JP6461052B2 - 測位装置 - Google Patents
測位装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6461052B2 JP6461052B2 JP2016135782A JP2016135782A JP6461052B2 JP 6461052 B2 JP6461052 B2 JP 6461052B2 JP 2016135782 A JP2016135782 A JP 2016135782A JP 2016135782 A JP2016135782 A JP 2016135782A JP 6461052 B2 JP6461052 B2 JP 6461052B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- correction coefficient
- coefficient
- value
- correction
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 259
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 139
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 137
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 127
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 60
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 45
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000000611 regression analysis Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
図1には、本発明の実施形態に係る測位装置の構成が示されている。測位装置は、携帯情報端末等の移動体に搭載され、加速度センサ10、キャリブレーションユニット12、停止判定部14およびリアルタイム測定ユニット16を備える。キャリブレーションユニット12、停止判定部14およびリアルタイム測定ユニット16は、プロセッサ等の演算処理デバイスによって構成してもよい。キャリブレーションユニット12およびリアルタイム測定ユニット16が備える各構成要素は、プログラムの実行によって機能的に実現してもよい。また、各構成要素は、ハードウエアによって個別に構成してもよい。
キャリブレーションユニット12は、オフセット算出部20、オフセット減算部18、および補正係数決定部22を備え、各補正係数を求めるためのキャリブレーション処理を実行する。キャリブレーション処理は、移動体を停止させ、規定の距離だけ移動体を移動させて再び停止させるという移動過程において、加速度センサ10から出力される加速度検出値を用いて実行される。移動体は、例えば、ユーザの操作に応じてレール上を移動するキャリブレーション用の台車に搭載されてもよい。移動過程では、移動体が搭載された台車がユーザの操作に応じて規定の距離だけ移動する。
図1に戻って測定処理について説明する。リアルタイム測定ユニット16は、補正部24、速度測定部26、および距離測定部28を備える。補正係数決定部22は、キャリブレーション処理によって予め求められた第1補正係数C1および第2補正係数C2を補正部24に出力する。
(4−1)概要
一般に、加速度センサによって得られる加速度検出値に含まれる誤差の大きさは、加速度検出値の大きさに依存し、加速度検出値と誤差との間には規則性がある。この規則性によって、第1補正係数C1と第2補正係数C2との間にも規則性が生じる。また、第1補正係数C1は、移動体が停止した時の速度演算値が0となるように決定される値であり、移動距離が既知でなくとも求められる。そこで、移動体が停止する度に第1補正係数C1のみを決定し、予め求められた規則性によって第2補正係数C2を決定する停止キャリブレーション・測定処理を実行してもよい。
停止キャリブレーション・測定処理を実行するに際しては、係数生成関数を求めるための複数回に亘る移動操作が予めユーザによって行われる。ここで、係数生成関数は、第1補正係数を与えることで第2補正係数に代わる演算補正係数が得られる関数である。ユーザは、移動体を移動させた後、移動体を停止させるという移動操作を複数回に亘って行う。各移動操作では移動体の加速度を異なったものとする。
係数生成関数が求められた後、測位装置は次のような測定処理を実行する。オフセット減算部18からは、オフセット値が減算された加速度検出値が時間経過と共に順次、リアルタイム補正係数決定部48に出力される。
上記では、第1補正係数として、負の加速度検出値に作用させ、正の加速度検出値には作用させない補正係数について説明した。第1補正係数としては、正の加速度検出値に作用させ、負の加速度検出値には作用させないものを採用してもよい。
Claims (9)
- 移動体に搭載される測位装置において、
前記移動体の加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度センサによって時間経過と共に順次検出される検出値に基づいて、前記移動体の速度を演算する速度演算部と、
前記速度演算部によって求められる速度演算値に基づいて、前記移動体が移動した距離を演算する距離演算部と、
前記移動体が停止した状態から移動を開始し、その後前記移動体が停止する移動過程の終了時における前記速度演算値に基づいて、前記検出値に対する第1補正係数を求める第1係数設定部と、
前記移動過程について前記距離演算部によって求められた距離演算値に基づいて、前記検出値に対する第2補正係数を求める第2係数設定部と、
を備えることを特徴とする測位装置。 - 請求項1に記載の測位装置において、
前記第1補正係数は、前記検出値が正であるときのみ、または負であるときのみに前記検出値に作用させる係数であることを特徴とする測位装置。 - 請求項2に記載の測位装置において、
前記第2補正係数は、前記検出値の極性に関わらず前記検出値に作用させる係数であることを特徴とする測位装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の測位装置において、
前記第1補正係数および前記第2補正係数が求められた後における前記検出値に対して前記第1補正係数および前記第2補正係数を作用させて、補正検出値を生成する補正部を備えることを特徴とする測位装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の測位装置において、
前記加速度センサによって時間経過と共に順次検出される検出値に基づいて前記移動体の速度を求める速度計算部と、前記移動体が停止した時における速度計算値に基づいて前記検出値に対する第1補正係数を求めるリアルタイム係数設定部と、を備えるリアルタイム補正係数決定部を有し、
前記リアルタイム補正係数決定部によって求められた前記第1補正係数を係数生成関数に与えることで演算補正係数を取得する関数演算部と、
前記第1補正係数および前記演算補正係数が求められた後における前記検出値に対して前記第1補正係数および前記演算補正係数を作用させて、補正検出値を生成する補正部と、を備え、
前記係数生成関数は、加速条件が異なる複数回に亘る前記移動過程について前記第1係数設定部によって求められた複数の前記第1補正係数と、当該複数回に亘る前記移動過程について前記第2係数設定部によって求められた複数の前記第2補正係数とに基づく関数であることを特徴とする測位装置。 - 移動体に搭載される測位装置において、
前記移動体の加速度を検出する加速度センサと、
リアルタイム補正係数決定部であって、前記加速度センサによって時間経過と共に順次検出される検出値に基づいて前記移動体の速度を求める速度計算部と、前記移動体が停止した時における速度計算値に基づいて前記検出値に対する第1補正係数を求めるリアルタイム係数設定部と、を備えるリアルタイム補正係数決定部と、
係数生成関数に前記第1補正係数を与えることで、第2補正係数を取得する関数演算部と、
前記第1補正係数が求められ、前記第2補正係数が取得された後における前記検出値に対して前記第1補正係数および前記第2補正係数を作用させることで、補正検出値を生成する補正部と、を備え、
前記第1補正係数は、前記検出値が正であるときのみ、または負であるときのみに前記検出値に作用させる係数であり、
前記第2補正係数は、前記検出値の極性に関わらず前記検出値に作用させる係数であることを特徴とする測位装置。 - 請求項6に記載の測位装置において、
前記検出値に基づいて、前記移動体が停止したか否かを判定する停止判定部を備え、
前記リアルタイム補正係数決定部は、前記移動体が停止したことが判定される度に前記第1補正係数を求め、
前記関数演算部は、前記第1補正係数が求められる度に前記第2補正係数を取得することを特徴とする測位装置。 - 請求項6または請求項7に記載の測位装置において、
前記加速度センサによって時間経過と共に順次検出される検出値に基づいて、前記移動体の速度を演算する速度演算部と、
前記速度演算部によって求められる速度演算値に基づいて、前記移動体が移動した距離を演算する距離演算部と、
前記移動体が停止した状態から移動を開始し、その後前記移動体が停止する移動過程の終了時における前記速度演算部による速度演算値に基づいて、前記検出値に対する第1補正係数を求める第1補正係数決定部と、
前記移動過程について前記距離演算部によって求められた距離演算値に基づいて、前記検出値に対する第2補正係数を求める第2補正係数決定部と、
を備える補正係数決定部を有し、
前記係数生成関数は、
加速条件が異なる複数回に亘る前記移動過程について前記補正係数決定部によって求められた複数の前記第1補正係数および複数の前記第2補正係数に基づいて、前記第2補正係数と前記第1補正係数との関係を規定する関数であることを特徴とする測位装置。 - 請求項4から請求項8のいずれか1項に記載の測位装置において、
前記補正検出値に基づいて、前記移動体が移動した距離を求める距離測定部を備えることを特徴とする測位装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016135782A JP6461052B2 (ja) | 2016-07-08 | 2016-07-08 | 測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016135782A JP6461052B2 (ja) | 2016-07-08 | 2016-07-08 | 測位装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018004586A JP2018004586A (ja) | 2018-01-11 |
JP6461052B2 true JP6461052B2 (ja) | 2019-01-30 |
Family
ID=60949104
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016135782A Active JP6461052B2 (ja) | 2016-07-08 | 2016-07-08 | 測位装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6461052B2 (ja) |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3783257B2 (ja) * | 1994-11-08 | 2006-06-07 | 松下電器産業株式会社 | ナビゲーション装置 |
JPH10307032A (ja) * | 1997-05-02 | 1998-11-17 | Pioneer Electron Corp | ナビゲーション装置 |
JP3733830B2 (ja) * | 2000-03-31 | 2006-01-11 | 株式会社デンソー | 加速度センサのゲイン誤差補正装置、車両用現在位置検出装置、ナビゲーション装置 |
JP3804409B2 (ja) * | 2000-07-21 | 2006-08-02 | 株式会社デンソー | 加速度を利用した処理装置 |
US9092071B2 (en) * | 2008-02-13 | 2015-07-28 | Logitech Europe S.A. | Control device with an accelerometer system |
KR20110134633A (ko) * | 2010-06-09 | 2011-12-15 | 엠텍비젼 주식회사 | 속도 측정 장치 및 측정된 속도 보정 방법 |
-
2016
- 2016-07-08 JP JP2016135782A patent/JP6461052B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018004586A (ja) | 2018-01-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8965684B2 (en) | Mobile terminal, system and method | |
EP1593931A4 (en) | DIFFERENCE CORRECTION METHOD FOR POSTURE DETERMINATION INSTRUMENT AND DISPLACEMENT MEASUREMENT INSTRUMENT | |
JP2010019703A (ja) | 移動体用測位装置 | |
US8812225B2 (en) | Electronic navigation device for a human and related methods | |
CN110319851B (zh) | 传感器的校正方法、装置、设备及存储介质 | |
KR101576424B1 (ko) | 실내 측위를 위한 지자기 센서 자동 보정 방법 | |
JP6657753B2 (ja) | 加速度補正プログラム、路面状態評価プログラム、加速度補正方法および加速度補正装置 | |
JP5511088B2 (ja) | 自律測位に用いる重力ベクトルを補正する携帯装置、プログラム及び方法 | |
JP2016017796A (ja) | 車輌位置計測装置及び方法 | |
KR102250107B1 (ko) | 차량 속도 보정 장치 및 그에 의한 속도 보정 계수 산출 방법 | |
KR101301462B1 (ko) | 저가형 관성 센서를 이용한 보행자 관성 항법 장치 및 그 항법 | |
KR20210049761A (ko) | 차량 속도 보정 장치 및 그에 의한 속도 보정 계수 산출 방법 | |
JP6531768B2 (ja) | センサ誤差補正装置及び方法 | |
JP2016206017A (ja) | 電子機器、及び移動速度算出プログラム | |
CN111197994B (zh) | 位置数据修正方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
JP6384194B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム | |
JP6461052B2 (ja) | 測位装置 | |
JP7400922B2 (ja) | 測位装置、測位方法及び測位プログラム | |
JP2015224932A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム | |
KR101565485B1 (ko) | 위치 오차 보정 장치 및 그 방법 | |
JP2015102330A (ja) | 移動情報算出装置、移動情報算出方法、移動情報算出プログラム、および移動体 | |
JP2015099101A (ja) | 携帯型測位装置 | |
RU2017129116A (ru) | Система и способ выполнения измерения длины пути с использованием карманного электронного устройства | |
JP2013250144A (ja) | 航法装置、情報提示機器、速度検出方法、および、速度検出プログラム | |
TWI636236B (zh) | 利用估計濾波器決定系統的狀態的方法、用於決定物體之位置的裝置以及無人航空載具 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181204 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181130 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181225 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6461052 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |