JP6051742B2 - 信頼度導出装置、信頼度導出方法、信頼度導出プログラム及びナビゲーション装置 - Google Patents

信頼度導出装置、信頼度導出方法、信頼度導出プログラム及びナビゲーション装置 Download PDF

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本発明は、信頼度導出装置、信頼度導出方法、信頼度導出プログラム及びナビゲーション装置に関する。
従来、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用した位置検出装置では、ＧＰＳ等の情報から算出することにより、測位対象の位置を推定している。ＧＰＳから算出された測位対象の測位位置は、測位対象の真の位置に対して誤差を含んでいる。この誤差を統計的に評価した結果を「測位精度」と呼ぶ。
ＧＰＳ衛星からのデータにより得られる測位精度は、ＧＰＳ衛星及びそれぞれのＧＰＳ受信機の測定距離である擬似距離に含まれる誤差（以下、「測距精度」と呼ぶ）と、ＧＰＳ衛星及びＧＰＳ受信機の幾何学的位置関係によって決定される誤差係数であるＤＯＰ（Dilution Of Precision）とに基づいて概算することができる。例えば、複数のＧＰＳ衛星における測距精度の最大値又は平均値とＤＯＰとの積を半径とし、測定された測位対象の位置を中心として、測位精度を円の領域として表すことができる。このように導出された領域は測位誤差（領域）と呼ばれ、「測位誤差が大きい」状態は、「測位精度が低く測位データの信頼性に欠ける」状態であると言うことができる。
測位精度は、ＧＰＳ受信機の受信環境やＧＰＳ衛星の配置の影響等によってその信頼性が低下する場合がある。その要因の一つとして、測位対象の周囲の建造物や樹木等の影響が知られている。ＧＰＳ受信機が周囲の建造物や樹木等に反射したＧＰＳ信号（以下、「マルチパス」と呼ぶ）を受信すると、擬似距離が実際の値より大きくなり、正確な測距精度を算出することが困難となるため、ＧＰＳ衛星からのデータにより得られる測位精度の信頼性が低下する。
ここで、マルチパスが存在する受信環境下において、マルチパスの検出結果を考慮した測位精度の指標を算出する方法が提案されている（例えば、特許文献１）。
特開２００２−３２８１５７号公報
しかしながら、例えば、従来技術では、ＧＰＳ受信機が算出した測位位置が測位誤差領域内の誤差最大値近傍にあるのか、或いは、実際の装置（測位対象）の位置に近い位置であるかは判別できない。さらに、上述したマルチパスが生じている環境では、測位誤差領域は広くなり、その影響が大きくなる。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、衛星航法から推定される測位対象の位置精度を向上させることが可能である信頼度導出装置、信頼度導出方法、信頼度導出プログラム及びナビゲーション装置を提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明に係る信頼度導出装置は、衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較する測位誤差分散値比較部と、前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された、前記測位対象の加速度と、今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表し、前記測位対象の速度分散差分値とを含む速度情報と、第２閾値とを比較する速度情報比較部と、前記測位誤差分散値比較部による比較結果と、前記速度情報比較部による比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記速度情報が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記速度情報が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行する判定閾値制御部と、前記測位誤差と、前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定する信頼度決定部とを有する。
本発明に係る信頼度導出装置は、衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較する測位誤差分散値比較部と、前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された、前記測位対象の加速度と、第２閾値とを比較する速度情報比較部と、前記測位誤差分散値比較部による比較結果と、前記速度情報比較部による比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記加速度が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記加速度が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行する判定閾値制御部と、前記測位誤差と、前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定する信頼度決定部とを有する。
本発明に係る信頼度導出装置は、衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較する測位誤差分散値比較部と、前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された、今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表し、前記測位対象の速度分散差分値と、第２閾値とを比較する速度情報比較部と、前記測位誤差分散値比較部による比較結果と、前記速度情報比較部による比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記速度分散差分値が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記速度分散差分値が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行する判定閾値制御部と、前記測位誤差と、前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定する信頼度決定部とを有する。
また、本発明に係る信頼度導出方法は、衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較するステップと、前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された前記測位対象の加速度と、今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表し、前記測位対象の速度分散差分値とを含む速度情報と、第２閾値とを比較するステップと、前記測位誤差分散値の比較結果と、前記速度情報の比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記速度情報が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記速度情報が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行するステップと、前記測位誤差と前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定するステップとを含む。
本発明に係る信頼度導出方法は、衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較するステップと、前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された前記測位対象の加速度と、第２閾値とを比較するステップと、前記測位誤差分散値の比較結果と、前記加速度の比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記加速度が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記加速度が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行するステップと、前記測位誤差と前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定するステップとを含む。
本発明に係る信頼度導出方法は、衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較するステップと、前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された前記測位対象の今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表し、前記測位対象の速度分散差分値と、第２閾値とを比較するステップと、前記測位誤差分散値の比較結果と、前記速度分散差分値の比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記速度分散差分値が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記速度分散差分値が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行するステップと、前記測位誤差と前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定するステップとを含む。
また、本発明に係る信頼度導出プログラムは、衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較するステップと、前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された前記測位対象の加速度と、今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表し、前記測位対象の速度分散差分値とを含む速度情報と、第２閾値とを比較するステップと、前記測位誤差分散値の比較結果と、前記速度情報の比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記速度情報が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記速度情報が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行するステップと、前記測位誤差と前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定するステップとをコンピュータに実行させる。
本発明に係る信頼度導出プログラムは、衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較するステップと、前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された前記測位対象の加速度と、第２閾値とを比較するステップと、前記測位誤差分散値の比較結果と、前記加速度の比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記加速度が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記加速度が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行するステップと、前記測位誤差と前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定するステップとをコンピュータに実行させる。
本発明に係る信頼度導出プログラムは、衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較するステップと、前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された前記測位対象の今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表し、前記測位対象の速度分散差分値と、第２閾値とを比較するステップと、前記測位誤差分散値の比較結果と、前記速度分散差分値の比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記速度分散差分値が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記速度分散差分値が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行するステップと、前記測位誤差と前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定するステップとをコンピュータに実行させる。
また、本発明に係るナビゲーション装置は、衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較する測位誤差分散値比較部と、前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された、前記測位対象の加速度と、今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表し、前記測位対象の速度分散差分値とを含む速度情報と、第２閾値とを比較する速度情報比較部と、前記測位誤差分散値比較部による比較結果と、前記速度情報比較部による比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記速度情報が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記速度情報が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行する判定閾値制御部と、前記測位誤差と、前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定する信頼度決定部と、決定された前記信頼度を出力する信頼度出力部とを有する。
本発明に係るナビゲーション装置は、衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較する測位誤差分散値比較部と、前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された、前記測位対象の加速度と、第２閾値とを比較する速度情報比較部と、前記測位誤差分散値比較部による比較結果と、前記速度情報比較部による比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記加速度が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記加速度が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行する判定閾値制御部と、前記測位誤差と、前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定する信頼度決定部と、決定された前記信頼度を出力する信頼度出力部とを有する。
本発明に係るナビゲーション装置は、衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較する測位誤差分散値比較部と、前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された、前記測位対象の今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表し、前記測位対象の速度分散差分値と、第２閾値とを比較する速度情報比較部と、前記測位誤差分散値比較部による比較結果と、前記速度情報比較部による比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記速度分散差分値が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記速度分散差分値が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行する判定閾値制御部と、前記測位誤差と、前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定する信頼度決定部と、決定された前記信頼度を出力する信頼度出力部とを有する。
本発明の一つの様態によれば、衛星航法から推定される測位対象の位置精度を向上させることができるという効果を奏する。
図１は、実施の形態１に係る信頼度導出装置の構成例を示す図である。 図２は、実施の形態１に係る判定閾値制御記憶部によって記憶される情報例を示す図である。 図３は、実施の形態１に係る信頼度記憶部に記憶された情報例を示す図である。 図４は、実施の形態１に係る信頼度導出装置における全体処理の流れの例を示すフローチャートである。 図５は、実施の形態１に係る判定閾値制御処理の流れの例を示すフローチャートである。 図６は、実施の形態２に係る信頼度導出装置の構成例を示す図である。 図７は、実施の形態２に係る判定閾値制御記憶部によって記憶される情報例を示す図である。 図８は、実施の形態２に係る信頼度導出装置における全体処理の流れの例を示すフローチャートである。 図９は、実施の形態２に係る判定閾値制御処理の流れの例を示すフローチャートである。 図１０は、実施の形態３に係るナビゲーション装置の構成例を示す図である。 図１１は、実施の形態３に係るナビゲーション装置における全体処理の流れの例を示すフローチャートである。 図１２は、実施の形態３に係る位置推定処理の流れの例を示すフローチャートである。 図１３は、実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成例を示す図である。 図１４は、実施の形態４に係るナビゲーション装置における全体処理の流れの例を示すフローチャートである。
以下に添付図面を参照して、本発明に係る信頼度導出装置、信頼度導出方法、信頼度導出プログラム及びナビゲーション装置の実施の形態を説明する。なお、以下の実施の形態により本発明が限定されるものではない。また、各実施の形態は、内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることができる。
（実施の形態１）
［実施の形態１に係る信頼度導出装置の構成］
図１を用いて、実施の形態１に係る信頼度導出装置の構成を説明する。図１は、実施の形態１に係る信頼度導出装置の構成例を示す図である。
図１に示すように、信頼度導出装置１００は、ＧＰＳ測位部１１１と、信頼度導出部１２０とを有する。かかる信頼度導出装置１００は、以下で説明する処理により、測位情報の信頼度を求めるものである。なお、信頼度の詳細については後述する。また、信頼度導出部１２０は、測位誤差分散値演算部１２１と、測位誤差分散値比較部１２２と、速度平均値演算部１２３と、加速度演算部１２４と、加速度比較部１２５と、判定閾値制御部１２６と、判定閾値制御記憶部１２７と、信頼度決定部１２８と、信頼度記憶部１２９とを有し、信頼度を導出する。
ＧＰＳ測位部１１１は、ＧＰＳ衛星から信号を逐次受信し、サンプリング間隔ごと（周期的）にＧＰＳ測位の測位情報を算出する。そして、ＧＰＳ測位部１１１は、算出した測位情報を測位誤差分散値演算部１２１、速度平均値演算部１２３それぞれに対して逐次出力する。なお、測位情報の算出は、公知の技術によって行なわれれば良いため、ここでの詳細な説明を省略する。
ＧＰＳ測位部１１１によって算出される測位情報には、例えば、経緯度、測位誤差、測位対象の移動速度であるＧＰＳ速度、測位対象の方位であるＧＰＳ方位等が含まれる。これらのうち、測位誤差は、捕捉される各ＧＰＳ衛星に関する擬似距離の測定精度である測距精度と、測位対象とＧＰＳ衛星との幾何学的位置関係がどのように測位演算に反映されるかの指標であるＤＯＰ値等に基づいて導出される。また、測位対象は、車両や歩行者等の移動するあらゆるものを指す。本実施の形態では、信頼度導出装置１００を車両に適用する場合を例に挙げて説明する。なお、歩行者を測位対象とする場合には、歩行者が保持する携帯端末等に信頼度導出装置１００が適用される。
測位誤差分散値演算部１２１は、ＧＰＳ測位部１１１によって出力された測位情報に含まれる測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値を逐次演算する。そして、測位誤差分散値演算部１２１は、演算した測位誤差分散値を測位誤差分散値比較部１２２に対して逐次出力する。
測位誤差分散値比較部１２２は、測位誤差分散値演算部１２１によって逐次出力された測位誤差分散値と、期待する測位情報の精度を維持できる測位誤差分散値を表す第１閾値「Ｘ」とを比較する。そして、測位誤差分散値比較部１２２は、測位誤差分散値と第１閾値「Ｘ」との比較結果を判定閾値制御部１２６に対して出力する。かかる比較結果は、測位誤差分散値と第１閾値「Ｘ」との大小関係である。
速度平均値演算部１２３は、ＧＰＳ測位部１１１によって出力された測位情報に含まれる車両の対地速度から、任意に決定された期間における速度の平均値を表す速度平均値を逐次演算する。そして、速度平均値演算部１２３は、演算した速度平均値を加速度演算部１２４に対して逐次出力する。
加速度演算部１２４は、速度平均値演算部１２３によって逐次出力される速度平均値について、今回の速度平均値及び時間と、前回の速度平均値及び時間とから、前回から今回に至る車両の加速度を演算する。そして、加速度演算部１２４は、演算した加速度を加速度比較部１２５に対して出力する。
加速度比較部１２５は、加速度演算部１２４によって出力された加速度と、期待する測位情報の精度を維持できる加速度を表す第２閾値「Ｙ」とを比較する。そして、加速度比較部１２５は、加速度と第２閾値「Ｙ」との比較結果を判定閾値制御部１２６に対して出力する。かかる比較結果は、加速度と第２閾値「Ｙ」との大小関係である。なお、加速度は、速度情報の一例であり、加速度比較部１２５は、速度情報比較部の一例である。
判定閾値制御部１２６は、測位誤差分散値比較部１２２によって出力された比較結果と、加速度比較部１２５によって出力された比較結果とに基づいて、信頼度記憶部１２９に記憶された所定の判定閾値を更新する。判定閾値の更新後、判定閾値制御部１２６は、信頼度決定部１２８に対して、信頼度を決定する信頼度決定処理を実行するように指示する。
より具体的には、判定閾値制御部１２６は、判定閾値制御記憶部１２７を参照して、測位誤差分散値比較部１２２によって出力された比較結果と、加速度比較部１２５によって出力された比較結果とに対応する判定閾値の更新値を取得する。そして、判定閾値制御部１２６は、取得した更新値をもとに、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値を更新する。
図２は、実施の形態１に係る判定閾値制御記憶部１２７によって記憶される情報例を示す図である。図２に示すように、判定閾値制御記憶部１２７は、測位誤差分散値と第１閾値「Ｘ」との比較結果と、加速度と第２閾値「Ｙ」との比較結果とに対応する、判定閾値の更新値を記憶する。
例を挙げると、判定閾値制御記憶部１２７は、測位誤差分散値と第１閾値「Ｘ」との比較結果が「測位誤差分散値＜Ｘ」であり、加速度と第２閾値「Ｙ」との比較結果が「加速度＜Ｙ」であるときの、判定閾値の更新値「＋１」を記憶する。この更新値「＋１」は、判定閾値を「１」だけ増加させる更新を行なうことを意味する。また、判定閾値制御記憶部１２７は、測位誤差分散値と第１閾値「Ｘ」との比較結果が「測位誤差分散値≧Ｘ」であり、加速度と第２閾値「Ｙ」との比較結果が「加速度≧Ｙ」であるときの、判定閾値の更新値「−１」を記憶する。この更新値「−１」は、判定閾値を「１」だけ減少させる更新を行なうことを意味する。なお、判定閾値制御記憶部１２７は、上記の比較結果以外のときの判定閾値の更新値「０」を記憶する。判定閾値の更新値が「０」である場合には、判定閾値を更新しないことを意味する。
ここで、判定閾値の更新値「＋１」や「−１」は一例である。つまり、判定閾値制御部１２６は、比較結果が「測位誤差分散値＜Ｘ」且つ「加速度＜Ｙ」である場合に、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値を大きくする更新を実行する。同様に、判定閾値制御部１２６は、比較結果が「測位誤差分散値≧Ｘ」且つ「加速度≧Ｙ」である場合に、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値を小さくする更新を実行する。また、判定閾値制御部１２６は、上記の比較結果以外のときに、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値を更新しない。
図３は、実施の形態１に係る信頼度記憶部１２９に記憶された情報例を示す図である。図３に示すように、信頼度記憶部１２９は、測位情報の信頼性の度合いを表す「信頼度」と、測位情報に含まれる測位誤差から該信頼度を決定するために利用される閾値を表す「判定閾値」とを対応付けて記憶する。例を挙げると、信頼度記憶部１２９は、信頼度「信頼度１」と、判定閾値「≦Ｌ１」とを対応付けて記憶する。また、信頼度記憶部１２９は、信頼度「信頼度２」と、判定閾値「≦Ｌ２」とを対応付けて記憶する。また、信頼度記憶部１２９は、信頼度「信頼度３」と、判定閾値「＜Ｌ２」とを対応付けて記憶する。
ここで、信頼度の大きさは、「信頼度１＞信頼度２＞信頼度３」であり、「信頼度１」が最も信頼性が高いことを示すものとする。例えば、信頼度を１０段階の値で表す場合には、「信頼度１＝１０」、「信頼度２＝６」、「信頼度３＝３」等となる。また、判定閾値の大きさは、「Ｌ２＞Ｌ１」であり、「Ｌ１」よりも「Ｌ２」の方がより大きな値であるものとする。かかる判定閾値は、信頼度決定部１２８によって適宜更新されるものであり、例えば、初期値としては「Ｌ１＝５（ｍ）」、「Ｌ２＝１０（ｍ）」である。
例えば、判定閾値制御部１２６は、判定閾値制御記憶部１２７から取得した判定閾値の更新値「＋１」をもとに、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値「Ｌ１＝５（ｍ）」、「Ｌ２＝１０（ｍ）」それぞれに「１」を加算し、判定閾値を「Ｌ１＝６（ｍ）」、「Ｌ２＝１１（ｍ）」に更新する。
信頼度決定部１２８は、ＧＰＳ測位部１１１によって出力された測位情報に含まれる測位誤差と、判定閾値制御部１２６によって更新された信頼度記憶部１２９の判定閾値とを比較することにより、信頼度を決定する。例えば、信頼度決定部１２８は、測位情報に含まれる測位誤差が「７（ｍ）」であり、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値が「Ｌ１＝６（ｍ）」、「Ｌ２＝１１（ｍ）」である場合に、信頼度を「信頼度２」に決定する。なお、信頼度は、衛星航法から得られた位置と自律航法から得られた位置とを合成することにより車両等の測位対象の位置を推定するナビゲーション装置等に出力される。これにより、ナビゲーション装置においては、衛星航法位置と自律航法位置との合成比率を信頼度に応じて設定する等、より好適な位置の推定に利用される。
つまり、信頼度導出装置１００は、マルチパスの影響を受けていない期間と、マルチパスの影響を受けている期間とで、測位誤差が同じ値である可能性があるものの、各々の期間においては判定閾値の値も更新により異なっているため、マルチパスの影響の大きさに応じた、より高精度な信頼度を導出することができる。
［実施の形態１に係る全体処理フロー］
次に、図４を用いて、実施の形態１に係る信頼度導出装置１００における全体処理の流れについて説明する。図４は、実施の形態１に係る信頼度導出装置１００における全体処理の流れの例を示すフローチャートである。
図４に示すように、ＧＰＳ測位部１１１から測位情報が入力された場合に（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、測位誤差分散値演算部１２１は、測位情報に含まれる測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値を算出する（ステップＳ１０２）。また、測位情報が入力されない場合には（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、該測位情報の入力待ちの状態となる。また、測位誤差分散値比較部１２２は、測位誤差分散値演算部１２１によって算出された測位誤差分散値と、第１閾値「Ｘ」とを比較し、比較結果を判定閾値制御部１２６に対して出力する（ステップＳ１０３）。
また、速度平均値演算部１２３は、測位情報に含まれる車両の対地速度から、任意に決定された期間における速度平均値を算出する（ステップＳ１０４）。また、加速度演算部１２４は、速度平均値演算部１２３によって算出された速度平均値について、今回の速度平均値及び時間と、前回の速度平均値及び時間とから、前回から今回に至る車両の加速度を算出する（ステップＳ１０５）。また、加速度比較部１２５は、加速度演算部１２４によって算出された加速度と、第２閾値「Ｙ」とを比較し、比較結果を判定閾値制御部１２６に対して出力する（ステップＳ１０６）。
また、判定閾値制御部１２６は、判定閾値制御記憶部１２７を参照して、測位誤差分散値比較部１２２によって出力された比較結果と、加速度比較部１２５によって出力された比較結果とに対応する判定閾値の更新値を取得し、取得した更新値をもとに、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値を更新する（ステップＳ１０７）。また、信頼度決定部１２８は、測位情報に含まれる測位誤差と、判定閾値制御部１２６によって更新された信頼度記憶部１２９の判定閾値とを比較することにより、信頼度を決定する（ステップＳ１０８）。なお、ステップＳ１０２及びステップＳ１０３と、ステップＳ１０４〜ステップＳ１０６との処理は、逆の順序で実行されても良いし、並行して実行されても良い。
［実施の形態１に係る判定閾値制御処理フロー］
次に、図５を用いて、実施の形態１に係る判定閾値制御処理の流れについて説明する。図５は、実施の形態１に係る判定閾値制御処理の流れの例を示すフローチャートである。
図５に示すように、判定閾値制御部１２６は、測位誤差分散値と第１閾値「Ｘ」との比較結果を、測位誤差分散値比較部１２２から取得する（ステップＳ２０１）。また、判定閾値制御部１２６は、加速度と第２閾値「Ｙ」との比較結果を、加速度比較部１２５から取得する（ステップＳ２０２）。そして、判定閾値制御部１２６は、比較結果について、「測位誤差分散値＜第１閾値「Ｘ」」且つ「加速度＜第２閾値「Ｙ」」であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
このとき、判定閾値制御部１２６は、比較結果が「測位誤差分散値＜第１閾値「Ｘ」」且つ「加速度＜第２閾値「Ｙ」」であると判定した場合に（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値を大きくする更新を実行する（ステップＳ２０４）。一方、判定閾値制御部１２６は、比較結果が「測位誤差分散値＜第１閾値「Ｘ」」且つ「加速度＜第２閾値「Ｙ」」でないと判定した場合に（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、「測位誤差分散値≧第１閾値「Ｘ」」且つ「加速度≧第２閾値「Ｙ」」であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
そして、判定閾値制御部１２６は、比較結果が「測位誤差分散値≧第１閾値「Ｘ」」且つ「加速度≧第２閾値「Ｙ」」であると判定した場合に（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値を小さくする更新を実行する（ステップＳ２０６）。また、判定閾値制御部１２６は、比較結果が「測位誤差分散値≧第１閾値「Ｘ」」且つ「加速度≧第２閾値「Ｙ」」でないと判定した場合に（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値を更新しない（ステップＳ２０７）。なお、ステップＳ２０４、ステップＳ２０６、ステップＳ２０７それぞれの処理後、判定閾値制御部１２６は、信頼度決定部１２８に対して信頼度決定処理を実行するように指示する。
［実施の形態１による効果］
上述したように、信頼度導出装置１００は、衛星航法に係る測位情報に含まれる測位誤差の測位誤差分散値と、期待する測位情報の精度を維持できる測位誤差分散値を表す第１閾値とを比較した比較結果と、測位情報に含まれる対地速度をもとに算出された加速度と、期待する測位情報の精度を維持できる加速度を表す第２閾値とを比較した比較結果とに応じて、測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度の決定で利用される判定閾値を更新する。また、信頼度導出装置１００は、測位情報に含まれる測位誤差と判定閾値とを比較して、信頼度を決定する。これらの結果、信頼度導出装置１００は、衛星航法から得られる測位情報の信頼度を導出するので、衛星航法から推定される測位対象の位置精度を向上させることができる。また、かかる信頼度は、ナビゲーション装置等において、自律航法位置と衛星航法位置との合成により、測位対象の位置が推定される際の合成比率の決定に利用することが可能である。
（実施の形態２）
上記実施の形態１では、速度情報の一例として、加速度を利用する場合を説明したが、速度分散値を利用することもできる。実施の形態２では、速度分散値を利用して信頼度を決定する信頼度導出装置について説明する。
［実施の形態２に係る信頼度導出装置の構成］
図６を用いて、実施の形態２に係る信頼度導出装置の構成を説明する。図６は、実施の形態２に係る信頼度導出装置の構成例を示す図である。なお、図６では、実施の形態１に係る信頼度導出装置１００と同様の構成については同一の符号を付し、同様の構成については詳細な説明を省略する場合がある。実施の形態２では、信頼度導出装置２００において、以下に示すＧＰＳ測位部２１１、速度分散値演算部２３１、速度分散値差分演算部２３２、速度分散値比較部２３４、判定閾値制御部２２６、判定閾値制御記憶部２２７以外の機能及び構成、処理については実施の形態１と同様である。
図６に示すように、信頼度導出装置２００は、ＧＰＳ測位部２１１と、信頼度導出部２２０とを有する。これらのうち、信頼度導出部２２０は、測位誤差分散値演算部１２１と、測位誤差分散値比較部１２２と、速度分散値演算部２３１と、速度分散値差分演算部２３２と、速度分散値比較部２３４と、判定閾値制御部２２６と、判定閾値制御記憶部２２７と、信頼度決定部１２８と、信頼度記憶部１２９とを有する。
ＧＰＳ測位部２１１は、ＧＰＳ衛星から信号を逐次受信し、サンプリング間隔ごと（周期的）にＧＰＳ測位の測位情報を算出する。そして、ＧＰＳ測位部２１１は、算出した測位情報を測位誤差分散値演算部１２１、速度分散値演算部２３１それぞれに対して逐次出力する。
速度分散値演算部２３１は、ＧＰＳ測位部２１１によって出力された測位情報に含まれる車両の対地速度から、該対地速度の分散値を表す速度分散値を逐次演算する。そして、速度分散値演算部２３１は、演算した速度分散値を速度分散値差分演算部２３２に対して逐次出力する。
速度分散値差分演算部２３２は、速度分散値演算部２３１によって逐次出力される速度分散値について、今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表す速度分散差分値を演算する。そして、速度分散値差分演算部２３２は、演算した速度分散差分値を速度分散値比較部２３４に対して出力する。
速度分散値比較部２３４は、速度分散値差分演算部２３２によって出力された速度分散差分値と、期待する測位情報の精度を維持できる速度分散差分値を表す第２閾値「Ｚ」とを比較する。そして、速度分散値比較部２３４は、速度分散値差分値と第２閾値「Ｚ」との比較結果を判定閾値制御部２２６に対して出力する。かかる比較結果は、速度分散差分値と第２閾値「Ｚ」との大小関係である。なお、速度分散差分値は、速度情報の一例であり、速度分散値比較部２３４は、速度情報比較部の一例である。
判定閾値制御部２２６は、測位誤差分散値比較部１２２によって出力された比較結果と、速度分散値比較部２３４によって出力された比較結果とに基づいて、信頼度記憶部１２９に記憶された所定の判定閾値を更新する。判定閾値の更新後、判定閾値制御部２２６は、信頼度決定部１２８に対して、信頼度を決定する信頼度決定処理を実行するように指示する。
より具体的には、判定閾値制御部２２６は、判定閾値制御記憶部２２７を参照して、測位誤差分散値比較部１２２によって出力された比較結果と、速度分散値比較部２３４によって出力された比較結果とに対応する判定閾値の更新値を取得する。そして、判定閾値制御部２２６は、取得した更新値をもとに、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値を更新する。
図７は、実施の形態２に係る判定閾値制御記憶部２２７によって記憶される情報例を示す図である。図７に示すように、判定閾値制御記憶部２２７は、測位誤差分散値と第１閾値「Ｘ」との比較結果と、速度分散差分値と第２閾値「Ｚ」との比較結果とに対応する、判定閾値の更新値を記憶する。
例を挙げると、判定閾値制御記憶部２２７は、測位誤差分散値と第１閾値「Ｘ」との比較結果が「測位誤差分散値＜Ｘ」であり、速度分散差分値と第２閾値「Ｚ」との比較結果が「速度分散差分値＜Ｚ」であるときの、判定閾値の更新値「＋１」を記憶する。この更新値「＋１」は、判定閾値を「１」だけ増加させる更新を行なうことを意味する。また、判定閾値制御記憶部２２７は、測位誤差分散値と第１閾値「Ｘ」との比較結果が「測位誤差分散値≧Ｘ」であり、速度分散差分値と第２閾値「Ｚ」との比較結果が「速度分散差分値≧Ｚ」であるときの、判定閾値の更新値「−１」を記憶する。この更新値「−１」は、判定閾値を「１」だけ減少させる更新を行なうことを意味する。なお、判定閾値制御記憶部２２７は、上記の比較結果以外のときの判定閾値の更新値「０」を記憶する。判定閾値の更新値が「０」である場合には、判定閾値を更新しないことを意味する。
ここで、判定閾値の更新値「＋１」や「−１」は一例である。つまり、判定閾値制御部２２６は、比較結果が「測位誤差分散値＜Ｘ」且つ「速度分散差分値＜Ｚ」である場合に、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値を大きくする更新を実行する。同様に、判定閾値制御部２２６は、比較結果が「測位誤差分散値≧Ｘ」且つ「速度分散差分値≧Ｚ」である場合に、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値を小さくする更新を実行する。また、判定閾値制御部２２６は、上記の比較結果以外のときに、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値を更新しない。
例えば、判定閾値制御部２２６は、判定閾値制御記憶部２２７から取得した判定閾値の更新値「＋１」をもとに、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値「Ｌ１＝５（ｍ）」、「Ｌ２＝１０（ｍ）」それぞれに「１」を加算し、判定閾値を「Ｌ１＝６（ｍ）」、「Ｌ２＝１１（ｍ）」に更新する。
［実施の形態２に係る全体処理フロー］
次に、図８を用いて、実施の形態２に係る信頼度導出装置２００における全体処理の流れについて説明する。図８は、実施の形態２に係る信頼度導出装置２００における全体処理の流れの例を示すフローチャートである。
図８に示すように、ＧＰＳ測位部２１１から測位情報が入力された場合に（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、測位誤差分散値演算部１２１は、測位情報に含まれる測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値を算出する（ステップＳ３０２）。また、測位情報が入力されない場合には（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、該測位情報の入力待ちの状態となる。また、測位誤差分散値比較部１２２は、測位誤差分散値演算部１２１によって算出された測位誤差分散値と、第１閾値「Ｘ」とを比較し、比較結果を判定閾値制御部２２６に対して出力する（ステップＳ３０３）。
また、速度分散値演算部２３１は、測位情報に含まれる車両の対地速度から、該対地速度の分散値を表す速度分散値を逐次算出する（ステップＳ３０４）。また、速度分散値差分演算部２３２は、速度分散値演算部２３１によって逐次算出される速度分散値について、今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表す速度分散差分値を算出する（ステップＳ３０５）。また、速度分散値比較部２３４は、速度分散値差分演算部２３２によって算出された速度分散差分値と、第２閾値「Ｚ」とを比較し、比較結果を判定閾値制御部２２６に対して出力する（ステップＳ３０６）。
また、判定閾値制御部２２６は、判定閾値制御記憶部２２７を参照して、測位誤差分散値比較部１２２によって出力された比較結果と、速度分散値比較部２３４によって出力された比較結果とに対応する判定閾値の更新値を取得し、取得した更新値をもとに、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値を更新する（ステップＳ３０７）。また、信頼度決定部１２８は、測位情報に含まれる測位誤差と、判定閾値制御部２２６によって更新された信頼度記憶部１２９の判定閾値とを比較することにより、信頼度を決定する（ステップＳ３０８）。なお、ステップＳ３０２及びステップＳ３０３と、ステップＳ３０４〜ステップＳ３０６との処理は、逆の順序で実行されても良いし、並行して実行されても良い。
［実施の形態２に係る判定閾値制御処理フロー］
次に、図９を用いて、実施の形態２に係る判定閾値制御処理の流れについて説明する。図９は、実施の形態２に係る判定閾値制御処理の流れの例を示すフローチャートである。
図９に示すように、判定閾値制御部２２６は、測位誤差分散値と第１閾値「Ｘ」との比較結果を、測位誤差分散値比較部１２２から取得する（ステップＳ４０１）。また、判定閾値制御部２２６は、速度分散差分値と第２閾値「Ｚ」との比較結果を、速度分散値比較部２３４から取得する（ステップＳ４０２）。そして、判定閾値制御部２２６は、比較結果について、「測位誤差分散値＜第１閾値「Ｘ」」且つ「速度分散差分値＜第２閾値「Ｚ」」であるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。
このとき、判定閾値制御部２２６は、比較結果が「測位誤差分散値＜第１閾値「Ｘ」」且つ「速度分散差分値＜第２閾値「Ｚ」」であると判定した場合に（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値を大きくする更新を実行する（ステップＳ４０４）。一方、判定閾値制御部２２６は、比較結果が「測位誤差分散値＜第１閾値「Ｘ」」且つ「速度分散差分値＜第２閾値「Ｚ」」でないと判定した場合に（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、「測位誤差分散値≧第１閾値「Ｘ」」且つ「速度分散差分値≧第２閾値「Ｚ」」であるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。
そして、判定閾値制御部２２６は、比較結果が「測位誤差分散値≧第１閾値「Ｘ」」且つ「速度分散差分値≧第２閾値「Ｚ」」であると判定した場合に（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値を小さくする更新を実行する（ステップＳ４０６）。また、判定閾値制御部２２６は、比較結果が「測位誤差分散値≧第１閾値「Ｘ」」且つ「速度分散差分値≧第２閾値「Ｚ」」でないと判定した場合に（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、信頼度記憶部１２９に記憶された判定閾値を更新しない（ステップＳ４０７）。なお、ステップＳ４０４、ステップＳ４０６、ステップＳ４０７それぞれの処理後、判定閾値制御部２２６は、信頼度決定部１２８に対して信頼度決定処理を実行するように指示する。
［実施の形態２による効果］
上述したように、信頼度導出装置２００は、衛星航法に係る測位情報に含まれる測位誤差の測位誤差分散値と、期待する測位情報の精度を維持できる測位誤差分散値を表す第１閾値とを比較した比較結果と、測位情報に含まれる対地速度をもとに算出された速度分散差分値と、期待する測位情報の精度を維持できる速度分散差分値を表す第２閾値とを比較した比較結果とに応じて、測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度の決定で利用される判定閾値を更新する。また、信頼度導出装置２００は、測位情報に含まれる測位誤差と判定閾値とを比較して、信頼度を決定する。これらの結果、信頼度導出装置２００は、衛星航法から得られる測位情報の信頼度を導出するので、衛星航法から推定される測位対象の位置精度を向上させることができる。また、かかる信頼度は、ナビゲーション装置等において、自律航法位置と衛星航法位置との合成により、測位対象の位置が推定される際の合成比率の決定にも利用することが可能である。
（実施の形態３）
上記実施の形態１や２では、測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を導出する信頼度導出装置１００、信頼度導出装置２００を説明したが、実施の形態３では、信頼度を利用して測位対象の位置を推定するナビゲーション装置について説明する。
［実施の形態３に係るナビゲーション装置の構成］
図１０を用いて、実施の形態３に係るナビゲーション装置の構成を説明する。図１０は、実施の形態３に係るナビゲーション装置の構成例を示す図である。なお、図１０では、実施の形態１に係る信頼度導出装置１００と同様の構成については同一の符号を付し、同様の構成については詳細な説明を省略する場合がある。実施の形態３では、信頼度導出装置１００ａにおいて、以下に示すＧＰＳ測位部１１１ａ、センサ情報検出部１１２ａ、信頼度決定部１２８ａ以外の機能及び構成、処理については実施の形態１と同様である。
図１０に示すように、ナビゲーション装置３００は、信頼度導出装置１００ａと、変換係数算出部３４０と、位置導出部３５０とを有する。これらのうち、信頼度導出装置１００ａは、測定部１１０ａと、信頼度導出部１２０ａとを有する。また、位置導出部３５０は、合成比率決定部３５１と、位置推定部３５２とを有する。また、測定部１１０ａは、ＧＰＳ測位部１１１ａと、センサ情報検出部１１２ａとを有する。また、信頼度導出部１２０ａは、測位誤差分散値演算部１２１と、測位誤差分散値比較部１２２と、速度平均値演算部１２３と、加速度演算部１２４と、加速度比較部１２５と、判定閾値制御部１２６と、判定閾値制御記憶部１２７と、信頼度決定部１２８ａと、信頼度記憶部１２９とを有する。
ＧＰＳ測位部１１１ａは、ＧＰＳ衛星から信号を逐次受信し、サンプリング間隔ごと（周期的）にＧＰＳ測位の測位情報を算出する。そして、ＧＰＳ測位部１１１ａは、算出した測位情報を、測位誤差分散値演算部１２１、速度平均値演算部１２３、信頼度決定部１２８ａ、変換係数算出部３４０、位置導出部３５０それぞれに対して逐次出力する。
センサ情報検出部１１２ａは、車両に搭載された速度センサ、角速度センサや加速度センサ等に接続されており、速度パルス信号、角速度パルス信号、加速度パルス信号等の自律航法センサによる出力信号を検出する。そして、センサ情報検出部１１２ａは、検出した速度パルス信号、角速度パルス信号、加速度パルス信号等を変換係数算出部３４０、位置導出部３５０それぞれに対して逐次出力する。
信頼度決定部１２８ａは、判定閾値制御部１２６から信頼度決定処理の実行指示を受け付けると、ＧＰＳ測位部１１１ａによって出力された測位情報に含まれる測位誤差と、判定閾値制御部１２６によって更新された判定閾値とを比較することにより、信頼度を決定する。そして、信頼度決定部１２８ａは、決定した信頼度を変換係数算出部３４０、位置導出部３５０それぞれに対して出力する。
変換係数算出部３４０は、ＧＰＳ測位部１１１ａによって逐次出力される測位情報に含まれる経緯度の差分、或いは、ＧＰＳ速度の積算により算出した移動距離と、該算出の期間でセンサ情報検出部１１２ａによって出力された速度パルスとを比較することにより、１パルス当たりの距離を表す速度パルスの変換係数を算出する。そして、変換係数算出部３４０は、算出した変換係数を位置導出部３５０に対して出力する。但し、変換係数算出部３４０による変換係数の算出及び出力は、信頼度決定部１２８ａによって出力された信頼度が所定値以上である場合に実行される。変換係数が算出されなかった場合には、後段の処理において、以前に算出された変換係数が利用される。
例を挙げると、変換係数算出部３４０は、信頼度決定部１２８ａによって出力された信頼度が「信頼度１」である場合に、測位情報の信頼性が高いことから、位置推定の算出で利用される変換係数の算出を行なう。一方、変換係数算出部３４０は、信頼度決定部１２８ａによって出力された信頼度が「信頼度２」や「信頼度３」である場合に、測位情報の信頼性が低いことから、位置推定の算出で利用される変換係数の算出を行なわない。上記の例において、所定値は、「信頼度２」よりも大きな値の「８」等である。なお、変換係数の算出については、公知の技術によって行なわれれば良いため、ここでの詳細な説明を省略する。
合成比率決定部３５１は、信頼度決定部１２８ａによって出力された信頼度が所定値以上である場合に、測位情報をもとに算出された車両の衛星航法位置と、センサ情報をもとに算出された車両の自律航法位置との合成比率について、衛星航法位置の比率を高く設定した合成比率を決定する。例えば、合成比率決定部３５１は、信頼度決定部１２８ａによって出力された信頼度が「信頼度１」である場合に、衛星航法位置の比率を自律航法位置よりも高く設定した合成比率を決定する。また、例えば、合成比率決定部３５１は、信頼度決定部１２８ａによって出力された信頼度が「信頼度２」や「信頼度３」である場合に、自律航法位置の比率を衛星航法位置よりも高く設定した合成比率を決定する。なお、合成比率については、信頼度に応じて予め設定された比率を適用しても良いし、同じ信頼度であっても測位誤差と判定閾値との差に応じた比率にするようにしても良い。
位置推定部３５２は、合成比率決定部３５１によって決定された合成比率にしたがって、衛星航法位置と自律航法位置とを合成し、車両の位置を推定する。より具体的には、位置推定部３５２は、センサ情報検出部１１２ａによって出力されたセンサ情報と、変換係数算出部３４０によって出力された変換係数とから、車両の移動距離や角速度等を算出し、該車両の位置及び方位を更新して自律航法位置を算出する。そして、位置推定部３５２は、ＧＰＳ測位部１１１ａによって出力された測位情報に含まれる経緯度等から、車両の衛星航法位置を算出する。続いて、位置推定部３５２は、算出した自律航法位置と衛星航法位置とを、合成比率決定部３５１によって決定された合成比率にて合成し、車両の位置を推定する。
［実施の形態３に係る全体処理フロー］
次に、図１１を用いて、実施の形態３に係るナビゲーション装置３００における全体処理の流れについて説明する。図１１は、実施の形態３に係るナビゲーション装置３００における全体処理の流れの例を示すフローチャートである。なお、実施の形態１に係る信頼度導出装置１００における全体処理と同様の処理についてはその説明を省略する場合がある。具体的には、ステップＳ５０１〜ステップＳ５０８は、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０８における処理と同様である。
図１１に示すように、合成比率決定部３５１は、測位情報をもとに算出される車両の衛星航法位置と、センサ情報をもとに算出される車両の自律航法位置との合成比率を決定する（ステップＳ５０９）。また、位置推定部３５２は、衛星航法位置と自律航法位置とを算出し、合成比率決定部３５１によって決定された合成比率にしたがって、算出した衛星航法位置と自律航法位置とを合成することにより、車両の位置を推定する（ステップＳ５１０）。
［実施の形態３に係る位置推定処理フロー］
次に、図１２を用いて、実施の形態３に係る位置推定処理の流れについて説明する。図１２は、実施の形態３に係る位置推定処理の流れの例を示すフローチャートである。
図１２に示すように、合成比率決定部３５１は、信頼度決定部１２８ａによって決定された信頼度が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ６０１）。このとき、合成比率決定部３５１は、信頼度が所定値以上であると判定した場合に（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、衛星航法位置と自律航法位置との合成比率について、衛星航法位置の比率を高く設定した合成比率を決定する（ステップＳ６０２）。一方、合成比率決定部３５１は、信頼度が所定値未満であると判定した場合に（ステップＳ６０１：Ｎｏ）、衛星航法位置と自律航法位置との合成比率について、自律航法位置の比率を高く設定した合成比率を決定する（ステップＳ６０３）。
また、位置推定部３５２は、センサ情報検出部１１２ａによって出力されたセンサ情報と、変換係数算出部３４０によって出力された変換係数とから、車両の自律航法位置を算出するとともに、ＧＰＳ測位部１１１ａによって出力された測位情報から車両の衛星航法位置を算出する（ステップＳ６０４）。そして、位置推定部３５２は、合成比率決定部３５１によって決定された合成比率にしたがって、算出した衛星航法位置と自律航法位置とを合成し、車両の位置を推定する（ステップＳ６０５）。
［実施の形態３による効果］
上述したように、ナビゲーション装置３００は、測位情報の信頼度に基づいて、衛星航法位置と自律航法位置との合成比率を決定するので、車両等の測位対象の位置推定の精度を向上させることができる。
（実施の形態４）
上記実施の形態１や２では、測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を導出する信頼度導出装置１００、信頼度導出装置２００を説明したが、実施の形態４では、信頼度を利用してナビゲーションの表示等を制御するナビゲーション装置について説明する。
［実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成］
図１３を用いて、実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成を説明する。図１３は、実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成例を示す図である。なお、図１３では、実施の形態１に係る信頼度導出装置１００と同様の構成については同一の符号を付し、同様の構成については詳細な説明を省略する場合がある。実施の形態４では、信頼度導出装置１００の機能及び構成、処理については実施の形態１と同様である。
図１３に示すように、ナビゲーション装置４００は、信頼度導出装置１００と、位置導出部４５０と、表示制御部４６０と、表示部４７０と、報知部４８０とを有する。これらのうち、信頼度導出装置１００は、ＧＰＳ測位部１１１と、信頼度導出部１２０とを有する。また、信頼度導出部１２０は、測位誤差分散値演算部１２１と、測位誤差分散値比較部１２２と、速度平均値演算部１２３と、加速度演算部１２４と、加速度比較部１２５と、判定閾値制御部１２６と、判定閾値制御記憶部１２７と、信頼度決定部１２８と、信頼度記憶部１２９とを有する。
位置導出部４５０は、ＧＰＳ測位部１１１による測位情報から測位対象の位置を導出する。表示制御部４６０は、信頼度決定部１２８によって決定された信頼度をもとに、表示部４７０によるナビゲーションの表示を変化させる制御を行なう。より具体的には、表示制御部４６０は、信頼度決定部１２８によって決定された信頼度が第３閾値よりも小さい場合に、表示部４７０によるナビゲーションの表示を変化させる制御を行なう。つまり、表示制御部４６０は、第３閾値よりも小さい「信頼度２」や「信頼度１」等の信頼度が低い場合に、表示部４７０によるナビゲーションの表示について、位置導出部４５０によって導出された測位対象の位置の信頼度が低いことをユーザに知らせるために、その表示を変化させる。
表示の変化について例を挙げると、表示制御部４６０は、測位対象である車両アイコンの色の濃さを信頼度が高い順に合わせて濃い色から淡い色に変化させたり、車両アイコンを点滅させたり、位置の精度が好ましくない可能性がある旨の文字を出力させたりする。また、表示制御部４６０は、信頼度の程度を数値として出力させても良い。例えば、信頼度決定部１２８によって決定された信頼度を直接表示するか、信頼度決定部１２８によって信頼度を決定する際に行なわれる測位誤差と判定閾値比較の差分値を表示する。この差分値は、判定閾値から測位誤差の差分をとった場合に、値が正に大きいほど信頼度が高いことを示す。これらにより、表示制御部４６０は、ユーザに対し、ＧＰＳ測位によって導出された位置の信頼度を出力する。表示部４７０は、表示制御部４６０によって制御され、ナビゲーションの画面を表示するディスプレイである。
報知部４８０は、信頼度決定部１２８によって決定された信頼度をもとに、音を出力する。より具体的には、報知部４８０は、信頼度決定部１２８によって決定された信頼度が第３閾値よりも小さい場合に、音を出力する。つまり、報知部４８０は、第３閾値よりも小さい「信頼度２」や「信頼度１」等の信頼度が低い場合に、位置導出部４５０によって導出された測位対象の位置の信頼度が低いことをユーザに知らせるために、効果音や、位置の精度が好ましくない可能性がある旨の音声等をスピーカに出力させる。なお、表示制御部４６０や報知部４８０は、信頼度出力部の一例である。また、表示制御部４６０と報知部４８０とについては、少なくとも一つを機能させれば良い。
［実施の形態４に係る全体処理フロー］
次に、図１４を用いて、実施の形態４に係るナビゲーション装置４００における全体処理の流れについて説明する。図１４は、実施の形態４に係るナビゲーション装置４００における全体処理の流れの例を示すフローチャートである。なお、実施の形態１に係る信頼度導出装置１００における全体処理と同様の処理についてはその説明を省略する場合がある。具体的には、ステップＳ７０１〜ステップＳ７０８は、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０８における処理と同様である。また、図１４では、信頼度を利用して車両アイコンの軌跡を変化させる場合を例に挙げて説明する。
図１４に示すように、位置導出部４５０は、ＧＰＳ測位部１１１による測位情報から車両の位置を導出する（ステップＳ７０９）。また、表示制御部４６０は、信頼度決定部１２８によって決定された信頼度が第３閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ７１０）。このとき、表示制御部４６０は、信頼度が第３閾値よりも小さい場合に（ステップＳ７１０：Ｎｏ）、表示部４７０に表示させる車両アイコンについて、信頼度が高い場合とは異なる色に変化させた表示制御を行なう（ステップＳ７１１）。一方、表示制御部４６０は、信頼度が第３閾値以上である場合に（ステップＳ７１０：Ｙｅｓ）、表示部４７０に表示させる車両アイコンの軌跡について、通常の表示制御を行なう（ステップＳ７１２）。
［実施の形態４による効果］
上述したように、ナビゲーション装置４００は、測位情報の信頼度に応じて、ナビゲーションの表示等を制御するので、測位情報の精度をユーザに対して報知することができる。
（実施の形態５）
さて、これまで本発明に係る信頼度導出装置１００、信頼度導出装置２００、ナビゲーション装置３００、ナビゲーション装置４００の実施の形態について説明したが、上述した実施の形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、（１）構成、（２）プログラム、について異なる実施の形態を説明する。
（１）構成
また、上記文書中や図面中等で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメタ等を含む情報は、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、上記実施の形態では、信頼度を３段階に分けることとして説明したが、信頼度は３段階に限られるものではなく、これに応じて、判定閾値も上記実施の形態のものに限られるわけではない。また、例えば、上記実施の形態では、信頼度が「信頼度２」より大きい場合、すなわち「信頼度１」を所定値以上の信頼度であることとして説明したが、該所定値はこれに限られるわけではなく、適宜変更することができる。
また、図示した信頼度導出装置１００、信頼度導出装置２００、ナビゲーション装置３００、ナビゲーション装置４００の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散又は統合の具体的形態は、図示のものに限られず、その全部又は一部を各種の負担や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的又は物理的に、分散又は統合することができる。例えば、合成比率決定部３５１と、位置推定部３５２とを、衛星航法位置と自律航法位置との合成比率を信頼度に応じて決定し、決定した合成比率にしたがって、衛星航法位置と自律航法位置とを合成することにより、測位対象の位置を推定する「位置推定部」として統合しても良い。
また、上記実施の形態４では、ナビゲーション装置４００に、実施の形態１に係る信頼度導出装置１００を含む構成として説明したが、実施の形態２に係る信頼度導出装置２００を含む構成としても良い。また、上記実施の形態４では、信頼度を利用してナビゲーションの表示等を制御する場合を説明したが、かかるナビゲーションの表示の制御については、信頼度が低い場合に導出された位置を表示しないようにしても良い。これにより、ナビゲーション表示された位置・経路については、高精度な情報のみを表示することができる。
（２）プログラム
また、本実施の形態の信頼度導出装置１００は、ＣＰＵ等の制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の外部記憶装置と、タッチパネル又はディスプレイ装置等の表示装置と、操作キー等の入力装置を備えており、任意の端末や特定の情報処理装置を利用したハードウェア構成となっている。
本実施の形態の信頼度導出装置１００で実行される信頼度導出プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の端末や情報処理装置で読み取り可能な記憶媒体に記録されて提供される。
また、本実施の形態の信頼度導出装置１００で実行される信頼度導出プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施の形態の信頼度導出装置１００で実行される信頼度導出プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供又は配布するように構成しても良い。また、本実施の形態の信頼度導出プログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成しても良い。
本実施の形態の信頼度導出装置１００で実行される信頼度導出プログラムは、上述した各部（測位誤差分散値比較部１２２、加速度比較部１２５、判定閾値制御部１２６、信頼度決定部１２８）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体や記憶装置等から信頼度導出プログラムを読み出して実行することにより、上記各部が主記憶装置上にロードされ、測位誤差分散値比較部１２２、加速度比較部１２５、判定閾値制御部１２６、信頼度決定部１２８が主記憶装置上に生成されるようになっている。
１００ 信頼度導出装置
１１１ ＧＰＳ測位部
１２０ 信頼度導出部
１２１ 測位誤差分散値演算部
１２２ 測位誤差分散値比較部
１２３ 速度平均値演算部
１２４ 加速度演算部
１２５ 加速度比較部
１２６ 判定閾値制御部
１２７ 判定閾値制御記憶部
１２８ 信頼度決定部
１２９ 信頼度記憶部

Claims (14)

  1. 衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較する測位誤差分散値比較部と、
    前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された、前記測位対象の加速度と、今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表し、前記測位対象の速度分散差分値とを含む速度情報と、第２閾値とを比較する速度情報比較部と、
    前記測位誤差分散値比較部による比較結果と、前記速度情報比較部による比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記速度情報が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記速度情報が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行する判定閾値制御部と、
    前記測位誤差と、前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定する信頼度決定部と
    を有することを特徴とする信頼度導出装置。
  2. 衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較する測位誤差分散値比較部と、
    前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された、前記測位対象の加速度と、第２閾値とを比較する速度情報比較部と、
    前記測位誤差分散値比較部による比較結果と、前記速度情報比較部による比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記加速度が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記加速度が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行する判定閾値制御部と、
    前記測位誤差と、前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定する信頼度決定部と
    を有することを特徴とする信頼度導出装置。
  3. 衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較する測位誤差分散値比較部と、
    前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された、今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表し、前記測位対象の速度分散差分値と、第２閾値とを比較する速度情報比較部と、
    前記測位誤差分散値比較部による比較結果と、前記速度情報比較部による比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記速度分散差分値が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記速度分散差分値が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行する判定閾値制御部と、
    前記測位誤差と、前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定する信頼度決定部と
    を有することを特徴とする信頼度導出装置。
  4. 衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較するステップと、
    前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された前記測位対象の加速度と、今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表し、前記測位対象の速度分散差分値とを含む速度情報と、第２閾値とを比較するステップと、
    前記測位誤差分散値の比較結果と、前記速度情報の比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記速度情報が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記速度情報が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行するステップと、
    前記測位誤差と前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定するステップと
    を含むことを特徴とする信頼度導出方法。
  5. 衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較するステップと、
    前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された前記測位対象の加速度と、第２閾値とを比較するステップと、
    前記測位誤差分散値の比較結果と、前記加速度の比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記加速度が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記加速度が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行するステップと、
    前記測位誤差と前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定するステップと
    を含むことを特徴とする信頼度導出方法。
  6. 衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較するステップと、
    前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された前記測位対象の今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表し、前記測位対象の速度分散差分値と、第２閾値とを比較するステップと、
    前記測位誤差分散値の比較結果と、前記速度分散差分値の比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記速度分散差分値が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記速度分散差分値が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行するステップと、
    前記測位誤差と前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定するステップと
    を含むことを特徴とする信頼度導出方法。
  7. 衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較するステップと、
    前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された前記測位対象の加速度と、今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表し、前記測位対象の速度分散差分値とを含む速度情報と、第２閾値とを比較するステップと、
    前記測位誤差分散値の比較結果と、前記速度情報の比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記速度情報が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記速度情報が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行するステップと、
    前記測位誤差と前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定するステップと
    をコンピュータに実行させるための信頼度導出プログラム。
  8. 衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較するステップと、
    前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された前記測位対象の加速度と、第２閾値とを比較するステップと、
    前記測位誤差分散値の比較結果と、前記加速度の比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記加速度が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記加速度が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行するステップと、
    前記測位誤差と前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定するステップと
    をコンピュータに実行させるための信頼度導出プログラム。
  9. 衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較するステップと、
    前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された前記測位対象の今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表し、前記測位対象の速度分散差分値と、第２閾値とを比較するステップと、
    前記測位誤差分散値の比較結果と、前記速度分散差分値の比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記速度分散差分値が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記速度分散差分値が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行するステップと、
    前記測位誤差と前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定するステップと
    をコンピュータに実行させるための信頼度導出プログラム。
  10. 衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較する測位誤差分散値比較部と、
    前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された、前記測位対象の加速度と、今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表し、前記測位対象の速度分散差分値とを含む速度情報と、第２閾値とを比較する速度情報比較部と、
    前記測位誤差分散値比較部による比較結果と、前記速度情報比較部による比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記速度情報が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記速度情報が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行する判定閾値制御部と、
    前記測位誤差と、前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定する信頼度決定部と、
    決定された前記信頼度を出力する信頼度出力部と
    を有することを特徴とするナビゲーション装置。
  11. 衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較する測位誤差分散値比較部と、
    前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された、前記測位対象の加速度と、第２閾値とを比較する速度情報比較部と、
    前記測位誤差分散値比較部による比較結果と、前記速度情報比較部による比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記加速度が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記加速度が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行する判定閾値制御部と、
    前記測位誤差と、前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定する信頼度決定部と、
    決定された前記信頼度を出力する信頼度出力部と
    を有することを特徴とするナビゲーション装置。
  12. 衛星から逐次受信した信号から得られる測位情報に含まれる測位対象に対する測位誤差をもとに算出された、該測位誤差の分散値を表す測位誤差分散値と、第１閾値とを比較する測位誤差分散値比較部と、
    前記測位情報に含まれる前記測位対象の対地速度をもとに算出された、前記測位対象の今回の速度分散値の絶対値と、前回の速度分散値の絶対値との差分値を表し、前記測位対象の速度分散差分値と、第２閾値とを比較する速度情報比較部と、
    前記測位誤差分散値比較部による比較結果と、前記速度情報比較部による比較結果とに基づいて、前記測位誤差分散値が前記第１閾値よりも小さい場合、且つ、前記速度分散差分値が前記第２閾値よりも小さい場合に、判定閾値を大きくする更新を実行し、前記測位誤差分散値が前記第１閾値以上である場合、且つ、前記速度分散差分値が前記第２閾値以上である場合に、前記判定閾値を小さくする更新を実行する判定閾値制御部と、
    前記測位誤差と、前記判定閾値とを比較することにより、前記測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を決定する信頼度決定部と、
    決定された前記信頼度を出力する信頼度出力部と
    を有することを特徴とするナビゲーション装置。
  13. 前記信頼度出力部は、前記信頼度に基づいて、表示部によるナビゲーションの表示を変化させることにより、前記信頼度を出力することを特徴とする請求項１０から請求項１２のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  14. 前記信頼度出力部は、前記信頼度に基づいて、音を出力することにより、前記信頼度を出力することを特徴とする請求項１０から請求項１３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
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