CN106199498A - 定位辅助方法及其电子移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种定位辅助方法及其电子移动装置，该方法适用于在区域范围内行走的电子移动装置。此方法首先将区域范围划分为多个子区域。当电子移动装置进入至子区域中的第一子区域，接收至少一信号发射源所发出的至少一无线信号，以依据至少一无线信号计算关联于第一子区域的第一类位置信息。之后，根据至少一无线信号的信号接收状态产生并记录第一子区域的可靠度，不仅可提高电子移动装置对于行走路径的执行效率与完成率，还可有效因应环境变化而充分发挥辅助装置的定位效果。

Description

定位辅助方法及其电子移动装置

技术领域

本发明是有关于一种定位辅助方法，且特别是有关于一种可计算区域可靠度的定位辅助方法及其电子移动装置。

背景技术

定位导航技术的研发目的在于估测移动载体在实际环境移动过程中的位置，进而达成移动载体准确而稳定的导航需求。因此，目前一般自走车都有装设定位模块，例如全球卫星定位系统(Global Position System，简称GPS)(室外使用)或室内全球卫星定位系统(Indoor Global Position System，简称IGPS)(室内使用)。理论上定位模块能提供足够精确及稳定的信息，让自走车能顺利完成任务，但实际上可能因为定位模块本质上的限制，或外在环境的影响，使得定位信息的精确度与可靠度大幅低落。

近年来自走车上除了利用无线射频信号的定位模块，还会附加额外的装置，如编码器、电子罗盘等辅助定位装置，以提高定位的精确度与可靠性。这些额外装置的定位信息要如何与无线定位模块所产生的信息进行融合，以产生所需的位置信息，一直是学者研究的重点。

目前常见的结合方法例如模式切换与权重调配等方法。然而，虽然上述方法已有许多应用实例，但仍可能因为事前无法知道未知环境的所有状态，使得这些方法均无法立即有效的因应环境的变化而充分发挥上述辅助装置的定位效果。举例而言，无线定位模块可能因为障碍物的遮蔽或信号的干扰而在某些特定区域无法准确且稳定地定位。换言之，如何发展出一种可因应环境变化的定位方法与路径规划导航方法为本领域技术人员所关心的议题之一。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种定位辅助方法及其电子移动装置，此方法将电子移动装置行走的区域范围划分为多个子区域，并依据电子移动装置于所述子区域中接收无线信号的接收状态来建立这些子区域的可靠度，以依据各子区域的可靠度来辅助定位或路径规划。

本发明提供一种定位辅助方法，适用于在区域范围内行走的电子移动装置。此方法包括下列步骤：将区域范围划分为多个子区域；当电子移动装置进入至子区域中的第一子区域时，接收至少一信号发射源所发出的至少一无线信号，以依据至少一无线信号计算关联于第一子区域的第一类位置信息；以及根据至少一无线信号的信号接收状态产生并记录第一子区域的可靠度。

从另一观点来看，本发明提供一种电子移动装置，此电子移动装置适于在一区域范围内行走并包括无线信号接收单元、存储单元以及处理单元。存储单元存储多个模块，而处理单元耦接无线信号接收单元与存储单元，存取并执行存储单元存储的多个模块。这些模块包括划分模块、第一定位模块以及可靠度产生与记录模块。划分模块将区域范围划分成多个子区域。当电子移动装置进入至这些子区域中的第一子区域时，利用无线信号接收单元来接收至少一信号发射源所发出的至少一无线信号，以依据无线信号计算关联于第一子区域的第一类位置信息。可靠度产生与记录模块根据无线信号的信号接收状态产生并记录第一子区域的可靠度。

基于上述，本发明实施例提出的定位辅助方法及其电子移动装置，此方法将电子移动装置可行走的区域范围划分为多个子区域，以分别产生各个子区域所对应的可靠度。各子区域的可靠度系依据电子移动装置于各子区域接收无线信号的信号接收状态而产生。如此一来，当电子移动装置取得所行走区域范围内各子区域的可靠度之后，可以根据各子区域的可靠度来规划路径，以避开无线信号接收不佳的区域。除此之外，电子移动装置还可通过另一定位装置计算第二类位置信息，以依据各子区域的可靠度来融合通过不同定位方法所估测的定位信息。据此，除了可提高电子移动装置对于行走路径的执行效率与完成率之外，还可有效因应环境变化而充分发挥辅助装置的定位效果。

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。

附图说明

图1是本发明一实施例示出的电子移动装置的方块图；

图2是本发明一实施例示出的定位辅助方法流程图；

图3是本发明一实施例示出的电子移动装置的可靠度产生与记录模块的执行流程图；

图4是本发明另一实施例示出的电子移动装置的可靠度产生与记录模块的执行流程图；

图5是本发明另一实施例示出的电子移动装置的方块图；

图6是本发明另一实施例示出的定位辅助方法流程图；

图7是本发明一实施例示出的电子移动装置的数据融合与估测模块的执行流程图。

附图标记说明：

100：电子移动装置；

110：存储单元；

110_1：划分模块；

110_2：第一定位模块；

110_4：路径规划模块；

110_5：第二定位模块；

120：处理单元；

130：无线信号接收单元；

140：定位装置；

110_6：数据融合与估测模块；

110_3：可靠度产生与记录模块；

S210～S230、S310～S340、S410～S430、S610～S650、S710～S720：步骤。

具体实施方式

图1是本发明一实施例示出的电子移动装置的方块图。请参照图1，本实施例的电子移动装置100包括存储单元110、处理单元120与无线信号接收单元130。电子移动装置100例如是无人式自走车、自动导航车与自动化机器人或其他类似的可移动的电子装置，本发明并不限于此。存储单元110例如是存储器、硬盘或是其他任何可用于存储数据的元件，而可用以记录多个模块。

处理单元120耦接存储单元110与无线信号接收单元130。处理单元120可为一般用途处理器、特殊用途处理器、传统的处理器、数字信号处理器、多个微处理器(microprocessor)、一个或多个结合数字信号处理器核心的微处理器、控制器、微控制器、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、场可编程门阵列电路(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、任何其他种类的集成电路、状态机、基于进阶精简指令集机器(Advanced RISC Machine，简称ARM)的处理器以及类似品。

无线信号接收单元130接收至少一信号发射源所发出的无线信号，而无线信号接收单元130包括天线或是其他任何可用于接收无线信号的元件。在本实施例中，信号发射源可设置于电子移动装置100可行走的区域范围之内，但本发明并不限制于此。在另一实施例中，信号发射源可设置于电子移动装置100可行走的区域范围之外。信号发射源与无线信号接收单元130支援相同的无线通信协议，而上述无线通信协议可以是电气和电子工程师协会(Institute of Electrical and Electronics Engineers，简称IEEE)802.11标准、IEEE 802.15.4标准、无线保真(WIreless-Fidelity，简称Wi-Fi)标准、蓝牙(bluetooth)标准或群蜂无线通信协议标准(简称为ZigBee)，本发明对此不限制。

在本实施例中，处理单元120可存取存储单元110所存储的划分模块110_1、第一定位模块110_2以及可靠度产生与记录模块110_3，以执行本发明的一实施例提出的定位辅助方法的各个步骤。

图2是本发明一实施例示出的定位辅助方法流程图。本实施例提出的方法适于图1中的电子移动装置100，以下即搭配图1的各个元件来说明本实施例中的各个步骤。

在步骤S210中，划分模块110_1将电子移动装置100行走的区域范围划分为多个子区域。在本实施例中，电子移动装置100将行走的区域范围划分为许多子区域，以便于分析电子移动装置100于各个子区域中的定位情形。然而，本发明对于各子区域的尺寸与数目并不限制，可依实际应用需求与应用而定。举例而言，划分模块110_1可将电子移动装置100行走的区域范围划分成多个30公分乘以30公分大小的子区域。

在步骤S220中，当电子移动装置100进入至子区域中的第一子区域时，第一定位模块110_2利用无线信号接收单元130来接收至少一信号发射源所发出的至少一无线信号，以依据至少一无线信号计算关联于第一子区域的第一类位置信息。

在本实施例中，当电子移动装置100进入多个子区域中的第一子区域时，第一定位模块110_2利用无线信号接收单元130接收信号发射源所发出的无线信号(例如，信标(beacon)，但本发明不限于此)。具体来说，第一定位模块110_2可依据无线信号接收单元130所接收的无线信标的信号强度、信号到达时间等信号量测参数，而计算各个信号发射源与电子移动装置100之间的距离或相对方位。如此，依据各个信号发射源所在的位置以及与电子移动装置100之间的距离或相对方位，第一定位模块110_2可定位电子移动装置100在区域范围中的坐标(即，关联于第一子区域的第一类位置信息)。举例来说，第一定位模块110_2可利用三角定位法来计算电子移动装置100在区域范围中的坐标，但本发明不限于此。

在步骤S230中，可靠度产生与记录模块110_3根据至少一无线信号的信号接收状态产生并记录第一子区域的可靠度。直观来看，上述的信号接收状态可以是无线信号接收强度或无线信号接收品质等量测参数。但可以知道的是，无线信号的信号接收状态将影响第一定位模块110_2的定位的稳定度与准确度。因此，在一实施例中，无线信号的信号接收状态也可以是依据无线信号所产生的定位信息的稳定度。基此，各个子区域的可靠度可依据无线信号的信号接收状态而产生。第一子区域的可靠度越高，则第一定位模块110_2利用无线信号进行定位而产生的第一类地址信息的可信度越高。为了更详细地说明步骤S230中可靠度产生与记录模块110_3的执行动作，本发明更详细地将步骤S230细分为图3的步骤S310～S340。

图3是本发明一实施例示出的电子移动装置100的可靠度产生与记录模块110_3的执行流程图。在步骤S310中，可靠度产生与记录模块110_3记录关联于第一子区域且一时间区间内的多个第一定位位置。

在本实施例中，当电子移动装置100进入第一子区域时，电子移动装置100可接收各信号发射源周期性发出的多个信标信号，以利用第一定位模块110_2周期性地进行定位动作。也就是说，电子移动装置100可周期性地利用相对于不同时间点所接收到无线信号而定位出相对于不同时间点的多个第一定位位置。

应该注意的是，以电子移动装置100在一时间区间内为静止状态为例。在理想的情况下，由于电子移动装置100在上述的时间区间内位于区域范围内的同一位置，因此第一定位模块110_2于上述的时间区间内所估测的多个第一定位位置理应相同或是彼此差距不大。但在实际的状况中，电子移动装置100接收的无线信号可能被许多环境因子(例如，新的遮蔽物或是被其他信号发射源干扰，但本发明不限于此)所影响。在无线信号被严重干扰导致信号接收状态不佳的情况下，即使电子移动装置100在一时间区间内为静止状态，第一定位模块110_2在上述的时间区间内所估测的多个第一定位位置可能具有明显的差异与变动。即便电子移动装置100处于行走状态，由于各个第一定位位置所对应的时间点相当接近，因此第一定位模块110_2在一时间区间内所估测的多个第一定位位置也应该差距不大或呈现简单的线性关系。

于是，可靠度产生与记录模块110_3记录关联于第一子区域的多个第一定位位置。在步骤S320中，可靠度产生与记录模块110_3对第一定位位置进行统计计算，以计算关联于第一子区域的第一类位置信息的变化量。进一步来说，通过对第一定位位置进行统计计算，可靠度产生与记录模块110_3可判断这些第一定位地址之间的变化程度。举例而言，可靠度产生与记录模块110_3可先计算出这些第一定位位置的平均值，在利用此平均值计算出关联于这些第一定位位置的变异量。在另一实施例中，可靠度产生与记录模块110_3可先依据这些第一定位位置获取一近似线性方程式，在依据此近似线性方程式计算出关联于这些第一定位位置的变异量。换言之，可靠度产生与记录模块110_3可针对多个第一定位位置计算彼此之间的差距程度，并将此差距关联于第一子区域，以得到关联于第一子区域的第一类位置信息的变异量。

在步骤S330中，可靠度产生与记录模块110_3依据变异量计算第一子区域的可靠度。在步骤S340中，可靠度产生与记录模块110_3记录第一子区域的可靠度。

在本实施例中，当多个第一定位位置彼此之间的差距越小时，关联于第一子区域的第一类位置信息的变异量越小，所得到的多个第一定位位置越接近。因此，当电子移动装置100在第一子区域的第一类位置信息的变异量越小时，电子移动装置100所得到的定位结果越明确，因而可判定电子移动装置100在第一子区域的可靠度高。换言之，当电子移动装置100在第一子区域的第一类位置信息的变异量越大时，电子移动装置100所得到的定位结果越不明确，因而可判定电子移动装置100在第一子区域的可靠度较低。之后，可靠度产生与记录模块110_3会将关于第一子区域的可靠度记录下来。具体来说，在一实施例中，当电子移动装置100近入第一子区域之后，电子移动装置100可利用查表方式并依据关联于第一子区域的变异量来设定第一子区域的可靠度。或者，在另一实施例中，各子区域的可靠度可预设为一预设值，当电子移动装置100近入第一子区域之后，电子移动装置100可依据关联于第一子区域的变异量来调升或调降第一子区域的可靠度。

值得注意的是，可靠度产生与记录模块110_3除了可通过步骤S310～S340来分析并记录可靠度之外，还可通过其他方法来实现。因此，在本发明的另一实施例中，另将可靠度产生与记录模块110_3在步骤S230中的执行动作细分为图4的步骤S410～S430。

图4是本发明另一实施例示出的电子移动装置100的可靠度产生与记录模块110_3的执行流程图。与前述实施例不同的是，在步骤S410中，可靠度产生与记录模块110_3检测至少一无线信号的信号强度。

在本实施例中，当电子移动装置100进入第一子区域时，同样可接收位于不同位置的信号发射源所发出的无线信号。在一时间区间内，电子移动装置100随着时间与位置的不同，可能感测到不同强度的无线信号。其中如上述实施例所提到的，电子移动装置100接收的无线信号可能被许多环境因子(例如，新的遮蔽物或是被其他信号发射源干扰，但本发明不限于此)所影响，因而检测出不同强度的无线信号。可靠度产生与记录模块110_3因而记录关联于第一子区域的多个无线信号强度。

因此，在步骤S420中，可靠度产生与记录模块110_3可依据信号强度估测第一子区域的可靠度。在步骤S430中，可靠度产生与记录模块110_3记录第一子区域的可靠度。

在本实施例中，可靠度产生与记录模块110_3依据电子移动装置100在第一子区内域所接收的多个无线信号的无线信号强度，来评估关联于第一子区域的可靠度。当电子移动装置100在第一子区域的多个无线信号强度越强时，则第一定位模块110_2利用无线信号进行定位的结果的可信度越高。可以知道的是，当电子移动装置100进入一个信号接收死角时，电子移动装置100所检测到的无线信号强度将非常非常微弱，甚至是无法感测到无线信号。此时，第一定位模块110_2利用无线信号所计算出来的第一类位置信息的准确度与稳定度将表现不佳。于是，在本实施例中，可靠度产生与记录模块110_3依据电子移动装置100在各子区内域所接收的多个无线信号的无线信号强度来相对设定各子区域的可靠度。相似地，可靠度产生与记录模块110_3也会将关于第一子区域的可靠度记录下来。

如此一来，通过不断的重复执行步骤S210～S230，只要电子移动装置100曾经行经的子区域，就会被记录相对应的变异量与信号接收强度，并同时更新可靠度。当然，电子移动装置100也可能经过某个子区域很多次，而电子移动装置100每次经过都会执行估测与更新可靠度的动作。需说明的是，每次计算出的变异量或感测到的信号强度可能因为环境因子的变动而改变，不过每当电子移动装置100近入第一子区域，该次计算出的变异量或感测到的信号强度都会用来更新第一子区域的可靠度。

值得一提的是，电子移动装置100可依据可靠度来规划电子移动装置100的行走路径。简单来说，在电子移动装置100执行路经规划时，还可以根据各子区域的可靠度来选择适当的路径。此外，电子移动装置100除了利用无线信号来进行定位之外，也可利用其他定位装置来进行定位，而可靠度可用以作为选择或融合利用无线信号进行定位所产生的定位信息与利用其他定位装置所产生的定位信息的依据。以下将列举一实施例向说明之。

图5是本发明另一实施例示出的电子移动装置的方块图。请参照图5，在本实施例中，电子移动装置100还包括定位装置140，而存储单元还包括路径规划模块110_4、第二定位模块110_5以及数据融合与估测模块110_6。因此，电子移动装置100可以通过路径规划模块110_4依据区域范围内各子区域的可靠度来规划电子移动装置100的行走路径。据此，电子移动装置100除了可避开在区域范围内的实体障碍物，也可以选择避开可靠度较差的子区域，以提高电子移动装置100对于行走路径的执行效率与完成率。

另一方面，电子移动装置100除了可通过接收至少一信号发射源所发出的至少一无线信号计算关联于第一子区域的第一类位置信息之外，电子移动装置100还可通过定位装置140计算关联于第一子区域的第二类位置信息。基此，电子移动装置100能够总和两种不同定位方法所取得的第一类位置信息以及第二类位置信息，来产生估测位置以决定电子移动装置100的确切坐标。

进一步来说，定位装置140耦接处理单元120。在本实施例中，定位装置140例如是编码器(encoder)、电子罗盘、陀螺仪或其他类似的装置，但本发明不限于此。定位装置140可依据其感测方式或相对的定位方法来进行定位。举例来说，编码器可用以量测设置于电子移动装置100上的轮子的速度信息，致使处理单元120依据此速度信息(像是相异轮子间的转速差异)来进行定位。也就是说，处理单元120可利用定位装置140与存储单元110所存储的第二定位模块110_5进行定位而获取第二类位置信息，而数据融合与估测模块110_6融合两种不同定位方法所取得的第一类位置信息以及第二类位置信息，以估测电子移动装置100的估测位置。

请参照图6，图6是本发明另一实施例示出的定位辅助方法流程图。步骤S610～S630的第一类位置信息及可靠度的计算方式分别与前述实施例中图2的步骤S210～S230相同或相似，故在此不再赘述。与前述实施例不同的是，在步骤S640中，当电子移动装置进入子区域中的第一子区域时，第二定位模块110_5利用定位装置140进行定位而获取第二类位置信息。在步骤S650中，数据融合与估测模块110_6依据关联于第一子区域的可靠度、第一类地址信息以及第二类地址信息估测出电子移动装置100在第一子区域内的估测位置。

为了更详细地说明在步骤S650中数据融合与估测模块110_6的执行动作，本发明更详细地将步骤S650细分为图7的步骤S710～S720。

图7是本发明一实施例示出的电子移动装置100的数据融合与估测模块110_6的执行流程图。在步骤S710中，数据融合与估测模块110_6依据关联于第一子区域的可靠度调整一定位权重值。在步骤S720中，数据融合与估测模块110_6依据定位权重值、第一类地址信息以及第二类地址信息估测出电子移动装置在第一子区域内的估测位置。

在本实施例中，用于结合第一类地址信息以及第二类地址信息的机制例如是先为其决定第一类地址信息对应的定位权重值，再依据定位权重值线性组合第一类地址信息以及第二类地址信息以产生估测位置。定位权重值可视为一种控制增益，而此控制增益可反映出第一类地址信息以及第二类地址信息在估测位置中的主导权比重，其范围落在0与1之间。

详细而言，当关联于第一子区域的可靠度越高时，表示电子移动装置100的第一类位置信息越准确，可增加定位权重值的大小，以提高第一类位置信息在估测位置中的主导权比重。反之，当关联于第一子区域的可靠度较低时，代表电子移动装置100在第一子区域接收到的无线信号较不稳定。换言之，需通过附加额外的装置取得关联于第一子区域的第二类位置信息，较能确保电子移动装置100的估测位置。因此，数据融合与估测模块110_6可降低定位权重值的大小，以降低第一类位置信息在估测位置时的主导权比重。之后，估测模块110_8可将相乘后的定位权重值w及第一类位置信息与相乘后的另一定位权重值(1-w)及第二类位置信息加总以产生估测位置，但本发明的可实施方式不限于此。值得注意的是，若关联于第一子区域的可靠度小于一门槛值时，可直接将第二类地址信息作为估测位置。其中所述门槛值可以自行设定，本发明并不以此为限。

综上所述，本发明实施例提出的定位辅助方法及其电子移动装置，此方法将电子移动装置可行走的区域范围划分为多个子区域，以分别产生各个子区域所对应的可靠度。各子区域的可靠度系依据电子移动装置于各子区域接收无线信号的信号接收状态而产生。如此一来，当电子移动装置取得所行走区域范围内各子区域的可靠度之后，可以根据各子区域的可靠度来规划路径，以避开无线信号接收不佳的区域。除此之外，电子移动装置还可通过另一定位装置计算第二类位置信息，以依据各子区域的可靠度来融合通过不同定位方法所估测的定位信息。据此，除了可提高电子移动装置对于行走路径的执行效率与完成率之外，还可有效因应环境变化而充分发挥辅助装置的定位效果。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种定位辅助方法，适用于在一区域范围内行走的一电子移动装置，其特征在于，所述方法包括：

将该区域范围划分为多个子区域；

当该电子移动装置进入至该些子区域中的第一子区域时，接收至少一信号发射源所发出的至少一无线信号，以依据该至少一无线信号计算关联于该第一子区域的一第一类位置信息；以及

根据该至少一无线信号的信号接收状态产生并记录该第一子区域的一可靠度。

2.根据权利要求1所述的定位辅助方法，其特征在于，根据该至少一无线信号的该信号接收状态产生并记录该第一子区域的该可靠度的步骤包括：

记录关联于该第一子区域且一时间区间内的多个第一定位位置；

对该些第一定位位置进行一统计计算，以计算关联于该第一子区域的该第一类位置信息的变异量；

依据该变异量计算该第一子区域的该可靠度；以及

记录该第一子区域的该可靠度。

3.根据权利要求1所述的定位辅助方法，其特征在于，根据该至少一无线信号的该信号接收状态产生并记录该第一子区域的该可靠度的步骤包括：

检测该至少一无线信号的信号强度；

依据该信号强度估测该第一子区域的该可靠度；以及

记录该第一子区域的该可靠度。

4.根据权利要求1所述的定位辅助方法，其特征在于，还包括：

依据该可靠度来规划该电子移动装置的行走路径。

5.根据权利要求1所述的定位辅助方法，其特征在于，在根据该至少一无线信号的该信号接收状态产生并记录该第一子区域的该可靠度的步骤之后，所述方法还包括：

当该电子移动装置再次进入至该些子区域中的该第一子区域时，更新该可靠度。

6.根据权利要求1所述的定位辅助方法，其特征在于，还包括：

当该电子移动装置进入至该些子区域中的该第一子区域时，利用一定位装置进行定位而获取一第二类位置信息；以及

依据关联于该第一子区域的该可靠度、该第一类地址信息以及该第二类地址信息估测出该电子移动装置于该第一子区域内的一估测位置。

7.根据权利要求6所述的定位辅助方法，其特征在于，依据关联于该第一子区域的该可靠度、该第一类地址信息以及该第二类地址信息估测出该电子移动装置于该第一子区域内的该估测位置的步骤包括：

若关联于该第一子区域的该可靠度小于一门槛值，将该第二类地址信息作为该估测位置。

8.根据权利要求6所述的定位辅助方法，其特征在于，依据关联于该第一子区域的该可靠度、该第一类地址信息以及该第二类地址信息估测出该电子移动装置于该第一子区域内的该估测位置的步骤包括：

依据关联于该第一子区域的该可靠度调整一定位权重值；以及

依据该定位权重值、该第一类地址信息以及该第二类地址信息估测出该电子移动装置于该第一子区域内的该估测位置。

9.一种电子移动装置，适于在一区域范围内行走，其特征在于，包括：

一无线信号接收单元；

一存储单元，存储多个模块；以及

一处理单元，耦接该无线信号接收单元与该存储单元，存取并执行该存储单元存储的该些模块，该些模块包括：

一划分模块，将该区域范围划分为多个子区域；

一第一定位模块，当该电子移动装置进入至该些子区域中的第一子区域时，利用该无线信号接收单元来接收至少一信号发射源所发出的至少一无线信号，以依据该至少一无线信号计算关联于该第一子区域的一第一类位置信息；以及

一可靠度产生与记录模块，根据该至少一无线信号的信号接收状态产生并记录该第一子区域的一可靠度。

10.根据权利要求9所述的电子移动装置，其特征在于，所述模块还包括一路径规划模块，该路径规划模块依据该可靠度来规划该电子移动装置的行走路径。

11.根据权利要求9所述的电子移动装置，其特征在于，还包括一定位装置，耦接该处理单元，其中所述模块还包括：

一第二定位模块，利用该定位装置进行定位而获取一第二类位置信息；以及

一数据融合与估测模块，依据关联于该第一子区域的该可靠度、该第一类地址信息以及该第二类地址信息估测出该电子移动装置于该第一子区域内的一估测位置。