JP2009092540A5 - - Google Patents
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Claims (11)
- 測位用衛星からの衛星信号を捕捉して、自測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と自測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルを補正する補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行して、現在位置の測位を行う測位装置における測位方法であって、
前記測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して前記距離相当値を測定することと、
捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての前記補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定することと、
前記初期値が設定された測定誤差を、当該捕捉衛星からの衛星信号を前記捕捉処理した際の捕捉時諸量に基づいて変更することと、
を含む測位方法。 - 前記捕捉処理では所定の相関処理及び相関値積算処理を行い、
前記測定誤差を変更することは、前記相関値積算処理での積算時間に基づいて前記測定誤差を変更することを少なくとも含む、
請求項１に記載の測位方法。 - 前記捕捉処理では所定の相関処理及び相関値積算処理を行い、
前記測定誤差を変更することは、前記相関値積算処理の処理結果である積算相関値が所定の低信頼値条件を満たす場合に前記測定誤差を変更することを少なくとも含む、
請求項１に記載の測位方法。 - 測位用衛星からの衛星信号を捕捉して、自測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と自測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルを補正する補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行して、現在位置の測位を行う測位装置における測位方法であって、
捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての前記補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定することと、
前記初期値が設定された測定誤差を、当該捕捉衛星に係る前記観測値に基づいて変更することと、
を含む測位方法。 - 測位用衛星からの衛星信号を捕捉して、自測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と自測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルを補正する補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行して、現在位置の測位を行う測位装置における測位方法であって、
捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての前記補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定することと、
前記初期値が設定された測定誤差を、自測位装置を基準とした当該捕捉衛星の仰角に基づいて変更することと、
を含む測位方法。 - 前記測位用衛星からの衛星信号の受信環境を判定することと、
前記仰角に基づく前記測定誤差の変更量を、前記判定された受信環境に応じて変更することと、
を更に含む請求項５に記載の測位方法。 - 測位用衛星からの衛星信号を捕捉して、自測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と自測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルを補正する補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行して、現在位置の測位を行う測位装置における測位方法であって、
前記測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して前記距離相当値を測定することと、
前記捕捉処理で実行された相関処理の相関値に基づいて、捕捉衛星信号の信頼度を評価することと、
捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての前記補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定することと、
前記初期値が設定された測定誤差を、前記評価された当該捕捉衛星の捕捉衛星信号の信頼度に基づいて変更することと、
を含む測位方法。 - 前記測位用衛星からの衛星信号の受信環境を判定することと、
前記信頼度に基づく前記測定誤差の変更量を、前記判定された受信環境に応じて変更することと、
を更に含む請求項７に記載の測位方法。 - 請求項１〜８の何れか一項に記載の測位方法を、測位装置に内蔵されたコンピュータに実行させるためのプログラム。
- 測位用衛星からの衛星信号を捕捉して、自測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と自測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルを補正する補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行して、現在位置の測位を行う測位装置であって、
前記測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して前記距離相当値を測定する捕捉部と、
捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての前記補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定する測定誤差初期値設定部と、
前記初期値が設定された測定誤差を、当該捕捉衛星からの衛星信号を前記捕捉部が捕捉処理した際の捕捉時諸量に基づいて変更する第１の変更部と、
を備えた測位装置。 - 請求項１０に記載の測位装置を備えた電子機器。
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