JP2017106842A5 - - Google Patents

Description

本発明の第１の態様によれば、位置測定装置は、異なる特性を有する複数のセンサから移動体の移動に関する測定値を取得するセンサ情報取得部と、前記複数のセンサが測定した測定値のそれぞれを、特性の異なる他のセンサによる測定値を用いて補正する補正部と、補正後の前記複数のセンサによる測定値に基づく位置情報を用いて前記移動体の位置情報を算出する統合化処理部と、を備え、前記補正部は、前記補正において前記複数のセンサのうち測定頻度の高いセンサによる測定値を用いて測定頻度の低いセンサによる測定値を補間してもよい。
この構成によれば、複数のセンサが検出した移動体の移動に関する測定値を、互いに他のセンサが検出した測定値で補正し合って、さらに補正後の測定値に基づいて得られる複数の位置情報を考慮して、移動体の位置情報を算出するので、位置情報の精度を向上することができる。また、測定頻度が少なく密度の低い測定値を、測定頻度が高いセンサによる測定結果で補うことができる。

本発明の第１３の態様によれば、位置測定方法は、異なる特性を有する複数のセンサから移動体の移動に関する測定値を取得するステップと、前記複数のセンサが測定した測定値のそれぞれを、特性の異なる他のセンサによる測定値を用いて補正するステップと、補正後の前記複数のセンサによる測定値に基づく位置情報を用いて前記移動体の位置情報を算出するステップと、を備え、前記測定値を用いて補正するステップでは、前記複数のセンサのうち測定頻度の高いセンサによる測定値を用いて測定頻度の低いセンサによる測定値を補間してもよい。

本発明の第１４の態様によれば、プログラムは、位置測定装置のコンピュータを、異なる特性を有する複数のセンサから移動体の移動に関する測定値を取得する手段、前記複数のセンサが測定した測定値のそれぞれを、特性の異なる他のセンサによる測定値を用いて補正する手段、補正後の前記複数のセンサによる測定値に基づく位置情報を用いて前記移動体の位置情報を算出する手段、として機能させ、前記測定値を用いて補正する手段では、前記補正において前記複数のセンサのうち測定頻度の高いセンサによる測定値を用いて測定頻度の低いセンサによる測定値を補間してもよい。

Claims (14)

1. 異なる特性を有する複数のセンサから移動体の移動に関する測定値を取得するセンサ情報取得部と、
   前記複数のセンサが測定した測定値のそれぞれを、特性の異なる他のセンサによる測定値を用いて補正する補正部と、
   補正後の前記複数のセンサによる測定値に基づく位置情報を用いて前記移動体の位置情報を算出する統合化処理部と、
   を備え、
   前記補正部は、前記補正において前記複数のセンサのうち測定頻度の高いセンサによる測定値を用いて測定頻度の低いセンサによる測定値を補間する、
   位置測定装置。
2. 前記センサ情報取得部は、第一センサと、前記第一センサよりも精度が高い第二センサとから測定値を取得し、
   前記補正部は、前記第二センサの測定値を用いて前記第一センサの測定値を補正するにあたり、過去の所定期間における前記第一センサの測定値と前記第二センサの測定値とに基づいて、前記補正における補正量を算出し、算出した補正量で前記所定期間において第一センサが測定した全ての測定値を補正する、
   請求項１に記載の位置測定装置。
3. 前記センサ情報取得部は、ドップラ効果を利用して前記移動体の移動に関する情報を測定するセンサから測定値を取得する、
   請求項１または請求項２に記載の位置測定装置。
4. 前記統合化処理部は、補正後の複数のセンサによる測定値に基づく位置情報に対して、統計的予測技術、重み付き平均、平均のうち少なくとも一つを適用することによって位置情報を算出する、
   請求項１から請求項３の何れか１項に記載の位置測定装置。
5. 前記センサ情報取得部は、ドップラ効果を利用して前記移動体の移動に関する情報を測定するセンサが測定したドップラ速度と、慣性センサが測定した加速度とを取得し、
   前記補正部は、慣性センサによって測定された加速度に基づく速度と前記ドップラ速度との差分に基づいて補正量を算出し、前記加速度に基づく速度の値に算出した補正量を加算する、
   請求項１から請求項４の何れか１項に記載の位置測定装置。
6. 前記センサ情報取得部は、ドップラ効果を利用して前記移動体の移動に関する情報を測定するセンサが測定したドップラ角度と、慣性センサが測定した角速度とを取得し、
   前記補正部は、慣性センサによって測定された角速度に基づく角度と前記ドップラ角度との差分に基づいて補正量を算出し、前記角速度に基づく角度の値にその補正量を加算する、
   請求項１から請求項５の何れか１項に記載の位置測定装置。
7. 前記補正部は、所定の期間におけるドップラ効果を利用して前記移動体の移動に関する情報を測定するセンサによる測定値の変化および前記慣性センサの測定値の変化に基づいて、前記ドップラ効果を利用して前記移動体の移動に関する情報を測定するセンサによる測定値の精度の劣化を判定し、精度が劣化したと判定した測定値を、前記慣性センサの測定値を用いて補正する、
   請求項５または請求項６に記載の位置測定装置。
8. 前記補正部は、前記補正量を加算した値に対して統計的予測技術を適用する
   請求項５から請求項７の何れか１項に記載の位置測定装置。
9. 前記センサ情報取得部は、ドップラ効果を利用して前記移動体の移動に関する情報を測定するセンサが測定した第一測定値と、慣性センサが測定した第二測定値とを取得し、
   前記補正部は、所定の時間における前記第二測定値の変化と比較して前記第一測定値の変化が所定の閾値よりも大きい場合にその変化に係る前記第一測定値を修正し、
   前記統合化処理部は、前記補正部が修正した前記第一測定値および前記第二測定値の両方に基づいて、前記移動体の位置情報を算出する、
   請求項１から請求項８の何れか１項に記載の位置測定装置。
10. 前記センサ情報取得部は、ドップラ効果を利用して前記移動体の移動に関する情報を測定するセンサが測定した第一測定値と、慣性センサが測定した第二測定値とを取得し、
    前記補正部は、測定時間の経過に伴って増加する前記第二測定値に基づく移動に関する情報に含まれる累積誤差を前記第一測定値に基づいて修正し、
    前記統合化処理部は、前記第一測定値および前記補正部が修正した前記第二測定値の両方に基づいて、前記移動体の位置情報を算出する、
    請求項１から請求項９の何れか１項に記載の位置測定装置。
11. 前記センサ情報取得部は、ドップラ効果を利用して前記移動体の移動に関する情報を測定するセンサが測定した第一測定値と、慣性センサが測定した第二測定値とを取得し、
    前記補正部は、所定の時間において測定された前記第一測定値と前記第二測定値のうちより密度の高い測定値に基づいてより密度の低い測定値を補間し、
    前記統合化処理部は、前記補正部が補間した前記第一測定値および前記第二測定値の両方に基づいて、前記移動体の位置情報を算出する、
    請求項１から請求項１０の何れか１項に記載の位置測定装置。
12. 前記センサ情報取得部は、空間内の各位置の座標情報が既知である空間において、当該空間における前記移動体の座標情報をさらに取得し、
    前記補正部は、前記センサ情報取得部が座標情報を取得した位置に対して前記統合化処理部が算出した前記移動体の位置情報と前記センサ情報取得部が取得した座標情報との差に基づいて、前記統合化処理部が算出した前記移動体の位置情報を修正するとともに、過去の所定期間に前記統合化処理部が前記移動体について算出した位置情報を修正する、
    請求項１から請求項１１の何れか１項に記載の位置測定装置。
13. 異なる特性を有する複数のセンサから移動体の移動に関する測定値を取得するステップと、
    前記複数のセンサが測定した測定値のそれぞれを、特性の異なる他のセンサによる測定値を用いて補正するステップと、
    補正後の前記複数のセンサによる測定値に基づく位置情報を用いて前記移動体の位置情報を算出するステップと、
    を備え、
    前記測定値を用いて補正するステップでは、前記補正において前記複数のセンサのうち測定頻度の高いセンサによる測定値を用いて測定頻度の低いセンサによる測定値を補間する、
    位置測定方法。
14. 位置測定装置のコンピュータを、
    異なる特性を有する複数のセンサから移動体の移動に関する測定値を取得する手段、
    前記複数のセンサが測定した測定値のそれぞれを、特性の異なる他のセンサによる測定値を用いて補正する手段、
    補正後の前記複数のセンサによる測定値に基づく位置情報を用いて前記移動体の位置情報を算出する手段、
    として機能させ、
    前記測定値を用いて補正する手段では、前記補正において前記複数のセンサのうち測定頻度の高いセンサによる測定値を用いて測定頻度の低いセンサによる測定値を補間する、
    プログラム。