JP2011013228A5 - - Google Patents

Claims (5)

1. 慣性計測ユニットを備え、更に、位置算出に利用可能な物理的事象を検出する少なくとも１つのセンサーユニットを組み込み可能に構成された位置算出装置が行う位置算出方法であって、
   前記センサーユニットが組み込まれている場合に、
   前記センサーユニットの種類を認識し、かつ当該センサーユニットの較正を行うときに用いる較正基準情報の種別を表す較正基準種別情報を取得することと、
   前記較正基準種別情報と前記慣性計測ユニットの出力とに基づいて、前記較正基準情報を算出することと、
   前記較正基準情報を用いて前記センサーユニットの較正を行うことと、
   前記認識された前記センサーユニットの種類に応じて、前記センサーユニットの出力を用いて位置を算出することと、
   前記慣性計測ユニットの出力を用いて位置を算出することと、
   前記センサーユニットが組み込まれていない場合に、前記慣性計測ユニットの出力を用いて位置を算出することと、
   を含む位置算出方法。
2. 前記センサーユニットが組み込まれている場合に、前記センサーユニットの出力を用いたフィルター処理によって位置を算出すること、
   を更に含む請求項１に記載の位置算出方法。
3. 前記センサーユニットは、位置算出用衛星からの衛星信号を用いて位置算出が可能な衛星位置算出ユニットであり、
   前記フィルター処理によって位置を算出することは、
   前記慣性計測ユニットの出力を用いて算出された前記位置を用いて位置を予測することと、
   前記予測した位置を、前記衛星位置算出ユニットが算出する位置に基づいて補正することと、
   を含む、
   請求項２に記載の位置算出方法。
4. 前記衛星位置算出ユニットが位置を算出する時間間隔を表す情報を取得することを更に含み、
   前記予測することは、前記時間間隔の間に繰り返し位置を予測することを含み、
   前記補正することは、前記予測した位置を前記時間間隔で補正することを含む、
   請求項３に記載の位置算出方法。
5. 慣性計測ユニットと、
   位置算出に利用可能な物理的事象を検出するセンサーユニットを組み込み可能な組み込み部と、
   前記センサーユニットが組み込まれた場合に、前記センサーユニットの種類および当該センサーユニットの較正を行うときに用いる較正基準情報の種別を表す較正基準種別情報を認識する認識部と、
   前記センサーユニットが組み込まれていない場合には、前記慣性計測ユニットの出力を用いて位置を算出し、前記センサーユニットが組み込まれた場合には、前記認識された前記センサーユニットの種類に応じて、前記センサーユニットの出力と、前記慣性計測ユニットの出力とを用いて位置を算出する位置算出部と、
   前記センサーユニットが組み込まれている場合に、前記較正基準種別情報と前記慣性計測ユニットの出力とに基づいて、前記較正基準情報を算出する較正基準情報算出部と、
   前記較正基準情報を用いて前記センサーユニットの較正を行う較正部と、
   を備えた位置算出装置。