TWI557421B

TWI557421B - 定位輔助方法及其電子移動裝置

Info

Publication number: TWI557421B
Application number: TW104112688A
Authority: TW
Inventors: 林傳凱; 丁于倫
Original assignee: 金寶電子工業股份有限公司; 泰金寶電通股份有限公司
Priority date: 2015-04-21
Filing date: 2015-04-21
Publication date: 2016-11-11
Also published as: TW201638604A; US20160316321A1; US10225685B2; CN106199498B; CN106199498A

Description

定位輔助方法及其電子移動裝置

本發明是有關於一種定位輔助方法，且特別是有關於一種可計算區域可靠度的定位輔助方法及其電子移動裝置。

定位導航技術的研發目的在於估測移動載體在實際環境移動過程中的位置，進而達成移動載體準確而穩定的導航需求。因此，目前一般自走車都有裝設定位模組，例如全球衛星定位系統(Global Position System，GPS)(室外使用)或室內全球衛星定位系統(Indoor Global Position System，iGPS)(室內使用)。理論上定位模組能提供足夠精確及穩定的資訊，讓自走車能順利完成任務，但實際上可能因為定位模組本質上的限制，或外在環境的影響，使得定位資訊的精確度與可靠度大幅低落。

近年來自走車上除了利用無線射頻訊號的定位模組，還會附加額外的裝置，如編碼器、電子羅盤等輔助定位裝置，以提高定位的精確度與可靠性。這些額外裝置的定位資訊要如何與無線定位模組所產生的資訊進行融合，以產生所需的位置資訊，一直是學者研究的重點。

目前常見的結合方法例如模式切換與權重調配等方法。然而，雖然上述方法已有許多應用實例，但仍可能因為事前無法知道未知環境的所有狀態，使得這些方法均無法立即有效的因應環境的變化而充分發揮上述輔助裝置的定位效果。舉例而言，無線定位模組可能因為於障礙物的遮蔽或訊號的干擾而於某些特定區域無法準確且穩定地定位。換言之，如何發展出一種可因應環境變化的定位方法與路徑規劃導航方法為本領域技術人員所關心的議題之一。

有鑑於此，本發明提供一種定位輔助方法及其電子移動裝置，此方法將電子移動裝置行走的區域範圍劃分為多個子區域，並依據電子移動裝置於所述子區域中接收無線訊號的接收狀態來建立這些子區域的可靠度，以依據各子區域的可靠度來輔助定位或路徑規劃。

本發明提供一種定位輔助方法，適用於在區域範圍內行走的電子移動裝置。此方法包括下列步驟：將區域範圍劃分為多個子區域；當電子移動裝置進入至子區域中的第一子區域時，接收至少一訊號發射源所發出的至少一無線訊號，以依據至少一無線訊號計算關聯於第一子區域的第一類位置資訊；以及根據至少一無線訊號的訊號接收狀態產生並記錄第一子區域的可靠度。

在本發明的一實施例中，上述根據至少一無線訊號的訊號接收狀態產生並記錄第一子區域的可靠度的步驟包括：記錄關聯於第一子區域且一時間區間內的多個第一定位位置；對第一定位位置進行統計計算，以計算關聯於第一子區域的第一類位置資訊的變異量；依據變異量計算第一子區域的可靠度；以及記錄第一子區域的可靠度。

在本發明的一實施例中，上述根據至少一無線訊號的訊號接收狀態產生並記錄第一子區域的可靠度的步驟包括：偵測至少一無線訊號的訊號強度；依據訊號強度估測第一子區域的可靠度；以及記錄第一子區域的可靠度。

在本發明的一實施例中，上述定位輔助方法更包括依據可靠度來規劃電子移動裝置的行走路徑。

在本發明的一實施例中，在上述根據至少一無線訊號的訊號接收狀態產生並記錄第一子區域的可靠度的步驟之後，此方法更包括當電子移動裝置再次進入至子區域中的第一子區域時，更新可靠度。

在本發明的一實施例中，上述定位輔助方法更包括當電子移動裝置進入至子區域中的第一子區域時，利用定位裝置進行定位而獲取第二類位置資訊，以及依據關聯於第一子區域的可靠度、第一類位址資訊以及第二類位址資訊估測出電子移動裝置於第一子區域內的估測位置。

在本發明的一實施例中，上述依據關聯於第一子區域的可靠度、第一類位址資訊以及第二類位址資訊估測出電子移動裝置於第一子區域內的估測位置的步驟包括若關聯於第一子區域的可靠度小於一門檻值，將第二類位址資訊作為估測位置。

在本發明的一實施例中，上述依據關聯於第一子區域的可靠度、第一類位址資訊以及第二類位址資訊估測出電子移動裝置於第一子區域內的估測位置的步驟包括依據關聯於第一子區域的可靠度調整一定位權重值，以及依據定位權重值、第一類位址資訊以及第二類位址資訊估測出電子移動裝置於第一子區域內的估測位置。

從另一觀點來看，本發明提供一種電子移動裝置，此電子移動裝置適於在一區域範圍內行走並包括無線訊號接收單元、儲存單元以及處理單元。儲存單元儲存多個模組，而處理單元耦接無線訊號接收單元與儲存單元，存取並執行儲存單元儲存的多個模組。這些模組包括劃分模組、第一定位模組以及可靠度產生與記錄模組。劃分模組將區域範圍劃分成多個子區域。當電子移動裝置進入至這些子區域中的第一子區域時，利用無線訊號接收單元來接收至少一訊號發射源所發出的至少一無線訊號，.以依據無線訊號計算關聯於第一子區域的第一類位置資訊。可靠度產生與記錄模組根據無線訊號的訊號接收狀態產生並記錄第一子區域的可靠度。

在本發明的一實施例中，上述模組更包括路徑規劃模組，此路徑規劃模組依據可靠度來規劃電子移動裝置的行走路徑。

在本發明的一實施例中，上述電子移動裝置更包括定位裝置，此定位裝置耦接處理單元。儲存單元中的模組更包括第二定位模組以及資料融合與估測模組。第二定位模組利用定位裝置進行定位而獲取第二類位置資訊，而資料融合與估測模組依據關聯於第一子區域的可靠度、第一類位址資訊以及第二類位址資訊估測出電子移動裝置於第一子區域內的估測位置。

基於上述，本發明實施例提出的定位輔助方法及其電子移動裝置，此方法將電子移動裝置可行走的區域範圍劃分為多個子區域，以分別產生各個子區域所對應的可靠度。各子區域的可靠度係依據電子移動裝置於各子區域接收無線訊號的訊號接收狀態而產生。如此一來，當電子移動裝置取得所行走區域範圍內各子區域的可靠度之後，可以根據各子區域的可靠度來規劃路徑，以避開無線訊號接收不佳的區域。除此之外，電子移動裝置還可透過另一定位裝置計算第二類位置資訊，以依據各子區域的可靠度來融合透過不同定位方法所估測的定位資訊。據此，除了可提高電子移動裝置對於行走路徑的執行效率與完成率之外，還可有效因應環境變化而充分發揮輔助裝置的定位效果。

為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

100‧‧‧電子移動裝置

110‧‧‧儲存單元

110_1‧‧‧劃分模組

110_2‧‧‧第一定位模組

110_4‧‧‧路徑規劃模組

110_6‧‧‧資料融合與估測模組

110_3‧‧‧可靠度產生與記錄模組

110_5‧‧‧第二定位模組

120‧‧‧處理單元

130‧‧‧無線訊號接收單元

140‧‧‧定位裝置

S210~S230、S310~S340、S410~S430、S610~S650、S710~S720‧‧‧步驟

圖1是依據本發明之一實施例繪示之電子移動裝置的方塊圖。

圖2是依據本發明之一實施例繪示的定位輔助方法流程圖。

圖3是依據本發明之一實施例繪示的電子移動裝置之可靠度產生與紀錄模組的執行流程圖。

圖4是依據本發明之另一實施例繪示的電子移動裝置之可靠度產生與紀錄模組的執行流程圖。

圖5是依據本發明之另一實施例繪示之電子移動裝置的方塊圖。

圖6是依據本發明之另一實施例繪示的定位輔助方法流程圖。

圖7是依據本發明之一實施例繪示的電子移動裝置之資料融合與估測模組的執行流程圖。

圖1是依據本發明之一實施例繪示之電子移動裝置的方塊圖。請參照圖1，本實施例的電子移動裝置100包括儲存單元110、處理單元120與無線訊號接收單元130。電子移動裝置100例如是無人式自走車、自動導航車與自動化機器人或其他類似的可移動之電子裝置，本發明並不限於此。儲存單元110例如是記憶體、硬碟或是其他任何可用於儲存資料的元件，而可用以記錄多個模組。

處理單元120耦接儲存單元110與無線訊號接收單元130。處理單元120可為一般用途處理器、特殊用途處理器、傳統的處理器、數位訊號處理器、多個微處理器(microprocessor)、一個或多個結合數位訊號處理器核心的微處理器、控制器、微控制器、特殊應用集成電路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、場可程式閘陣列電路(Field Programmable Gate Array，FPGA)、任何其他種類的積體電路、狀態機、基於進階精簡指令集機器(Advanced RISC Machine，ARM)的處理器以及類似品。

無線訊號接收單元130接收至少一訊號發射源所發出的無線訊號，而無線訊號接收單元130包括天線或是其他任何可用於接收無線訊號的元件。於本實施例中，訊號發射源可設置於電子移動裝置100可行走的區域範圍之內，但本發明並不限制於此。於另一實施例中，訊號發射源可設置於電子移動裝置100可行走的區域範圍之外。訊號發射源與無線訊號接收單元130支援相同的無線通訊協定，而上述無線通訊協定可以是IEEE 802.11標準、IEEE 802.15.4標準、WiFi標準、藍牙(bluetooth)標準或群蜂無線通信協定標準(簡稱為ZigBee)，本發明對此不限制。

在本實施例中，處理單元120可存取儲存單元110所儲存的劃分模組110_1、第一定位模組110_2以及可靠度產生與紀錄模組110_3，以執行本發明之一實施例提出的定位輔助方法的各個步驟。

圖2是依據本發明之一實施例繪示的定位輔助方法流程圖。本實施例提出的方法適於圖1中的電子移動裝置100，以下即搭配圖1的各個元件來說明本實施例中的各個步驟。

在步驟S210中，劃分模組110_1將電子移動裝置100行走的區域範圍劃分為多個子區域。在本實施例中，電子移動裝置100將行走的區域範圍劃分為許多子區域，以便於分析電子移動裝置100於各個子區域中的定位情形。然而，本發明對於各子區域的尺寸與數目並不限制，可依實際應用需求與應用而定。舉例而言，劃分模組110_1可將電子移動裝置100行走的區域範圍劃分成多個30公分乘以30公分大小的子區域。

在步驟S220中，當電子移動裝置100進入至子區域中的第一子區域時，第一定位模組110_2利用無線訊號接收單元130來接收至少一訊號發射源所發出的至少一無線訊號，以依據至少一無線訊號計算關聯於第一子區域的第一類位置資訊。

在本實施例中，當電子移動裝置100進入多個子區域中的第一子區域時，第一定位模組110_2利用無線訊號接收單元130接收訊號發射源所發出的無線訊號(例如，信標(beacon)，但本發明不限於此)。具體來說，第一定位模組110_2可依據無線訊號接收單元130所接收之無線信標的訊號強度、訊號到達時間等訊號量測參數，而計算各個訊號發射源與電子移動裝置100之間的距離或相對方位。如此，依據各個訊號發射源所在之位置以及與電子移動裝置100之間之距離或相對方位，第一定位模組110_2可定位電子移動裝置100在區域範圍中的座標(即，關聯於第一子區域的第一類位置資訊)。舉例來說，第一定位模組110_2可利用三角定位法來計算電子移動裝置100在區域範圍中的座標，但本發明不限於此。

在步驟S230中，可靠度產生與紀錄模組110_3根據至少一無線訊號的訊號接收狀態產生並記錄第一子區域的可靠度。直觀來看，上述的訊號接收狀態可以是無線訊號接收強度或無線訊號接收品質等量測參數。但可以知道的是，無線訊號的訊號接收狀態將影響第一定位模組110_2的定位的穩定度與準確度。因此，於一實施例中，無線訊號的訊號接收狀態也可以是依據無線訊號所產生之定位資訊的穩定度。基此，各個子區域的可靠度可依據無線訊號的訊號接收狀態而產生。第一子區域的可靠度越高，則第一定位模組110_2利用無線訊號進行定位而產生的第一類位址資訊的可信度越高。為了更詳細地說明步驟S230中可靠度產生與紀錄模組110_3的執行動作，本發明更詳細地將步驟S230細分為圖3的步驟S310~S340。

圖3是依據本發明之一實施例繪示的電子移動裝置100之可靠度產生與紀錄模組110_3的執行流程圖。在步驟S310中，可靠度產生與紀錄模組110_3記錄關聯於第一子區域且一時間區間內的多個第一定位位置。

在本實施例中，當電子移動裝置100進入第一子區域時，電子移動裝置100可接收各訊號發射源週期性發出的多個信標訊號，以利用第一定位模組110_2週期性地進行定位動作。也就是說，電子移動裝置100可週期性地利用相對於不同時間點所接收到無線訊號而定位出相對於不同時間點的多個第一定位位置。

應該注意的是，以電子移動裝置100在一時間區間內為靜止狀態為例。在理想的情況下，由於電子移動裝置100在上述的時間區間內位於區域範圍內的同一位置，因此第一定位模組110_2於上述的時間區間內所估測的多個第一定位位置理應相同或是彼此差距不大。但於實際的狀況中，電子移動裝置100接收的無線訊號可能被許多環境因子(例如，新的遮蔽物或是被其他訊號發射源干擾，但本發明不限於此)所影響。在無線訊號被嚴重干擾導致訊號接收狀態不佳的情況下，即使電子移動裝置100在一時間區間內為靜止狀態，第一定位模組110_2於上述的時間區間內所估測的多個第一定位位置可能具有明顯的差異與變動。即便電子移動裝置100處於行走狀態，由於各個第一定位位置所對應的時間點相當接近，因此第一定位模組110_2於一時間區間內所估測的多個第一定位位置也應該差距不大或呈現簡單的線性關係。

於是，可靠度產生與紀錄模組110_3記錄關聯於第一子區域的多個第一定位位置。在步驟S320中，可靠度產生與紀錄模組110_3對第一定位位置進行統計計算，以計算關聯於第一子區域的第一類位置資訊的變異量。進一步來說，藉由對第一定位位置進行統計計算，可靠度產生與紀錄模組110_3可判斷這些第一定位位址之間的變異程度。舉例而言，可靠度產生與紀錄模組110_3可先計算出這些第一定位位置的平均值，在利用此平均值計算出關聯於這些第一定位位置的變異量。於另一實施例中，可靠度產生與紀錄模組110_3可先依據這些第一定位位置獲取一近似線性方程式，在依據此近似線性方程式計算出關聯於這些第一定位位置的變異量。換言之，可靠度產生與紀錄模組110_3可針對多個第一定位位置計算彼此之間的差距程度，並將此差距關聯於第一子區域，以得到關聯於第一子區域的第一類位置資訊的變異量。

在步驟S330中，可靠度產生與紀錄模組110_3依據變異量計算第一子區域的可靠度。在步驟S340中，可靠度產生與紀錄模組110_3記錄第一子區域的可靠度。

在本實施例中，當多個第一定位位置彼此之間的差距越小時，關聯於第一子區域的第一類位置資訊的變異量越小，所得到的多個第一定位位置越接近。因此，當電子移動裝置100在第一子區域的第一類位置資訊的變異量越小時，電子移動裝置100所得到的定位結果越明確，因而可判定電子移動裝置100在第一子區域的可靠度高。換言之，當電子移動裝置100在第一子區域的第一類位置資訊的變異量越大時，電子移動裝置100所得到的定位結果越不明確，因而可判定電子移動裝置100在第一子區域的可靠度較低。之後，可靠度產生與紀錄模組110_3會將關於第一子區域的可靠度紀錄下來。具體來說，於一實施例中，當電子移動裝置100近入第一子區域之後，電子移動裝置100可利用查表方式並依據關聯於第一子區域的變異量來設定第一子區域的可靠度。或者，於另一實施例中，各子區域的可靠度可預設為一預設值，當電子移動裝置100近入第一子區域之後，電子移動裝置100可依據關聯於第一子區域的變異量來調升或調降第一子區域的可靠度。

值得注意的是，可靠度產生與紀錄模組110_3除了可透過步驟S310~S340來分析並紀錄可靠度之外，還可透過其他方法來實現。因此，在本發明的另一實施例中，另將可靠度產生與紀錄模組110_3在步驟S230中的執行動作細分為圖4的步驟S410~S430。

圖4是依據本發明之另一實施例繪示的電子移動裝置100之可靠度產生與紀錄模組110_3的執行流程圖。與前述實施例不同的是，在步驟S410中，可靠度產生與紀錄模組110_3偵測至少一無線訊號的訊號強度。

在本實施例中，當電子移動裝置100進入第一子區域時，同樣可接收位於不同位置之訊號發射源所發出的無線訊號。在一時間區間內，電子移動裝置100隨著時間與位置的不同，可能感測到不同強度的無線訊號。其中如上述實施例所提到的，電子移動裝置100接收的無線訊號可能被許多環境因子(例如，新的遮蔽物或是被其他訊號發射源干擾，但本發明不限於此)所影響，因而偵測出不同強度的無線訊號。可靠度產生與紀錄模組110_3因而記錄關聯於第一子區域的多個無線訊號強度。

因此，在步驟S420中，可靠度產生與紀錄模組110_3可依據訊號強度估測第一子區域的可靠度。在步驟S430中，可靠度產生與紀錄模組110_3記錄第一子區域的可靠度。

在本實施例中，可靠度產生與紀錄模組110_3依據電子移動裝置100於第一子區內域所接收之多個無線訊號的無線訊號強度，來評估關聯於第一子區域的可靠度。當電子移動裝置100在第一子區域的多個無線訊號強度越強時，則第一定位模組110_2利用無線訊號進行定位的結果之可信度越高。可以知道的是，當電子移動裝置100進入一個訊號接收死角時，電子移動裝置100所偵測到的無線訊號強度將非常非常微弱，甚至是無法感測到無線訊號。此時，第一定位模組110_2利用無線訊號所計算出來的第一類位置資訊的準確度與穩定度將表現不佳。於是，於本實施例中，可靠度產生與紀錄模組110_3依據電子移動裝置100於各子區內域所接收之多個無線訊號的無線訊號強度來相對設定各子區域的可靠度。相似地，可靠度產生與紀錄模組110_3也會將關於第一子區域的可靠度紀錄下來。

如此一來，經由不斷的重複執行步驟S210~S230，只要電子移動裝置100曾經行經的子區域，就會被記錄相對應的變異量與訊號接收強度，並同時更新可靠度。當然，電子移動裝置100也可能經過某個子區域很多次，而電子移動裝置100每次經過都會執行估測與更新可靠度的動作。需說明的是，每次計算出的變異量或感測到的訊號強度可能因為環境因子的變動而改變，不過每當電子移動裝置100近入第一子區域，該次計算出的變異量或感測到的訊號強度都會用來更新第一子區域的可靠度。

值得一提的是，電子移動裝置100可依據可靠度來規劃電子移動裝置100的行走路徑。簡單來說，在電子移動裝置100執行路經規劃時，更可以根據各子區域的可靠度來選擇適當的路徑。此外，電子移動裝置100除了利用無線訊號來進行定位之外，也可利用其他定位裝置來進行定位，而可靠度可用以作為選擇或融合利用無線訊號進行定位所產生之定位資訊與利用其他定位裝置所產生之定位資訊的依據。以下將列舉一實施例向說明之。

圖5是依據本發明之另一實施例繪示之電子移動裝置的方塊圖。請參照圖5，在本實施例中，電子移動裝置100還包括定位裝置140，而儲存單元更包括路徑規劃模組110_4、第二定位模組110_5以及資料融合與估測模組110_6。因此，電子移動裝置100可以透過路徑規劃模組110_4依據區域範圍內各子區域的可靠度來規劃電子移動裝置100的行走路徑。據此，電子移動裝置100除了可避開在區域範圍內的實體障礙物，也可以選擇避開可靠度較差的子區域，以提高電子移動裝置100對於行走路徑的執行效率與完成率。

另一方面，電子移動裝置100除了可透過接收至少一訊號發射源所發出的至少一無線訊號計算關聯於第一子區域的第一類位置資訊之外，電子移動裝置100還可透過定位裝置140計算關聯於第一子區域的第二類位置資訊。基此，電子移動裝置100能夠總和兩種不同定位方法所取得的第一類位置資訊以及第二類位置資訊，來產生估測位置以決定電子移動裝置100的確切座標。

進一步來說，定位裝置140耦接處理單元120。在本實施例中，定位裝置140例如是編碼器(encoder)、電子羅盤、陀螺儀或其他類似的裝置，但本發明不限於此。定位裝置140可依據其感測方式或相對的定位方法來進行定位。舉例來說，編碼器可用以量測設置於電子移動裝置100上的輪子之速度資訊，致使處理單元120依據此速度資訊(像是相異輪子間之轉速差異)來進行定位。也就是說，處理單元120可利用定位裝置140與儲存單元110所儲存的第二定位模組110_5進行定位而獲取第二類位置資訊，而資料融合與估測模組110_6融合兩種不同定位方法所取得的第一類位置資訊以及第二類位置資訊，以估測電子移動裝置100的估測位置。

請參照圖6，圖6是依據本發明之另一實施例繪示的定位輔助方法流程圖。步驟S610~S630的第一類位置資訊及可靠度的計算方式分別與前述實施例中圖2的步驟S210~S230相同或相似，故在此不再贅述。與前述實施例不同的是，在步驟S640中，當電子移動裝置進入子區域中的第一子區域時，第二定位模組110_5利用定位裝置140進行定位而獲取第二類位置資訊。在步驟S650中，資料融合與估測模組110_6依據關聯於第一子區域的可靠度、第一類位址資訊以及第二類位址資訊估測出電子移動裝置100於第一子區域內的估測位置。

為了更詳細地說明在步驟S650中資料融合與估測模組110_6的執行動作，本發明更詳細地將步驟S650細分為圖7的步驟S710~S720。

圖7是依據本發明之一實施例繪示的電子移動裝置100之資料融合與估測模組110_6的執行流程圖。在步驟S710中，資料融合與估測模組110_6依據關聯於第一子區域的可靠度調整一定位權重值。在步驟S720中，資料融合與估測模組110_6依據定位權重值、第一類位址資訊以及第二類位址資訊估測出電子移動裝置於第一子區域內的估測位置。

在本實施例中，用於結合第一類位址資訊以及第二類位址資訊的機制例如是先為其決定第一類位址資訊對應的定位權重值，再依據定位權重值線性組合第一類位址資訊以及第二類位址資訊以產生估測位置。定位權重值可視為一種控制增益，而此控制增益可反映出第一類位址資訊以及第二類位址資訊在估測位置中的主導權比重，其範圍落在0與1之間。

詳細而言，當關聯於第一子區域的可靠度越高時，表示電子移動裝置100的第一類位置資訊越準確，可增加定位權重值的大小，以提高第一類位置資訊在估測位置中的主導權比重。反之，當關聯於第一子區域的可靠度較低時，代表電子移動裝置100在第一子區域接收到的無線訊號較不穩定。換言之，需透過附加額外的裝置取得關聯於第一子區域的第二類位置資訊，較能確保電子移動裝置100的估測位置。因此，資料融合與估測模組110_6可降低定位權重值的大小，以降低第一類位置資訊在估測位置時的主導權比重。之後，估測模組110_8可將相乘後的定位權重值w及第一類位置資訊與相乘後的另一定位權重值(1-w)及第二類位置資訊加總以產生估測位置，但本發明的可實施方式不限於此。值得注意的是，若關聯於第一子區域的可靠度小於一門檻值時，可直接將第二類位址資訊作為估測位置。其中所述門檻值可以自行設定，本發明並不以此為限。

綜上所述，本發明實施例提出的定位輔助方法及其電子移動裝置，此方法將電子移動裝置可行走的區域範圍劃分為多個子區域，以分別產生各個子區域所對應的可靠度。各子區域的可靠度係依據電子移動裝置於各子區域接收無線訊號的訊號接收狀態而產生。如此一來，當電子移動裝置取得所行走區域範圍內各子區域的可靠度之後，可以根據各子區域的可靠度來規劃路徑，以避開無線訊號接收不佳的區域。除此之外，電子移動裝置還可透過另一定位裝置計算第二類位置資訊，以依據各子區域的可靠度來融合透過不同定位方法所估測的定位資訊。據此，除了可提高電子移動裝置對於行走路徑的執行效率與完成率之外，還可有效因應環境變化而充分發揮輔助裝置的定位效果。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

S210~S230‧‧‧步驟

Claims

一種定位輔助方法，適用於在一區域範圍內行走的一電子移動裝置，所述方法包括：將該區域範圍劃分為多個子區域；當該電子移動裝置進入至該些子區域中的第一子區域時，接收至少一訊號發射源所發出的至少一無線訊號，以依據該至少一無線訊號計算關聯於該第一子區域的一第一類位置資訊；以及根據該至少一無線訊號的訊號接收狀態產生並記錄該第一子區域的一可靠度，其中根據該至少一無線訊號的該訊號接收狀態產生並記錄該第一子區域的該可靠度的步驟包括：偵測該至少一無線訊號的訊號強度；依據該訊號強度估測該第一子區域的該可靠度；以及記錄該第一子區域的該可靠度。
如申請專利範圍第1項所述的定位輔助方法，其中根據該至少一無線訊號的該訊號接收狀態產生並記錄該第一子區域的該可靠度的步驟包括：記錄關聯於該第一子區域且一時間區間內的多個第一定位位置；對該些第一定位位置進行一統計計算，以計算關聯於該第一子區域的該第一類位置資訊的變異量；依據該變異量計算該第一子區域的該可靠度；以及記錄該第一子區域的該可靠度。
如申請專利範圍第1項所述的定位輔助方法，更包括：依據該可靠度來規劃該電子移動裝置的行走路徑。
如申請專利範圍第1項所述的定位輔助方法，其中在根據該至少一無線訊號的該訊號接收狀態產生並記錄該第一子區域的該可靠度的步驟之後，所述方法更包括：當該電子移動裝置再次進入至該些子區域中的該第一子區域時，更新該可靠度。
如申請專利範圍第1項所述的定位輔助方法，更包括：當該電子移動裝置進入至該些子區域中的該第一子區域時，利用一定位裝置進行定位而獲取一第二類位置資訊；以及依據關聯於該第一子區域的該可靠度、該第一類位址資訊以及該第二類位址資訊估測出該電子移動裝置於該第一子區域內的一估測位置。
如申請專利範圍第5項所述的定位輔助方法，其中依據關聯於該第一子區域的該可靠度、該第一類位址資訊以及該第二類位址資訊估測出該電子移動裝置於該第一子區域內的該估測位置的步驟包括：若關聯於該第一子區域的該可靠度小於一門檻值，將該第二類位址資訊作為該估測位置。
如申請專利範圍第5項所述的定位輔助方法，其中依據關聯於該第一子區域的該可靠度、該第一類位址資訊以及該第二類位址資訊估測出該電子移動裝置於該第一子區域內的該估測位置的步驟包括：依據關聯於該第一子區域的該可靠度調整一定位權重值；以及依據該定位權重值、該第一類位址資訊以及該第二類位址資訊估測出該電子移動裝置於該第一子區域內的該估測位置。
一種電子移動裝置，適於在一區域範圍內行走，包括：一無線訊號接收單元；一儲存單元，儲存多個模組；以及一處理單元，耦接該無線訊號接收單元與該儲存單元，存取並執行該儲存單元儲存的該些模組，該些模組包括：一劃分模組，將該區域範圍劃分為多個子區域；一第一定位模組，當該電子移動裝置進入至該些子區域中的第一子區域時，利用該無線訊號接收單元來接收至少一訊號發射源所發出的至少一無線訊號，以依據該至少一無線訊號計算關聯於該第一子區域的一第一類位置資訊；以及一可靠度產生與記錄模組，根據該至少一無線訊號的訊號接收狀態產生並記錄該第一子區域的一可靠度，其中該可靠度產生與記錄模組偵測該至少一無線訊號的訊號強度，依據該訊號強度估測該第一子區域的該可靠度，並記錄該第一子區域的該可靠度。
如申請專利範圍第8項所述的電子移動裝置，其中所述模組更包括一路徑規劃模組，該路徑規劃模組依據該可靠度來規劃該電子移動裝置的行走路徑。
如申請專利範圍第8項所述的電子移動裝置，更包括一定位裝置，耦接該處理單元，其中所述模組更包括：一第二定位模組，利用該定位裝置進行定位而獲取一第二類位置資訊；以及一資料融合與估測模組，依據關聯於該第一子區域的該可靠度、該第一類位址資訊以及該第二類位址資訊估測出該電子移動裝置於該第一子區域內的一估測位置。