JP4809105B2 - 自車位置/方位修正装置及びその方法 - Google Patents
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Description
図2は本発明の一実施形態に係る自車位置/方位修正装置が搭載された車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
図3は自車位置及び自車方位を修正する自車位置/方位修正部(自車位置/方位修正装置)25の詳細構成図を示している。
以下、本実施形態に係る自車位置/方位修正装置25が行う位置及び方位修正処理について、その処理フローの一例を示す図5から図7を参照しながら説明する。なお、図5から図7の処理フローでは、車両が屋内の立体駐車場に進入した場合を対象とし、制御部31は車両が屋内立体駐車場に進入したことを検知したものとする。
2…操作部、
5…GPS受信機、
6…自立航法センサ、
7…表示装置、
8…スピーカー、
10…ナビゲーション装置本体、
18…制御部、
21…誘導経路記憶部、
25…自車位置/方位修正装置、
31…制御部(自車位置/方位修正装置)、
33…直線路検出部、
34…位置/方位修正部。
Claims (18)
- 記憶手段と、
自車位置及び方位を検出する自車位置検出手段と、
直線走行路を検出する直線路検出手段と、
前記自車位置及び方位を修正する位置方位修正手段と、
前記記憶手段、自車位置検出手段、直線路検出手段及び位置方位修正手段に動作可能に接続された制御手段とを有し、
前記制御手段は、自車が屋内駐車場に進入したと判定したときに、前記直線路検出手段によって最初に直線走行路であると判定された走行路を基準直線路として前記記憶手段に格納し、さらに前記直線路検出手段によって検出された直線走行路を走行する自車の位置及び方位を前記基準直線路を基に前記位置方位修正手段に修正させることを特徴とする自車位置/方位修正装置。 - 前記直線路検出手段は、走行路上の自車位置と自車位置から所定の走行距離だけ直前の位置との間の走行距離に対する直線距離が所定の値以上のとき、該走行路を前記直前の位置を開始点とする直線走行路と判定することを特徴とする請求項1に記載の自車位置/方位修正装置。
- 前記直線路検出手段は、自車の走行方位と前記直線走行路の方位との方位差が所定の値以上となったと判定したとき、前記直線走行路の方位から前記走行方位に変化した位置を前記直線走行路の終了点と設定することを特徴とする請求項1に記載の自車位置/方位修正装置。
- 前記直線路検出手段は、前記終了点を起点として直線走行路の検出を行うことを特徴とする請求項3に記載の自車位置/方位修正装置。
- 前記位置方位修正手段は、前記基準直線路の方位θ1と直線走行路の方位θ2との方位差が180度±閾値以下であるとき、前記方位θ2と方位θ1との方位差を180度に修正することを特徴とする請求項2に記載の自車位置/方位修正装置。
- 前記位置方位修正手段は、前記基準直線路の方位θ1と直線走行路の方位θ2との方位差が、±閾値以下であるとき、前記方位θ2と方位θ1との方位差を0度に修正することを特徴とする請求項2に記載の自車位置/方位修正装置。
- 前記位置方位修正手段は、前記自車位置を示す座標値を、前記開始点を基点として(θ1−θ2)度回転させた座標値にすることを特徴とする請求項6に記載の自車位置/方位修正装置。
- 前記位置方位修正手段は、前記自車位置を示す座標値を、前記開始点を基点として(180度+θ 1 −θ 2 )度回転させた座標値にすることを特徴とする請求項5に記載の自車位置/方位修正装置。
- 前記閾値は、水平面に対して所定の角度で設置された前記自車位置検出手段の感度補正値と、前記直線走行路の傾斜角度を前記所定の角度に加算し又は前記所定の角度から減算した角度で設置されたとしたときの前記自車位置検出手段の感度補正値との差を角度に換算した値であることを特徴とする請求項5又は6に記載の自車位置/方位修正装置。
- 自車が屋内駐車場に進入したと判定した後、直線路検出手段が直線走行路を検出して基準直線路と設定して記憶手段に格納するステップと、
前記基準直線路を設定した後、前記直線路検出手段が直線走行路を検出するステップと、
自車位置検出手段によって検出される前記直線走行路を走行する自車の位置及び方位を、前記基準直線路を基に位置方位修正手段が修正するステップと
を有することを特徴とする自車位置/方位修正方法。 - 前記直線路検出手段は、走行路上の自車位置と自車位置から所定の走行距離だけ直前の位置との間の走行距離に対する直線距離が所定の値以上のとき、該走行路を前記直前の位置を開始点とする直線走行路と判定することを特徴とする請求項10に記載の自車位置/方位修正方法。
- 前記直線路検出手段は、自車の走行方位と前記直線走行路の方位との方位差が所定の値以上となったと判定したとき、前記直線走行路の方位から前記走行方位に変化した位置を前記直線走行路の終了点と設定することを特徴とする請求項10に記載の自車位置/方位修正方法。
- 前記直線路検出手段は、前記終了点を起点として直線走行路の検出を行うことを特徴とする請求項12に記載の自車位置/方位修正方法。
- 前記位置方位修正手段は、前記基準直線路の方位θ1と直線走行路の方位θ2との方位差が180度±閾値以下であるとき、前記方位θ2と方位θ1との方位差を180度に修正することを特徴とする請求項10に記載の自車位置/方位修正方法。
- 前記位置方位修正手段は、前記基準直線路の方位θ1と直線走行路の方位θ2との方位差が、±閾値以下であるとき、前記方位θ2と方位θ1との方位差を0度に修正することを特徴とする請求項10に記載の自車位置/方位修正方法。
- 前記位置方位修正手段は、前記自車位置を示す座標値を、前記開始点を基点として(θ1−θ2)度回転させた座標値にすることを特徴とする請求項15に記載の自車位置/方位修正方法。
- 前記位置方位修正手段は、前記自車位置を示す座標値を、前記開始点を基点として(180度+θ 1 −θ 2 )度回転させた座標値にすることを特徴とする請求項14に記載の自車位置/方位修正方法。
- 前記閾値は、水平面に対して所定の角度で設置された前記自車位置検出手段の感度補正値と、前記直線路の傾斜角度を前記所定の角度に加算し又は前記所定の角度から減算した角度で設置されたとしたときの前記自車位置検出手段の感度補正値との差を角度に換算した値であることを特徴とする請求項14又は15に記載の自車位置/方位修正方法。
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