JP2000002759A - Ｇｐｓ受信装置 - Google Patents
Ｇｐｓ受信装置Info
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- JP2000002759A JP2000002759A JP16786998A JP16786998A JP2000002759A JP 2000002759 A JP2000002759 A JP 2000002759A JP 16786998 A JP16786998 A JP 16786998A JP 16786998 A JP16786998 A JP 16786998A JP 2000002759 A JP2000002759 A JP 2000002759A
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- Japan
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- unit
- gps
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 測位衛星の切り替わりや未測位状態から測位
状態に移行した時に測位位置が急に飛んだり、ＧＰＳ電
波がビル等で反射されて発生するマルチパスによって停
止中にも関わらず測位位置が移動したりする可能性があ
る。 【解決手段】 複数のＧＰＳ衛星から受信した信号によ
って測位演算を行い観測位置や移動速度、移動方向、位
置誤差範囲（ＵＥＲＥ）、時刻等を算出する測位演算部
２と、測位演算部２の演算した位置データ記憶する測位
結果記憶部３と、測位結果記憶部３に記憶された位置デ
ータを観測者に知らせる表示通知部４を備えるＧＰＳ受
信装置において、測位位置補正部１１を設ける。
状態に移行した時に測位位置が急に飛んだり、ＧＰＳ電
波がビル等で反射されて発生するマルチパスによって停
止中にも関わらず測位位置が移動したりする可能性があ
る。 【解決手段】 複数のＧＰＳ衛星から受信した信号によ
って測位演算を行い観測位置や移動速度、移動方向、位
置誤差範囲（ＵＥＲＥ）、時刻等を算出する測位演算部
２と、測位演算部２の演算した位置データ記憶する測位
結果記憶部３と、測位結果記憶部３に記憶された位置デ
ータを観測者に知らせる表示通知部４を備えるＧＰＳ受
信装置において、測位位置補正部１１を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ受信装置に
関し、特に急な位置飛びやズレを防止し、正確な自位置
を観測者に知らせる事ができるように構成したものに係
わる。
関し、特に急な位置飛びやズレを防止し、正確な自位置
を観測者に知らせる事ができるように構成したものに係
わる。
【０００２】
【従来の技術】以下に、従来のＧＰＳ受信装置につい
て、図面を用いて説明する。
て、図面を用いて説明する。
【０００３】図８は従来のＧＰＳ受信装置の構成を示す
ブロック図である。図８において、１はＧＰＳ衛星から
電波を受信するアンテナ部、２はアンテナ部１で受信し
た信号を解析して観測地点の位置データ（緯度、経度、
高度）や時刻、移動方位・速度等を算出する測位演算
部、３は測位演算部２で得られた測位結果を記憶する測
位結果記憶部、４は測位結果記憶部３に記憶されている
測位結果を表示して観測者に通知する表示通知部であ
る。
ブロック図である。図８において、１はＧＰＳ衛星から
電波を受信するアンテナ部、２はアンテナ部１で受信し
た信号を解析して観測地点の位置データ（緯度、経度、
高度）や時刻、移動方位・速度等を算出する測位演算
部、３は測位演算部２で得られた測位結果を記憶する測
位結果記憶部、４は測位結果記憶部３に記憶されている
測位結果を表示して観測者に通知する表示通知部であ
る。
【０００４】以上のように構成されたＧＰＳ受信装置に
ついて、以下にその動作について説明する。
ついて、以下にその動作について説明する。
【０００５】測位演算部２では、３〜４個の衛星の軌道
情報を解析して測位計算を行う。そのため、これらのＧ
ＰＳ衛星の発する電波はアンテナ部１で受信され、各衛
星の軌道情報が測位演算部２に伝えられる。次に測位演
算部２では、軌道情報に基づいて各衛星の位置を計算
し、次いで、次式（１）によって観測地点の位置を求め
る。
情報を解析して測位計算を行う。そのため、これらのＧ
ＰＳ衛星の発する電波はアンテナ部１で受信され、各衛
星の軌道情報が測位演算部２に伝えられる。次に測位演
算部２では、軌道情報に基づいて各衛星の位置を計算
し、次いで、次式（１）によって観測地点の位置を求め
る。
【０００６】 ｛（Xi−X）＋（Yi−Y）＋（Zi−Z）｝ ＝ ri＋s ・・・（１） ここで、（X、Y、Z）は観測地点の座標であり、（Xi、Y
i、Zi）はｉ番目の衛星の位置であり、ｒｉは観測地点
からｉ番目の衛星までの擬似距離であり、ｓは受信機時
計誤差による距離への影響値である。
i、Zi）はｉ番目の衛星の位置であり、ｒｉは観測地点
からｉ番目の衛星までの擬似距離であり、ｓは受信機時
計誤差による距離への影響値である。
【０００７】式（１）に４個の衛星に関する（Xi、Yi、
Zi、ri）を代入し、観測地点の座標を概略設定して、反
復近似計算を行うことにより、未知数（X、Y、Z、s）を
求める。次いで、この近似計算で求めた観測地点の座標
値を緯度・経度・高度に変換し、測位結果記憶部３に格
納し、さらに表示通知部４にその内容を表示して観測者
に知らせる。
Zi、ri）を代入し、観測地点の座標を概略設定して、反
復近似計算を行うことにより、未知数（X、Y、Z、s）を
求める。次いで、この近似計算で求めた観測地点の座標
値を緯度・経度・高度に変換し、測位結果記憶部３に格
納し、さらに表示通知部４にその内容を表示して観測者
に知らせる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来のＧＰＳ受信装置
では、測位衛星の切り替わりや未測位状態から測位状態
に移行した時に測位位置が急に飛んだり、ＧＰＳ電波が
ビル等で反射されて発生するマルチパスによって停止中
にも関わらず測位位置がずれたりする可能性がある。従
来のＧＰＳ受信装置では、その結果をそのまま観測者に
通知している。
では、測位衛星の切り替わりや未測位状態から測位状態
に移行した時に測位位置が急に飛んだり、ＧＰＳ電波が
ビル等で反射されて発生するマルチパスによって停止中
にも関わらず測位位置がずれたりする可能性がある。従
来のＧＰＳ受信装置では、その結果をそのまま観測者に
通知している。
【０００９】本発明は、こうした従来の問題点を解決す
るものであり、測位位置の急な位置飛びやマルチパスに
よるズレを防止することができるＧＰＳ受信装置を提供
することを目的としている。
るものであり、測位位置の急な位置飛びやマルチパスに
よるズレを防止することができるＧＰＳ受信装置を提供
することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、ＧＰＳ受信機に測位補正部を設ける。
に本発明は、ＧＰＳ受信機に測位補正部を設ける。
【００１１】測位補正部は、測位演算部で算出された速
度と方向を参照して自位置を相対的に推測する推測位置
算出部と、推測位置算出部によって求められた推測位置
が自位置として適切かどうか判定する推測位置妥当性判
定部と、推測位置妥当性判定部によって推測位置が自位
置として適切でないと判断された場合、推測位置算出部
で算出された推測位置と測位演算部で算出された位置、
この２点間を結ぶ直線上に自位置として最も適当な位置
を決定する推測位置補正部と、測位演算部で算出した速
度の状態から停止を予測する停止判定部と、停止判定部
によって停止中と判断された場合、測位演算部が算出す
る位置誤差範囲（ＵＥＲＥ）が最も小さい時の位置を自
位置とする停止中補正部と、未測位後の測位は信頼性が
ある位置かどうかを判定する未測位判定部と、未測位判
定部によって位置に信頼性があると判断された場合、未
測位だった時間を加味して推測位置算出する未測位算出
部とで構成されている。
度と方向を参照して自位置を相対的に推測する推測位置
算出部と、推測位置算出部によって求められた推測位置
が自位置として適切かどうか判定する推測位置妥当性判
定部と、推測位置妥当性判定部によって推測位置が自位
置として適切でないと判断された場合、推測位置算出部
で算出された推測位置と測位演算部で算出された位置、
この２点間を結ぶ直線上に自位置として最も適当な位置
を決定する推測位置補正部と、測位演算部で算出した速
度の状態から停止を予測する停止判定部と、停止判定部
によって停止中と判断された場合、測位演算部が算出す
る位置誤差範囲（ＵＥＲＥ）が最も小さい時の位置を自
位置とする停止中補正部と、未測位後の測位は信頼性が
ある位置かどうかを判定する未測位判定部と、未測位判
定部によって位置に信頼性があると判断された場合、未
測位だった時間を加味して推測位置算出する未測位算出
部とで構成されている。
【００１２】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、複数のＧＰＳ衛星から受信した信号によって測位演
算を行い観測位置や移動速度、移動方向、位置誤差範囲
（ＵＥＲＥ）、時刻等を算出する測位演算部と、前記測
位演算部の演算した位置データ記憶する測位結果記憶部
と、前記測位結果記憶部に記憶された位置データを観測
者に知らせる表示通知部を備えるＧＰＳ受信装置であっ
て、前記測位演算部で算出された速度と方向を参照して
自位置を相対的に推測する推測位置算出部を設けたもの
であり、これにより衛星の切り替わり等で発生する測位
位置の位置飛び、位置ズレ等を補正する。
は、複数のＧＰＳ衛星から受信した信号によって測位演
算を行い観測位置や移動速度、移動方向、位置誤差範囲
（ＵＥＲＥ）、時刻等を算出する測位演算部と、前記測
位演算部の演算した位置データ記憶する測位結果記憶部
と、前記測位結果記憶部に記憶された位置データを観測
者に知らせる表示通知部を備えるＧＰＳ受信装置であっ
て、前記測位演算部で算出された速度と方向を参照して
自位置を相対的に推測する推測位置算出部を設けたもの
であり、これにより衛星の切り替わり等で発生する測位
位置の位置飛び、位置ズレ等を補正する。
【００１３】本発明の請求項２に記載の発明は、請求項
１に記載のＧＰＳ受信装置において、前記推測位置算出
部によって求められた推測位置が自位置として適切かど
うかを判定する推測位置妥当性判定部を設けたものであ
り、これにより推測位置算出部により求められた推測位
置が妥当なものかを判断する。
１に記載のＧＰＳ受信装置において、前記推測位置算出
部によって求められた推測位置が自位置として適切かど
うかを判定する推測位置妥当性判定部を設けたものであ
り、これにより推測位置算出部により求められた推測位
置が妥当なものかを判断する。
【００１４】本発明の請求項３に記載の発明は、請求項
２に記載のＧＰＳ受信装置において、前記推測位置妥当
性判定部によって推測位置が自位置として適切でないと
判断された場合、前記推測位置算出部で算出された推測
位置と前記測位演算部で算出された位置との２点間を結
ぶ直線上に自位置として最も適当な位置を決定する推測
位置補正部を設けたものであり、最も適当と判断される
位置が自位置とされる。
２に記載のＧＰＳ受信装置において、前記推測位置妥当
性判定部によって推測位置が自位置として適切でないと
判断された場合、前記推測位置算出部で算出された推測
位置と前記測位演算部で算出された位置との２点間を結
ぶ直線上に自位置として最も適当な位置を決定する推測
位置補正部を設けたものであり、最も適当と判断される
位置が自位置とされる。
【００１５】本発明の請求項４に記載の発明は、複数の
ＧＰＳ衛星から受信した信号によって測位演算を行い観
測位置や移動速度、移動方向、位置誤差範囲（ＵＥＲ
Ｅ）、時刻等を算出する測位演算部と、前記測位演算部
の演算した位置データ記憶する測位結果記憶部と、前記
測位結果記憶部に記憶された位置データを観測者に知ら
せる表示通知部を備えるＧＰＳ受信装置であって、前記
測位演算部で算出した速度の状態から停止を予測する停
止判定部を設けたものであり、実際に停止中の場合に測
位演算部で算出する速度が数ｋｍ／ｈになり、位置がず
れることを防ぐことができる。
ＧＰＳ衛星から受信した信号によって測位演算を行い観
測位置や移動速度、移動方向、位置誤差範囲（ＵＥＲ
Ｅ）、時刻等を算出する測位演算部と、前記測位演算部
の演算した位置データ記憶する測位結果記憶部と、前記
測位結果記憶部に記憶された位置データを観測者に知ら
せる表示通知部を備えるＧＰＳ受信装置であって、前記
測位演算部で算出した速度の状態から停止を予測する停
止判定部を設けたものであり、実際に停止中の場合に測
位演算部で算出する速度が数ｋｍ／ｈになり、位置がず
れることを防ぐことができる。
【００１６】本発明の請求項５に記載の発明は、請求項
４に記載のＧＰＳ受信装置において、前記停止判定部に
よって停止中と判断された場合、前記測位演算部が算出
する位置誤差範囲（ＵＥＲＥ）が最も小さい時の位置を
自位置とする停止中補正部を設けたものであり、より的
確な停止位置を算出することが可能となる。
４に記載のＧＰＳ受信装置において、前記停止判定部に
よって停止中と判断された場合、前記測位演算部が算出
する位置誤差範囲（ＵＥＲＥ）が最も小さい時の位置を
自位置とする停止中補正部を設けたものであり、より的
確な停止位置を算出することが可能となる。
【００１７】本発明の請求項６に記載の発明は、複数の
ＧＰＳ衛星から受信した信号によって測位演算を行い観
測位置や移動速度、移動方向、位置誤差範囲（ＵＥＲ
Ｅ）、時刻等を算出する測位演算部と、前記測位演算部
の演算した位置データ記憶する測位結果記憶部と、前記
測位結果記憶部に記憶された位置データを観測者に知ら
せる表示通知部を備えるＧＰＳ受信装置であって、未測
位後の測位は信頼性がある位置かどうかを判定する未測
位判定部を設けたものであり、トンネル等でＧＰＳの電
波が受信できず未測位が続いた後の測位で位置飛びが発
生するのを防ぐことができる。
ＧＰＳ衛星から受信した信号によって測位演算を行い観
測位置や移動速度、移動方向、位置誤差範囲（ＵＥＲ
Ｅ）、時刻等を算出する測位演算部と、前記測位演算部
の演算した位置データ記憶する測位結果記憶部と、前記
測位結果記憶部に記憶された位置データを観測者に知ら
せる表示通知部を備えるＧＰＳ受信装置であって、未測
位後の測位は信頼性がある位置かどうかを判定する未測
位判定部を設けたものであり、トンネル等でＧＰＳの電
波が受信できず未測位が続いた後の測位で位置飛びが発
生するのを防ぐことができる。
【００１８】本発明の請求項７に記載の発明は、請求項
６に記載のＧＰＳ受信装置において、前記未測位判定部
によって前記測位演算部が算出する位置に信頼性がある
と判断された場合に未測位だった時間を加味して推測位
置を算出する未測位算出部を設けたものであり、高精度
の補正が可能となる。
６に記載のＧＰＳ受信装置において、前記未測位判定部
によって前記測位演算部が算出する位置に信頼性がある
と判断された場合に未測位だった時間を加味して推測位
置を算出する未測位算出部を設けたものであり、高精度
の補正が可能となる。
【００１９】以下、図面を用いて本発明の実施の形態に
ついて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の一実施の形態における
ＧＰＳ受信装置の構成を示すブロック図である。
ついて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の一実施の形態における
ＧＰＳ受信装置の構成を示すブロック図である。
【００２０】図１において、２は複数のＧＰＳ衛星から
受信した信号によって測位演算を行い観測位置や移動速
度、移動方向、位置誤差範囲（ＵＥＲＥ）、時刻等を算
出する測演算部、３は測位演算部の演算した位置データ
記憶する測位結果記憶部、４測位結果記憶部に記憶され
た位置データを観測者に知らせる表示通知部、５は未測
位後の測位は信頼性がある位置かどうかを判定する未測
位判定部、６は未測位判定部によって位置に信頼性があ
ると判断された場合、未測位だった時間を加味して推測
位置算出する前回未測位算出部、７は測位演算部で算出
した速度の状態から停止を予測する停止判定部、８は停
止判定部によって停止中と判断された場合、測位演算部
が算出する位置誤差範囲（ＵＥＲＥ）が最も小さい時の
位置を自位置とする停止中補正部、９は測位演算部で算
出された速度と方向を参照して自位置を相対的に推測す
る推測位置算出部、１０は推測位置算出部によって求め
られた推測位置が自位置として適切かどうか判定する推
測位置妥当性判定部、１１は推測位置妥当性判定部によ
って推測位置が自位置として適切でないと判断された場
合、推測位置算出部で算出された推測位置と測位演算部
で算出された位置、この２点間を結ぶ直線上に自位置と
して最も適当な位置を決定する推測位置補正部である。
尚、５〜１１をまとめて測位補正部と呼ぶことにする。
受信した信号によって測位演算を行い観測位置や移動速
度、移動方向、位置誤差範囲（ＵＥＲＥ）、時刻等を算
出する測演算部、３は測位演算部の演算した位置データ
記憶する測位結果記憶部、４測位結果記憶部に記憶され
た位置データを観測者に知らせる表示通知部、５は未測
位後の測位は信頼性がある位置かどうかを判定する未測
位判定部、６は未測位判定部によって位置に信頼性があ
ると判断された場合、未測位だった時間を加味して推測
位置算出する前回未測位算出部、７は測位演算部で算出
した速度の状態から停止を予測する停止判定部、８は停
止判定部によって停止中と判断された場合、測位演算部
が算出する位置誤差範囲（ＵＥＲＥ）が最も小さい時の
位置を自位置とする停止中補正部、９は測位演算部で算
出された速度と方向を参照して自位置を相対的に推測す
る推測位置算出部、１０は推測位置算出部によって求め
られた推測位置が自位置として適切かどうか判定する推
測位置妥当性判定部、１１は推測位置妥当性判定部によ
って推測位置が自位置として適切でないと判断された場
合、推測位置算出部で算出された推測位置と測位演算部
で算出された位置、この２点間を結ぶ直線上に自位置と
して最も適当な位置を決定する推測位置補正部である。
尚、５〜１１をまとめて測位補正部と呼ぶことにする。
【００２１】以上のように構成されたＧＰＳ受信装置に
ついて以下に動作を説明する。ブロック図１の１〜４は
従来の技術と同様であるので説明を省略し、測位補正部
についてのみ説明を行う。
ついて以下に動作を説明する。ブロック図１の１〜４は
従来の技術と同様であるので説明を省略し、測位補正部
についてのみ説明を行う。
【００２２】まず、測位補正部の一部であるブロック図
である図９〜１１の動作を図２のフローチャート及び図
３の補正状態図を用いて説明する。これは、通常の測位
中（後記する未測位中でなく停止中でもない場合）の処
理について説明したものである。測位演算部２が算出し
た位置（以下ＧＰＳ位置）が補正状態図３のａ２にある
時、推測位置算出部９にて、ｃ１に測位演算部２が算出
する速度・方向をベクトル加算し相対的な位置（以下推
測位置）ｂ２を求める（Ｓ１０１）。次に推測位置妥当
性判定部１０にてａ２とｂ２の距離差を求める（Ｓ１０
２）。この距離差とＵＥＲＥを比較して（Ｓ１０３）、
距離差がＵＥＲＥよりも大きい場合は、測定位置補正部
１１にてａ２とｂ２を結んだ直線とＵＥＲＥの限界線の
交点ｃ２を求め補正位置とし（Ｓ１０４）、測位結果記
憶部３に補正位置として記憶する。次の測位でＧＰＳ位
置がａ３の位置になった時、ａ２の時と同じ様に前回の
補正位置ｃ２に速度・方向をベクトル加算し推測位置ｂ
３を求める。ａ３とｂ３の距離差とＵＥＲＥを比較し
て、距離差がＵＥＲＥよりも小さい場合は、ＧＰＳ位置
の信頼度に応じてａ３とｂ３を結んだ直線上に補正位置
を決定する（Ｓ１０５）。その際のＧＰＳの信頼度と
は、ＧＰＳ位置の軌跡が連なっている時信頼度が上が
り、衛星の切り替わり等でＧＰＳ位置が急に飛んだ時信
頼度が下がる傾向にある。つまり、ＧＰＳ位置が連なっ
ている時は補正位置はＧＰＳ位置よりに引き込まれ、Ｇ
ＰＳ位置が急に飛んだ場合は補正位置は推測位置よりに
引き込まれる。以上のことにより、衛星の切り替わり等
で発生する位置飛びを防止し、高精度の補正が可能とな
る。
である図９〜１１の動作を図２のフローチャート及び図
３の補正状態図を用いて説明する。これは、通常の測位
中（後記する未測位中でなく停止中でもない場合）の処
理について説明したものである。測位演算部２が算出し
た位置（以下ＧＰＳ位置）が補正状態図３のａ２にある
時、推測位置算出部９にて、ｃ１に測位演算部２が算出
する速度・方向をベクトル加算し相対的な位置（以下推
測位置）ｂ２を求める（Ｓ１０１）。次に推測位置妥当
性判定部１０にてａ２とｂ２の距離差を求める（Ｓ１０
２）。この距離差とＵＥＲＥを比較して（Ｓ１０３）、
距離差がＵＥＲＥよりも大きい場合は、測定位置補正部
１１にてａ２とｂ２を結んだ直線とＵＥＲＥの限界線の
交点ｃ２を求め補正位置とし（Ｓ１０４）、測位結果記
憶部３に補正位置として記憶する。次の測位でＧＰＳ位
置がａ３の位置になった時、ａ２の時と同じ様に前回の
補正位置ｃ２に速度・方向をベクトル加算し推測位置ｂ
３を求める。ａ３とｂ３の距離差とＵＥＲＥを比較し
て、距離差がＵＥＲＥよりも小さい場合は、ＧＰＳ位置
の信頼度に応じてａ３とｂ３を結んだ直線上に補正位置
を決定する（Ｓ１０５）。その際のＧＰＳの信頼度と
は、ＧＰＳ位置の軌跡が連なっている時信頼度が上が
り、衛星の切り替わり等でＧＰＳ位置が急に飛んだ時信
頼度が下がる傾向にある。つまり、ＧＰＳ位置が連なっ
ている時は補正位置はＧＰＳ位置よりに引き込まれ、Ｇ
ＰＳ位置が急に飛んだ場合は補正位置は推測位置よりに
引き込まれる。以上のことにより、衛星の切り替わり等
で発生する位置飛びを防止し、高精度の補正が可能とな
る。
【００２３】次に、測位補正部の一部であるブロック図
である図５〜６の動作を図４のフローチャート及び図５
の補正状態図を用いて説明する。これは未測位時もしく
は未測位から測位に移行した時の処理について説明した
ものである。未測位判定部５にて、補正状態図５のａ
２、ａ３、ａ４のようにＧＰＳ位置が未測位だった場合
は（Ｓ２０１）、未測位だった時間をカウントしていく
（Ｓ２０４）。ａ５のように未測位から測位に移行して
１回目測位では（Ｓ２０２）、その位置が信頼性がある
のかどうか判定する（Ｓ２０３）。その判定基準はＵＥ
ＲＥが１００ｍ以内なら信頼性があり、１００ｍよりも
大きかったら信頼性がないとする。ａ５の場合ＵＥＲＥ
が１５０ｍだったので大きく位置飛びしている事が予想
される。従ってａ５は未測位だったとみなし未測位時間
をカウントアップし（Ｓ２０４）、補正位置は算出しな
い。ａ６も場合も同様に、未測位から測位に移行して２
回目の測位で、しかもＵＥＲＥが１５０ｍと大きいの
で、位置飛びが発生しているとみなし、未測位を時間カ
ウントアップし、補正位置は算出しない。
である図５〜６の動作を図４のフローチャート及び図５
の補正状態図を用いて説明する。これは未測位時もしく
は未測位から測位に移行した時の処理について説明した
ものである。未測位判定部５にて、補正状態図５のａ
２、ａ３、ａ４のようにＧＰＳ位置が未測位だった場合
は（Ｓ２０１）、未測位だった時間をカウントしていく
（Ｓ２０４）。ａ５のように未測位から測位に移行して
１回目測位では（Ｓ２０２）、その位置が信頼性がある
のかどうか判定する（Ｓ２０３）。その判定基準はＵＥ
ＲＥが１００ｍ以内なら信頼性があり、１００ｍよりも
大きかったら信頼性がないとする。ａ５の場合ＵＥＲＥ
が１５０ｍだったので大きく位置飛びしている事が予想
される。従ってａ５は未測位だったとみなし未測位時間
をカウントアップし（Ｓ２０４）、補正位置は算出しな
い。ａ６も場合も同様に、未測位から測位に移行して２
回目の測位で、しかもＵＥＲＥが１５０ｍと大きいの
で、位置飛びが発生しているとみなし、未測位を時間カ
ウントアップし、補正位置は算出しない。
【００２４】ａ７は３回目の測位であるが、ＵＥＲＥが
８０ｍと小さいので信頼できる位置と判断する。未測位
補正部６にて、前回算出した補正位置ｃ１に速度・方向
をベクトル加算する際に未測位時間を積算して推測位置
ｂ７を求める（Ｓ２０５）。ＧＰＳ位置と推測位置から
補正位置を求める方法は、図２のＳ１０２〜Ｓ１０５と
同様である。また、未測位から測位に移行した時の、Ｇ
ＰＳ位置の見極めは３回までとし、４回目以降はＵＥＲ
Ｅが１００ｍより大きくても補正位置を算出する。
８０ｍと小さいので信頼できる位置と判断する。未測位
補正部６にて、前回算出した補正位置ｃ１に速度・方向
をベクトル加算する際に未測位時間を積算して推測位置
ｂ７を求める（Ｓ２０５）。ＧＰＳ位置と推測位置から
補正位置を求める方法は、図２のＳ１０２〜Ｓ１０５と
同様である。また、未測位から測位に移行した時の、Ｇ
ＰＳ位置の見極めは３回までとし、４回目以降はＵＥＲ
Ｅが１００ｍより大きくても補正位置を算出する。
【００２５】以上のことにより、未測位から測位に移行
した時に発生しやすい位置飛びを防止し、高精度の補正
が可能となる。
した時に発生しやすい位置飛びを防止し、高精度の補正
が可能となる。
【００２６】次に、測位補正部の一部であるブロック図
である図７〜８の動作を図６のフローチャート及び図７
の補正状態図を用いて説明する。これは停止中の処理に
ついて説明したものである。停止判定部７において、測
位演算部が算出する移動速度をチェックする。その速度
が２ｋｍ／ｈ以下、もしくは５ｋｍ／ｈ以下かつ前回と
の速度差が０．５ｋｍ／ｈ以下だった場合、停止中と判
断する（Ｓ３０１〜Ｓ３０３）。停止判定部７で停止中
と判断された場合、停止中補正部８にて、停止中にもっ
ともＵＥＲＥが小さかった位置をチェック、保持し、そ
の位置を停止中の補正位置とする（Ｓ３０４〜Ｓ３０
６）。補正状態図の図７においてａ２〜ａ５時の速度は
全て速度２ｋｍ／ｈ以下だったので、停止中と判断され
た。補正位置はａ２〜ａ５の中で一番ＵＥＲＥが小さい
ａ２の位置に補正され続ける。以上のことにより、停止
中に発生する位置ズレを防止し、高精度の補正が可能と
なる。
である図７〜８の動作を図６のフローチャート及び図７
の補正状態図を用いて説明する。これは停止中の処理に
ついて説明したものである。停止判定部７において、測
位演算部が算出する移動速度をチェックする。その速度
が２ｋｍ／ｈ以下、もしくは５ｋｍ／ｈ以下かつ前回と
の速度差が０．５ｋｍ／ｈ以下だった場合、停止中と判
断する（Ｓ３０１〜Ｓ３０３）。停止判定部７で停止中
と判断された場合、停止中補正部８にて、停止中にもっ
ともＵＥＲＥが小さかった位置をチェック、保持し、そ
の位置を停止中の補正位置とする（Ｓ３０４〜Ｓ３０
６）。補正状態図の図７においてａ２〜ａ５時の速度は
全て速度２ｋｍ／ｈ以下だったので、停止中と判断され
た。補正位置はａ２〜ａ５の中で一番ＵＥＲＥが小さい
ａ２の位置に補正され続ける。以上のことにより、停止
中に発生する位置ズレを防止し、高精度の補正が可能と
なる。
【００２７】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、衛星の切
り替わり等で発生する位置飛びや未測位から測位に移行
した時に発生する位置飛び、または停止中に発生する位
置ズレ等を防止し、高精度の補正が可能となる。
り替わり等で発生する位置飛びや未測位から測位に移行
した時に発生する位置飛び、または停止中に発生する位
置ズレ等を防止し、高精度の補正が可能となる。
【図１】本発明の一実施の形態におけるＧＰＳ受信装置
の構成を示すブロック図
の構成を示すブロック図
【図２】本発明の一実施の形態における測定補正部の通
常測位時のフローチャート
常測位時のフローチャート
【図３】本発明の一実施の形態における通常測位時の補
正状態を示す補正状態図
正状態を示す補正状態図
【図４】本発明の一実施の形態における測定補正部の未
測位時のフローチャート
測位時のフローチャート
【図５】本発明の一実施の形態における未測位時の補正
状態を示す補正状態図
状態を示す補正状態図
【図６】本発明の一実施の形態における測定補正部の停
止時のフローチャート
止時のフローチャート
【図７】本発明の一実施の形態における停止時の補正状
態を示す補正状態図
態を示す補正状態図
【図８】従来のＧＰＳ受信装置の構成を示すブロック図
１ アンテナ部 ２ 測位演算部 ３ 測位結果記憶部 ４ 表示通知部 ５ 未測位判定部 ６ 未測位補正部 ７ 停止判定部 ８ 停止中補正部 ９ 推測位置算出部 １０ 推測位置妥当性判定部 １１ 推測位置補正部
Claims (7)
- 【請求項１】複数のＧＰＳ衛星から受信した信号によっ
て測位演算を行い観測位置や移動速度、移動方向、位置
誤差範囲（ＵＥＲＥ）、時刻等を算出する測位演算部
と、前記測位演算部の演算した位置データ記憶する測位
結果記憶部と、前記測位結果記憶部に記憶された位置デ
ータを観測者に知らせる表示通知部を備えるＧＰＳ受信
装置であって、 前記測位演算部で算出された速度と方向を参照して自位
置を相対的に推測する推測位置算出部を設けたことを特
徴とするＧＰＳ受信装置。 - 【請求項２】請求項１に記載のＧＰＳ受信装置におい
て、前記推測位置算出部によって求められた推測位置が
自位置として適切かどうかを判定する推測位置妥当性判
定部を設けたことを特徴とするＧＰＳ受信装置。 - 【請求項３】請求項２に記載のＧＰＳ受信装置におい
て、前記推測位置妥当性判定部によって推測位置が自位
置として適切でないと判断された場合、前記推測位置算
出部で算出された推測位置と前記測位演算部で算出され
た位置との２点間を結ぶ直線上に自位置として最も適当
な位置を決定する推測位置補正部を設けたことを特徴と
するＧＰＳ受信装置。 - 【請求項４】複数のＧＰＳ衛星から受信した信号によっ
て測位演算を行い観測位置や移動速度、移動方向、位置
誤差範囲（ＵＥＲＥ）、時刻等を算出する測位演算部
と、前記測位演算部の演算した位置データ記憶する測位
結果記憶部と、前記測位結果記憶部に記憶された位置デ
ータを観測者に知らせる表示通知部を備えるＧＰＳ受信
装置であって、 前記測位演算部で算出した速度の状態から停止を予測す
る停止判定部を設けたことを特徴とするＧＰＳ受信装
置。 - 【請求項５】請求項４に記載のＧＰＳ受信装置におい
て、前記停止判定部によって停止中と判断された場合、
前記測位演算部が算出する位置誤差範囲（ＵＥＲＥ）が
最も小さい時の位置を自位置とする停止中補正部を設け
たことを特徴とするＧＰＳ受信装置。 - 【請求項６】複数のＧＰＳ衛星から受信した信号によっ
て測位演算を行い観測位置や移動速度、移動方向、位置
誤差範囲（ＵＥＲＥ）、時刻等を算出する測位演算部
と、前記測位演算部の演算した位置データ記憶する測位
結果記憶部と、前記測位結果記憶部に記憶された位置デ
ータを観測者に知らせる表示通知部を備えるＧＰＳ受信
装置であって、 未測位後の測位は信頼性がある位置かどうかを判定する
未測位判定部を設けたことを特徴とするＧＰＳ受信装
置。 - 【請求項７】請求項６に記載のＧＰＳ受信装置におい
て、前記未測位判定部によって前記測位演算部が算出す
る位置に信頼性があると判断された場合に未測位だった
時間を加味して推測位置を算出する未測位算出部を設け
たことを特徴とするＧＰＳ受信装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16786998A JP2000002759A (ja) | 1998-06-16 | 1998-06-16 | Ｇｐｓ受信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16786998A JP2000002759A (ja) | 1998-06-16 | 1998-06-16 | Ｇｐｓ受信装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000002759A true JP2000002759A (ja) | 2000-01-07 |
Family
ID=15857599
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16786998A Pending JP2000002759A (ja) | 1998-06-16 | 1998-06-16 | Ｇｐｓ受信装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000002759A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007020848A1 (ja) * | 2005-08-12 | 2007-02-22 | Sanyo Electric Co., Ltd. | 無線装置 |
| JP2010243216A (ja) * | 2009-04-01 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位装置 |
| JP2013004986A (ja) * | 2011-06-10 | 2013-01-07 | Canon Inc | 撮像装置、及びその制御方法とそのプログラム |
| JP2014048228A (ja) * | 2012-09-03 | 2014-03-17 | Seiko Epson Corp | 移動状態算出方法及び移動状態算出装置 |
-
1998
- 1998-06-16 JP JP16786998A patent/JP2000002759A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007020848A1 (ja) * | 2005-08-12 | 2007-02-22 | Sanyo Electric Co., Ltd. | 無線装置 |
| US8032154B2 (en) | 2005-08-12 | 2011-10-04 | Kyocera Corporation | Wireless device |
| KR101260544B1 (ko) | 2005-08-12 | 2013-05-06 | 교세라 가부시키가이샤 | 무선 장치 |
| JP2010243216A (ja) * | 2009-04-01 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位装置 |
| JP2013004986A (ja) * | 2011-06-10 | 2013-01-07 | Canon Inc | 撮像装置、及びその制御方法とそのプログラム |
| JP2014048228A (ja) * | 2012-09-03 | 2014-03-17 | Seiko Epson Corp | 移動状態算出方法及び移動状態算出装置 |
| US9600609B2 (en) | 2012-09-03 | 2017-03-21 | Seiko Epson Corporation | Moving state calculating method and moving state calculating device |
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