車場内に位置していることを検知してもよい。

検出部３０２は、検知部３０１によって直進を検知した場合、移動体の移動方向に関する移動方位を検出する。また、検出部３０２は、検知部３０１によって屋内駐車場の内で移動体の直進を検知した場合、移動方位を検出することとしてもよい。

算出部３０３は、検知部３０１によって直進を検知した場合、移動体の周辺道路の敷設方向に関する道路方位を算出する。算出部３０３は、たとえば、移動方位と道路方位との方位差が所定の範囲内となる周辺道路の道路方位を算出することとしてもよい。また、算出部３０３は、たとえば、移動体と周辺道路との距離が最も近い周辺道路の道路方位を算出することとしてもよい。換言すれば、算出部３０３は、たとえば、移動方位と平行に近く、かつ、より近接する周辺道路の道路方位を算出する構成でもよい。

さらに、算出部３０３は、検知部３０１によって屋内駐車場の内で前記移動体の直進を検知した場合、道路方位を算出することとしてもよい。

比較部３０４は、特定部３０５と、方位差比較部３０６と、から構成されており、検出部３０２によって検出された移動方位と、算出部３０３によって算出された道路方位とを比較する。

具体的には、たとえば、比較部３０４は、特定部３０５によって、移動方位と、道路方位とを比較することによって、移動方位と、道路方位との間の初期方位差を特定する。そして、比較部３０４は、方位差比較部３０６によって、特定部３０５によって特定された初期方位差と、周回移動における直進の際の移動方位と道路方位との間の方位差（以下、「周回方位差」という）とを比較することとしてもよい。

補正部３０７は、比較部３０４によって比較された結果に基づいて、移動方位を補正する。具体的には、たとえば、補正部３０７は、比較部３０４によって比較された結果、移動方位と、道路方位との方位差が所定のしきい値以下だった場合、移動方位を道路方位となるように補正することとしてもよい。

また、補正部３０７は、たとえば、方位差比較部３０６によって比較された結果、初期方位差と、周回方位差との差分が、所定の補正範囲内であった場合、周回方位差が初期方位差となるように、移動方位を補正する構成でもよい。

（方位補正装置の処理の内容）
つぎに、図４を用いて、この発明の実施の形態にかかる方位補正装置３００の処理の内容について説明する。図４は、この発明の実施の形態にかかる方位補正装置の処理の内容を示すフローチャートである。図４のフローチャートにおいて、まず、検知部３０１によって、移動体の直進を検知したか否かを判断する（ステップＳ４０１）。直進の検知は、たとえば、移動体が屋内駐車場の内に位置している場合に、移動体が一定区間移動している間の方位変化が所定値以下の出力であることを検知する構成でもよい。

ステップＳ４０１において、直進を検知するのを待って、検知した場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）は、検出部３０２によって、移動体の移動方向に関する移動方位を検出する（ステップＳ４０２）。

つづいて、算出部３０３によって、移動体の周辺道路の敷設方向に関する道路方位を算出する（ステップＳ４０３）。

つぎに、比較部３０４によって、ステップＳ４０２において検出された移動方位と、ステップＳ４０３において算出された道路方位とを比較する（ステップＳ４０４）。

そして、補正部３０７によって、ステップＳ４０４において比較された結果に基づいて、移動体の移動に関する移動方位を補正して（ステップＳ４０５）、一連の処理を終了する。

以上説明したように、この発明によれば、移動体の直進を検知して、周辺道路の道路方位と移動方位との比較結果に応じて移動方位を補正できるため、方位誤差の蓄積を防ぐとともに、方位補正の最適化を図ることができる。特に、複雑な形状の道路を周回移動している場合であっても、周回移動のズレ量を取得しなくても容易に方位補正をおこなうことができる。

以下に、この発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの車両に搭載されるナビゲーション装置によって、この発明の方位補正装置を実施した場合の一例について説明する。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
図５を用いて、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図５は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

図５において、ナビゲーション装置５００は、車両などに搭載されており、ナビゲーション制御部５０１と、ユーザ操作部５０２と、表示部５０３と、位置取得部５０４と、記録媒体５０５と、記録媒体デコード部５０６と、音声出力部５０７と、通信部５０８と、経路探索部５０９と、経路誘導部５１０と、音声生成部５１１と、スピーカ５１２と、から構成されている。

ナビゲーション制御部５０１は、ナビゲーション装置５００全体を制御する。ナビゲーション制御部５０１は、たとえば所定の演算処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＣＰＵのワークエリアとして機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などによって構成されるマイクロコンピュータなどによって実現することができる。

ナビゲーション制御部５０１は、経路誘導に際し、位置取得部５０４によって取得された現在位置に関する情報と、記録媒体５０５から記録媒体デコード部５０６を経由して得られた地図情報に基づいて、地図上のどの位置を走行しているかを算出し、算出結果を表示部５０３へ出力する。また、ナビゲーション制御部５０１は、経路誘導に際し、経路探索部５０９、経路誘導部５１０、音声生成部５１１との間で経路誘導に関する情報の入出力をおこない、その結果得られる情報を表示部５０３および音声出力部５０７へ出力する。

また、ナビゲーション制御部５０１は、方位補正部５１３を含み構成されている。方位補正部５１３は、地図情報や、後述する位置取得部５０４を構成するＧＰＳレシーバの出力および各種センサの出力に基づいて、車両の移動する移動方位を補正する。移動方位は、たとえば、位置取得部５０４におけるジャイロセンサの示す移動方位（以下、「センサ方位」ともいう）などである。

詳細は図６〜図９を用いて説明するが、センサ方位の補正は、たとえば、位置取得部５０４によって車両の直進を検知した場合に算出される、車両の周辺道路の道路方位と、センサ方位とを比較した結果に基づいて、センサ方位を補正することとしてもよい。

ここで、直進の検知は、たとえば、位置取得部５０４によって検出された車両の現在位置を用いて、車両の所定時間の間の移動に対して、方位変化をしていないとみなされた場合などである。また、道路方位は、たとえば、車両の周辺道路の敷設方向に関する方位であり、センサ方位と道路方位との方位差が所定の範囲内となる周辺道路や車両との距離が最も近い周辺道路の方位をセンサ方位の補正に用いる道路方位とする構成でもよい。

また、道路方位と、センサ方位との比較は、たとえば、センサ方位と、道路方位との間の初期方位差を特定し、その初期方位差と、車両の周回移動における直進の際のセンサ方位と道路方位との間の方位差（以下、「周回方位差」という）とを比較することとしてもよい。

さらに、方位補正部５１３は、位置取得部５０４によって取得されるＧＰＳ衛星からの電波の受信強度（以下、ＧＰＳシグナルレベルとする）に基づいて、車両が位置する駐車場の種別を判定してもよい。駐車場の種別は、たとえば、立体駐車場の内部や地下駐車場など電波受信を妨害する構造物に囲まれた駐車場か否かを判定することとしてもよく、ＧＰＳシグナルレベルの変化量や、ＧＰＳ衛星からＧＰＳシグナルレベルについてＧＰＳ衛星の仰角や捕捉衛星数などに重みを付けて点数化することで判定してもよい。

また、ナビゲーション制御部５０１は、このように補正されたセンサ方位を用いて、駐車場内などの車両の現在位置をマッチング（マップマッチング処理）させて車両の現在位置を設定することとしてもよい。

ユーザ操作部５０２は、ユーザがリモコンやスイッチ、タッチパネルなどの操作手段を操作して入力した情報を取得してナビゲーション制御部５０１に対して出力する。

表示部５０３は、たとえば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイなどを含む。表示部５０３は、具体的には、たとえば、映像Ｉ／Ｆ（インターフェース）や映像Ｉ／Ｆに接続された映像表示用のディスプレイ装置によって構成することができる。

映像Ｉ／Ｆは、具体的には、たとえば、ディスプレイ装置全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像情報に基づいて、ディスプレイ装置を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

そして、表示部５０３は、ナビゲーション制御部５０１の出力に関する制御にしたがい、交通情報や地図情報や経路誘導に関する情報や、その他各種情報を表示する。

位置取得部５０４は、ＧＰＳレシーバおよび速度センサや方位センサ（ジャイロセンサ）や加速度センサなどの各種センサから構成され、車両の現在位置（ナビゲーション装置５００の現在位置）の情報を取得する。

ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳ衛星からの電波（以下、ＧＰＳシグナルとする）を受信し、ＧＰＳ衛星との幾何学的位置を求める。なお、ＧＰＳとは、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略称であり、４つ以上の衛星からのＧＰＳシグナルを受信することによって地上での位置を正確に求めるシステムである。

ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳシグナルを受信するためのアンテナ、受信したＧＰＳシグナルを復調するチューナーおよび復調した情報に基づいて現在位置を算出する演算回路などによって構成される。速度センサは、車両の速度を検出する。方位センサ（ジャイロセンサ）は車両の進行方位の変化量を検出する。加速度センサは、車両の加速度を検出する。

記録媒体５０５には、各種制御プログラムや各種情報がコンピュータに読み取り可能な状態で記録されている。この記録媒体５０５は、たとえば、ＨＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ）やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）、メモリカードによって実現することができる。なお、記録媒体５０５は、記録媒体デコード部５０６による情報の書き込みを受け付けるとともに、書き込まれた情報を不揮発に記録するようにしてもよい。

また、記録媒体５０５には、経路探索および経路誘導に用いられる地図情報が記録されている。記録媒体５０５に記録されている地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、表示部５０３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置５００が経路誘導中の場合は、記録媒体デコード部５０６によって記録媒体５０５から読み取られた地図情報と位置取得部５０４によって取得された車両の位置を示すマークとが表示部５０３に表示されることとなる。

なお、この実施例では地図情報などを記録媒体５０５に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報などは、ナビゲーション装置５００外部のサーバなどに記録されていてもよい。その場合、ナビゲーション装置５００は、たとえば、通信部５０８を通じて、ネットワークを介してサーバから地図情報を取得する。取得された情報はＲＡＭなどに記憶される。

記録媒体デコード部５０６は、記録媒体５０５に対する情報の読み取りの制御をおこなう。

音声出力部５０７は、接続されたスピーカ５１２への出力を制御することによって、案内音や映像や音楽などの音声を出力する。スピーカ５１２は、一つであってもよいし、複数であってもよい。この音声出力部５０７は、たとえば、音声デジタル情報のＤ／Ａ変換をおこなうＤ／Ａコンバータと、Ｄ／Ａコンバータから出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器と、から構成することができる。

通信部５０８は、各種情報を外部から取得する。たとえば、通信部５０８は、ＦＭ多重チューナー、ＶＩＣＳ（登録商標）／ビーコンレシーバ、無線通信機器およびその他の通信機器や、携帯電話、ＰＨＳ、通信カードおよび無線ＬＡＮなどの通信媒体を介して他の通信機器との通信をおこなう。あるいは、ラジオ放送による電波やテレビ放送による電波や衛星放送により通信をおこなうことのできる機器などでもよい。

通信部５０８によって取得される情報は、道路交通情報通信システムセンターから配信される渋滞や交通規制などの交通情報や、事業者が独自の方式で取得した交通情報や、その他インターネット上の公開データなどである。通信部５０８は、たとえば、全国の交通情報やコンテンツを蓄積しているサーバに対しネットワークを介して、交通情報を要求し、要求した情報を取得するようにしてもよい。

経路探索部５０９は、記録媒体５０５から記録媒体デコード部５０６を介して取得される地図情報や、通信部５０８を介して取得される交通情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適経路を探索する。ここで、最適経路とは、ユーザの要望に最も合致する経路である。

経路誘導部５１０は、経路探索部５０９によって探索された最適経路情報、位置取得部５０４によって取得された車両の位置情報、記録媒体５０５から記録媒体デコード部５０６を経由して得られた地図情報に基づいて、ユーザを目的地点まで誘導するための経路誘導情報の生成をおこなう。経路誘導部５１０で生成された経路誘導情報は、ナビゲーション制御部５０１を介して表示部５０３へ出力される。

音声生成部５１１は、案内音などの各種音声の情報を生成する。すなわち、経路誘導部５１０で生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこない、ナビゲーション制御部５０１を介して音声出力部５０７へ出力する。

なお、実施の形態にかかる方位補正装置３００の機能的構成である検知部３０１は位置取得部５０４によって、検出部３０２、算出部３０３、比較部３０４（特定部３０５、方位差比較部３０６）および補正部３０７は方位補正部５１３（ナビゲーション制御部５０１）によって、それぞれその機能を実現する。

つぎに、図６および図７を用いて、この発明の実施例にかかる車両の周辺道路の道路方位を用いた屋内駐車場におけるセンサ方位の方位補正について説明する。図６は、この発明の実施例にかかる屋内駐車場の構内道路と平行な周辺道路があった場合の方位補正について示す説明図である。

図６は、屋内駐車場６００および屋内駐車場６００の周辺に敷設された周辺道路６０１，６０６を示す真上からの鳥瞰図となっている。図６において、屋内駐車場６００は、複数階から構成されており、内部には構内道路６０５が螺旋状に敷設されている。また、屋内駐車場６００は、近接する周辺道路６０１と、出入口６０２を介して接続されており、車両６０３は、周辺道路６０１を右折して、屋内駐車場６００へ入場することができる。

周辺道路６０１，６０６は、それぞれ道路方位６２２ａ，６２２ｂの方向に敷設されている。なお、図６の説明では、道路方位６２２ａ，６２２ｂの矢印の向きを、図示したように、後述する構内移動経路６１０上の車両６０３ａ，６０３ｂのセンサ方位６２１ａ，６２１ｂにあわせたが、１８０度反転させた向きであってもよい。

移動経路６０４は、屋内駐車場６００外において、車両に搭載されたナビゲーション装置５００における位置取得部５０４およびナビゲーション制御部５０１によって取得される自車位置の軌跡であり、図６では点線で示す。

構内移動経路６１０は、屋内駐車場６００に入場した車両６０３が構内道路６０５を周回移動した際に、ナビゲーション装置５００における位置取得部５０４およびナビゲーション制御部５０１によって取得される自車位置の軌跡であり、移動経路６０４と同様に点線で示す。

具体的には、たとえば、構内移動経路６１０は、車両６０３が屋内駐車場６００に入場して、構内道路６０５を周回移動することによって示される、直進時のセンサ方位６２１ａとする車両６０３ａや直進時のセンサ方位を６２１ｂとする車両６０３ｂなどの軌跡である。

ここで、センサ方位６２１ａの方位補正について説明する。具体的には、たとえば、センサ方位６２１ａと、道路方位６２２ａとの方位差が所定のしきい値以下の場合、センサ方位６２１ａを道路方位６２２ａにあわせて補正する。すなわち、センサ方位６２１ａと、道路方位６２２ａとの方位差が所定のしきい値以下の場合は、構内道路６０５における直進と、周辺道路６０１とが平行であるとみなして、センサ方位６２１ａを道路方位６２２ａとする構成でもよい。

所定のしきい値は、たとえば、道路の敷設方向に関する方位誤差の許容範囲と、方位センサ（ジャイロセンサ）のセンサ誤差の許容範囲を足しあわせた値であってもよい。すなわち、この所定のしきい値を用いて方位補正をおこなうことによって、周辺道路６０１の道路方位６２２ａと、構内道路６０５におけるセンサ方位６２１ａとの誤差が所定のしきい値以内であれば、周辺道路６０１と、構内道路６０５とを平行とみなしてセンサ方位６２１ａを補正する構成としてもよい。

また、車両６０３ａにおける方位補正は、たとえば、屋内駐車場６００内おける車両６０３（６０３ａ，６０３ｂ）の周回移動について、１周ごとに補正することとしてもよく、センサ誤差は蓄積されることなく、小さく見積もることができる。換言すれば、このように方位補正をおこなえば、車両６０３（６０３ａ，６０３ｂ）が構内道路６０５を周回移動しても、常に方位センサのセンサ誤差を小さい状態に保つことができる。

この方位補正は、たとえば、一般的に、屋内駐車場における構内道路が屋内駐車場の敷地面積を大きく確保するために、周辺道路と平行になっている場合が多いことを利用した補正である。なお、構内道路と周辺道路とが平行でない場合は、車両６０３ｂや図７を用いて説明する。

ここで、車両６０３ａにおいて方位補正の基準となる周辺道路６０１は、たとえば、車両６０３ａに最も近く、かつ、平行な道路あるいは平行に近似した道路である。具体的には、たとえば、周辺道路６０１は、車両６０３ａから所定の範囲に敷設されている道路に対して垂線を引き、垂線の距離が短く、かつ、センサ方位６２１ａとの方位差が所定以内の（平行に近い）道路である。

換言すれば、方位補正は、たとえば、車両６０３ａにおいて直進を検知したら、車両６０３ａとの距離が短く、直進時のセンサ方位６２１ａと平行に近い道路方位６２２ａとなる周辺道路６０１を選択する。そして、選択された周辺道路６０１の道路方位６２２ａと、センサ方位６２１ａとを比較した結果に基づいて、前述のように方位補正をおこなうこととしてもよい。

つぎに、センサ方位６２１ｂの方位補正について説明する。具体的には、たとえば、センサ方位６２１ｂと、道路方位６２２ｂとの方位差が所定のしきい値より大きい場合、センサ方位６２１ｂと道路方位６２２ｂとは平行でないとみなして、センサ方位６２１ｂの方位補正はおこなわないこととしてもよい。すなわち、方位補正は、平行でない周辺道路６０６にあわせて誤った方位補正をおこなわない構成である。この場合であっても、車両６０３ｂは、周回移動によって車両６０３ａにおいて直進した場合に、方位補正がおこなわれることとしてもよい。

ここで、周辺道路６０６は、車両６０３ｂから所定の範囲に敷設されている道路に対して垂線を引き、垂線の距離が短かったものの、センサ方位６２１ｂとの方位差が所定よりも大きい（平行でない）道路である。

なお、図６の説明では、車両６０３ａにおいて、平行な周辺道路６０１にあわせてセンサ方位６２１ａの方位補正をおこなって、車両６０３ｂにおいて、周辺道路６０６は平行でないためにセンサ方位６２１ｂの方位補正をおこなわない構成としたが、車両６０３ｂにおいて、周辺道路６０６が平行あるいは平行に近い場合は、車両６０３ａおよび車両６０３ｂの双方で方位補正をおこなうこととしてもよい。また、毎周方位補正をおこなわなくても、処理を簡素化するために、１周おきや２周おきに方位補正をおこなうこととしてもよい。

つづいて、図７を用いて、この発明の実施例にかかる車両の周辺道路の道路方位を用いた屋内駐車場におけるセンサ方位の方位補正について、平行な周辺道路がない場合について説明する。図７は、この発明の実施例にかかる屋内駐車場の構内道路と平行な周辺道路がない場合の方位補正について示す説明図である。

図７は、屋内駐車場７００および屋内駐車場７００の周辺に敷設された周辺道路７０１を示す真上からの鳥瞰図となっている。図７において、屋内駐車場７００は、複数階から構成されており、内部には構内道路７０５が螺旋状に敷設されている。また、屋内駐車場７００は、近接する周辺道路７０１と、出入口７０２を介して接続されており、車両７０３は、周辺道路７０１を右折して、屋内駐車場７００へ入場することができる。

周辺道路７０１は、道路方位７２２の方向に敷設されている。なお、図７の説明では、道路方位７２２の矢印の向きを、図示したように、後述する構内移動経路７１０上の車両７０３ａのセンサ方位７２１にあわせたが、１８０度反転させた向きであってもよい。

移動経路７０４は、屋内駐車場７００外において、車両に搭載されたナビゲーション装置５００における位置取得部５０４およびナビゲーション制御部５０１によって取得される自車位置の軌跡であり、図７では点線で示す。

構内移動経路７１０は、屋内駐車場７００に入場した車両７０３が構内道路７０５を周回移動した際に、ナビゲーション装置５００における位置取得部５０４およびナビゲーション制御部５０１によって取得される自車位置の軌跡であり、移動経路７０４と同様に点線で示す。

具体的には、たとえば、構内移動経路７１０は、車両７０３が屋内駐車場７００に入場して、構内道路７０５を周回移動することによって示される、直進時のセンサ方位７２１とする車両７０３ａの軌跡である。

ここで、センサ方位７２１の方位補正について説明する。具体的には、たとえば、センサ方位７２１と、道路方位７２２との方位差が所定のしきい値より大きい場合、センサ方位７２１と道路方位７２２とは平行でないとみなされる。すなわち、図７に示すように、センサ方位７２１と道路方位７２２とは、角度差θを有している。

この場合、車両７０３ａにおいて直進検出時のセンサ方位７２１と、道路方位７２２との角度差θ（以下、「初期方位差」ともいう）を記憶しておき、周回ごとにほぼ同じ角度差θが検出された場合、これをオフセットとして道路方位７２２に角度差θを足した値にセンサ方位７２１を補正してもよい。

換言すれば、周回移動における初期の角度差θを記憶しておいて、２周目以降も角度差θに近い値であれば、周回移動は同じ軌跡であり、センサ方位７２１の誤差によって角度差θがずれたことと判断できる。したがって、２周目以降も角度差θとなるようにセンサ方位７２１を補正することとしてもよい。

なお、角度差θにおけるほぼ同じ値は、たとえば、方位補正は、たとえば、毎周おこなう構成や、センサ誤差の許容範囲を超える度におこなうこととしてもよい。

具体的には、たとえば、毎周おこなう方位補正は、センサ誤差の許容範囲を５度、１周目の角度差θが３０度の場合、２周目の角度差θが３３度となると、その値が３０度となるようにセンサ方位７２１を補正する。また、許容範囲を超える度の方位補正は、たとえば、センサ誤差の許容範囲を５度、１周目の角度差θが３０度の場合、２周目の角度差θが３３度であると方位補正はおこなわず、３周目の角度差θが３７度となると、その値が３０度となるようにセンサ方位７２１を補正することとしてもよい。

また、２周目以降の角度差θが、センサ誤差の許容範囲を超えている場合は、構内道路７０５の周回移動が一定の軌跡ではなく、方位補正はおこなわないこととしてもよい。このように、構内道路７０５が縦横無尽である場合に、誤った方位補正をおこなうことを防ぐことができる。

また、周辺道路７０１が平行でない場合は、周辺道路７０１とは異なる他の図示しない道路を選択して、他の道路の道路方位が平行であった場合に、センサ方位７２１を方位補正してもよい。

（屋内駐車場の概要）
つぎに、図８を用いて、この発明の実施例にかかる屋内駐車場の概要について説明する。図８は、この発明の実施例にかかる屋内駐車場の概要を示す説明図である。

図８において、駐車場群８００は、周辺道路８１０に近接した青空駐車場８０１と、屋上駐車場８０２と、地下駐車場８０３と、立体駐車場８０４と、から構成されている。また、青空駐車場８０１、屋上駐車場８０２、地下駐車場８０３および立体駐車場８０４は、それぞれ車両８１１が駐車できる駐車スペースを備えている。

青空駐車場８０１は、周辺道路８１０と隣接し、位置取得部５０４によってＧＰＳ衛星からの電波を受信可能な駐車スペースを備えている。また、屋上駐車場８０２は、立体駐車場８０４の屋上に設置され、青空駐車場８０１と同様に、位置取得部５０４によってＧＰＳ衛星からの電波を受信可能な駐車スペースを備えている。

地下駐車場８０３および立体駐車場８０４のような屋内駐車場は、周囲に電波受信を妨害する構造物を有しており、位置取得部５０４によってＧＰＳ衛星からの電波の受信が困難である駐車スペースを備えている。また、地下駐車場８０３および立体駐車場８０４は、たとえば、柱が規則的に設置されており、内部を走行する車両８１１は、ある程度規則的な周回移動を伴って構内を移動する。すなわち、地下駐車場８０３および立体駐車場８０４では、ＧＰＳ衛星からの電波の受信が困難であっても、図６および図７に示した方位補正をおこなうことができる。

（ナビゲーション装置５００の処理の内容）
ここで、図９を用いて、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置５００の処理の内容について説明する。図９は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図９のフローチャートにおいて、まず、位置取得部５０４によって、車両が道路外を走行中か否かを判断する（ステップＳ９０１）。道路外か否かの判断は、たとえば、位置取得部５０４によって取得された現在位置に関する情報と、記録媒体５０５から記録媒体デコード部５０６を経由して得られた地図情報に基づいて、地図上の道路を走行しているか否かを判断する構成でもよい。

ステップＳ９０１において、道路外を走行している場合（ステップＳ９０１：Ｙｅｓ）は、位置取得部５０４によって、自車位置が屋内駐車場内に位置するか否かを判断する（ステップＳ９０２）。自車位置が屋内駐車場内に位置するかの判断は、たとえば、電波の受信強度（レベル）、ＧＰＳ衛星に関する仰角および捕捉衛星数のそれ自体にくわえて、所定時間における電波の受信強度（レベル）、ＧＰＳ衛星に関する仰角および捕捉衛星数の変化量を用いて判断してもよい。また、自車位置が屋内駐車場内に位置するかの判断は、たとえば、方位センサや加速度センサを用いてスロープの上がり走行、または下り走行の検知により判断してもよく、さらには、屋内駐車場の入口や出口に設置された駐車料金システムなどの設備を自車位置が通過したことを検知して判断してもよい。また、地図情報の一部である道路データに屋内駐車場の所在位置を対応つけてデータとして紐つけておき、自車位置の現在位置がその所在位置に到達した場合に、屋内駐車場内に位置すると判断するようにしてもよい。なお、自車位置が屋内駐車場内に位置するかの判断はこれらに限ることなく、様々な態様が適用されることは言うまでもない。

また、ステップＳ９０１において、道路外を走行していない場合（ステップＳ９０１：Ｎｏ）は、ナビゲーション制御部５０１によって、すべての情報を初期化して（ステップＳ９１６）、一連の処理を終了する。すべての情報は、たとえば、ステップＳ９０３以降の処理で検出や算出などされる距離や方位などで、詳細は後述する。

ステップＳ９０２において、自車位置が屋内駐車場であった場合（ステップＳ９０２：Ｙｅｓ）は、位置取得部５０４によって、車両の直進を検知したか否かを判断する（ステップＳ９０３）。直進の検知は、たとえば、位置取得部５０４によって、車両が一定区間移動している間の方位変化が所定値以下の出力であった場合に検知することとしてもよい。

また、ステップＳ９０２において、自車位置が屋内駐車場でない場合（ステップＳ９０２：Ｎｏ）は、ナビゲーション制御部５０１によって、すべての情報を初期化して（ステップＳ９１６）、一連の処理を終了する。

ステップＳ９０３において、車両の直進を検知した場合（ステップＳ９０３：Ｙｅｓ）は、位置取得部５０４によって、センサ方位（以下、「Ｓｎｓ Ｄｉｒ」とする）を検出する（ステップＳ９０４）。センサ方位は、たとえば、位置取得部５０４における方位センサ（ジャイロセンサ）の示す移動方位でもよい。また、センサ方位は、たとえば、ステップＳ９０３において直進を検知した際、所定時間におけるセンサ方位の平均値を用いてもよい。

また、ステップＳ９０３において、車両の直進を検知しない場合（ステップＳ９０３：Ｎｏ）は、ステップＳ９０１へ戻って処理を繰り返す。

つぎに、方位補正部５１３によって、自車位置から最寄りの周辺道路を選出する（ステップＳ９０５）。周辺道路の選出は、たとえば、ステップＳ９０３において直進が検知された際の自車位置から、近接する道路に垂線を引き、垂線の距離が最も短い道路を周辺道路として選出（以下、「選出道路」ともいう）することとしてもよい。

つづいて、方位補正部５１３によって、ステップＳ９０５において選出された選出道路までの距離（以下、「Ｒｄ Ｄｉｓｔ」とする）および道路方位（以下、「Ｒｄ Ｄｉｒ」とする）を算出する（ステップＳ９０６）。

そして、方位補正部５１３によって、ステップＳ９０６において算出されたＲｄ Ｄｉｓｔはしきい値以下か否かを判断する（ステップＳ９０７）。しきい値は、たとえば、後述する方位補正に用いる道路として、自車位置から十分近いか否かを判断するための値でもよく、数十メートル〜数百メートルに設定してもよい。これは、自車位置から距離の離れた道路を選出道路とすると、道路方位の誤差などの影響によって方位補正が正確にできない可能性があるからである。すなわち、道路方位の誤差が極小であれば、しきい値を大きく設定することとしてもよい。

ステップＳ９０７において、Ｒｄ Ｄｉｓｔがしきい値以下だった場合（ステップＳ９０７：Ｙｅｓ）は、方位補正部５１３によって、Ｓｎｓ ＤｉｒとＲｄ Ｄｉｒとの差（以下、「Ｄｉｒ Ｅｒ」とする）を算出する（ステップＳ９０８）。Ｄｉｒ Ｅｒは、たとえば、下記式（１）によって算出できる。

Ｄｉｒ Ｅｒ＝Ｓｎｓ Ｄｉｒ−Ｒｄ Ｄｉｒ （１）

また、ステップＳ９０７において、Ｒｄ Ｄｉｓｔがしきい値よりも大きかった場合（ステップＳ９０７：Ｎｏ）は、そのまま一連の処理を終了する。

つぎに、方位補正部５１３によって、ステップＳ９０８において算出されたＤｉｒ Ｅｒはしきい値以下か否かを判断する（ステップＳ９０９）。このしきい値は、たとえば、ステップＳ９０３において直進を検知した時点のＳｎｓ Ｄｉｒと選出道路のＲｄ Ｄｉｒが平行に近いと判断できる値などで、図６に示した方位誤差の許容範囲と、方位センサ（ジャイロセンサ）のセンサ誤差の許容範囲を足しあわせた値でもよい。

ステップＳ９０９において、Ｄｉｒ Ｅｒがしきい値以下だった場合（ステップＳ９０９：Ｙｅｓ）は、方位補正部５１３によって、ステップＳ９０８において算出されたＤｉｒ Ｅｒでセンサ方位を補正して（ステップＳ９１０）、一連の処理を終了する。センサ方位の補正は、たとえば、下記式（２）によって算出できる。

センサ方位＝現在のセンサ方位−Ｄｉｒ Ｅｒ （２）

また、ステップＳ９０９において、Ｄｉｒ Ｅｒがしきい値よりも大きかった場合（ステップＳ９０９：Ｎｏ）は、方位補正部５１３によって、ステップＳ９０５において選出された選出道路は初めての比較対照だったか否かを判断する（ステップＳ９１１）。

ステップＳ９１１において、選出道路が初めての比較対照だった場合（ステップＳ９１１：Ｙｅｓ）は、記録媒体５０５によって、ステップＳ９０８において算出されたＤｉｒ Ｅｒを保存して（ステップＳ９１２）、一連の処理を終了する。すなわち、ステップＳ９１１では、図９のフローチャートの繰り返し処理によって、記録媒体５０５によって保存されたＤｉｒ Ｅｒ（以下、「Ｍｅｍ Ｄｉｒ Ｅｒ」とする）があるか否かを判断することとしてもよい。

また、ステップＳ９１１において、選出道路が初めての比較対照でなかった場合（ステップＳ９１１：Ｎｏ）は、方位補正部５１３によって、Ｄｉｒ ＥｒとＭｅｍ Ｄｉｒ Ｅｒとの差（以下、「Ｅｒ Ｅｒ」とする）を算出する（ステップＳ９１３）。Ｅｒ Ｅｒは、たとえば、下記式（３）によって算出できる。

Ｅｒ Ｅｒ＝Ｄｉｒ Ｅｒ−Ｍｅｍ Ｄｉｒ Ｅｒ （３）

そして、方位補正部５１３によって、ステップＳ９１３において算出されたＥｒ Ｅｒはしきい値以下か否かを判断する（ステップＳ９１４）。このしきい値は、たとえば、車両の周回移動によるセンサ誤差を示す値などで、図７に示した方位センサ（ジャイロセンサ）のセンサ誤差の許容範囲でもよい。

ステップＳ９１４において、Ｅｒ Ｅｒがしきい値以下だった場合（ステップＳ９１４：Ｙｅｓ）は、方位補正部５１３によって、ステップＳ９１３において算出されたＥｒ Ｅｒでセンサ方位を補正して（ステップＳ９１５）、一連の処理を終了する。センサ方位の補正は、たとえば、下記式（４）によって算出できる。

センサ方位＝現在のセンサ方位−Ｅｒ Ｅｒ （４）

また、ステップＳ９１４において、Ｅｒ Ｅｒがしきい値よりも大きい場合（ステップＳ９１４：Ｎｏ）は、そのまま一連の処理を終了する。換言すれば、Ｅｒ Ｅｒがしきい値よりも大きいと、周回移動による同じ軌跡ではないと判断できるため、方位補正をおこなわないこととする構成でもよい。

以上説明したように、この発明の実施例によれば、自車位置における周辺道路の道路方位を用いて、簡便かつ適切にセンサ方位の方位補正をおこなうことができるため、高精度なセンサを用いなくても、正確なセンサ方位の出力を図ることができる。

特に、立体駐車場や地下駐車場など、車両が周回移動を繰り返す場合であっても、直進を検知した時点でセンサ方位を補正できるため、センサ誤差を蓄積することなく、正確なセンサ方位の出力ができる。

また、直進を検知した時点でセンサ方位を補正する構成であるため、屋内駐車場内の構内道路が長方形や円形ではなく、たとえば凸部を含む非長方形のような複雑な形状である場合であっても、的確な方位補正をおこなうことができる。

なお、本実施の形態で説明した方位補正方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

屋内駐車場における車両の移動について示す説明図である。 屋内駐車場における周回移動に伴う方位誤差の蓄積について示す説明図である。 この発明の実施の形態にかかる方位補正装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 この発明の実施の形態にかかる方位補正装置の処理の内容を示すフローチャートである。 この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 この発明の実施例にかかる屋内駐車場の構内道路と平行な周辺道路があった場合の方位補正について示す説明図である。 この発明の実施例にかかる屋内駐車場の構内道路と平行な周辺道路がない場合の方位補正について示す説明図である。 この発明の実施例にかかる屋内駐車場の概要を示す説明図である。 この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。

符号の説明

３００ 方位補正装置
３０１ 検知部
３０２ 検出部
３０３ 算出部
３０４ 比較部
３０５ 特定部
３０６ 方位差比較部
３０７ 補正部

Claims (10)

1. 移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、
   道路方位を有する道路データを含む地図データを記憶する記憶手段と、
   前記移動体の現在位置を前記地図データに基づいて描画される地図上に表示する表示手段と、を備えたナビゲーション装置であって、
   前記移動体が、前記道路データ外の駐車場内に位置していること、かつ、前記移動体が直進していることを検知する検知手段と、
   前記移動体の移動方向に関する移動方位を検出する検出手段と、
   前記移動体の周辺道路の敷設方向に関する道路方位を算出する算出手段と、
   前記検知手段によって、前記移動体が駐車場内に位置し、かつ、直進していることを検知した場合に、前記移動方位と前記道路方位とを比較する比較手段と、
   前記比較手段の結果である方位差に基づいて、前記移動方位を補正する補正手段と、を備え、
   補正された前記移動方位に基づいて前記移動体の位置を算出することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記算出手段は、
   前記移動方位と前記道路方位との方位差が所定の範囲内となる前記周辺道路の当該道路方位を算出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記算出手段は、
   前記移動体と前記周辺道路との距離が最も近い当該周辺道路の前記道路方位を算出することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記補正手段は、
   前記比較手段によって比較された結果、前記移動方位と、前記道路方位との方位差が所定のしきい値以下だった場合、当該移動方位を当該道路方位となるように補正することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
5. 前記検知手段は、
   前記移動体の周回移動における直進を検知し、
   前記比較手段は、
   前記移動方位と、前記道路方位とを比較することによって、当該移動方位と、当該道路方位との間の初期方位差を特定する特定手段と、
   前記特定手段によって特定された初期方位差と、前記周回移動における直進の際の前記移動方位と前記道路方位との間の方位差（以下、「周回方位差」という）とを比較する方位差比較手段と、
   を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
6. 前記補正手段は、
   前記方位差比較手段によって比較された結果、前記初期方位差と、前記周回方位差との差分が、所定の補正範囲内であった場合、当該周回方位差が当該初期方位差となるように、前記移動方位を補正することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
7. 前記検知手段は、
   さらに、前記移動体が屋内駐車場の内に位置していることを検知し、
   前記検出手段は、
   前記検知手段によって前記屋内駐車場の内で前記移動体の直進を検知した場合、前記移動方位を検出し、
   前記算出手段は、
   前記検知手段によって前記屋内駐車場の内で前記移動体の直進を検知した場合、前記道路方位を算出することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
8. 移動体の現在位置を検出する位置検出工程と、
   道路方位を有する道路データを含む地図データを記憶する記憶工程と、
   前記移動体の現在位置を前記地図データに基づいて描画される地図上に表示する表示工程と、を含んだナビゲーション方法であって、
   前記移動体が、前記道路データ外の駐車場内に位置していること、かつ、前記移動体が直進していることを検知する検知工程と、
   前記移動体の移動方向に関する移動方位を検出する検出工程と、
   前記移動体の周辺道路の敷設方向に関する道路方位を算出する算出工程と、
   前記検知工程によって、前記移動体が駐車場内に位置し、かつ、直進していることを検知した場合に、前記移動方位と前記道路方位とを比較する比較工程と、
   前記比較工程の結果である方位差に基づいて、前記移動方位を補正する補正工程と、を含み、
   補正された前記移動方位に基づいて前記移動体の位置を算出することを特徴とするナビゲーション方法。
9. 請求項８に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
10. 請求項９に記載のナビゲーションプログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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