KR101260544B1 - 무선 장치 - Google Patents

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교세라 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명에 따른 무선 장치(30)는, 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부(31)와, 취득한 위치 정보에 대한 추정 오차값을 취득하는 추정 오차값 취득부(33)와, 무선 장치의 이동 상태를 결정하는 이동 상태 결정부(34)와, 취득된 추정 오차값으로 결정된 이동 상태에 기초하여, 무선 장치의 존재 위치를 결정하는 위치 결정부(36)를 구비한다.
무선 장치, 위치 정보 취득부, 이동 상태 결정부, 추정 오차값 취득부, 위치 결정부

Description

무선 장치{WIRELESS DEVICE}
본 발명은, 무선 네트워크를 통하여 통신 가능한 무선 장치에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 자체 기기의 위치 정보를 취득하는 기능을 구비하는 무선 장치에 관한 것이다.
종래, GPS(Global Positioning System) 측위 기능을 이용하여, 자체 기기의 위치 정보를 취득하도록 구성되어 있는 무선 장치가 알려져 있다.
그러나, 종래의 무선 장치에서는, 측위 지점의 주변 환경의 영향에 따라서는, 충분한 측위 정밀도의 위치 정보를 취득할 수 없어, 충분한 측위 정밀도로 그 무선 장치의 존재 위치를 알 수 없는 경우가 있다고 하는 문제점이 있었다.
이러한 문제점을 해결하기 위해, 측위 기능을 이용하여 취득한 위치 정보(이하, 측위 좌표점)에 대해 평균화 처리를 실시함으로써 그 무선 장치의 존재 위치를 결정하는 방법이 고안되어 있다.
그러나, 이러한 방법에서는, 측위 지점의 주변 환경의 영향이나 GPS 위성의 배치의 영향 등에 의해, 예를 들면 측위 좌표점이, 진짜의 좌표점에 대해 오프셋값을 갖는 경우, 측위 좌표점에 대해 평균화 처리를 실시한 결과는, 진짜의 좌표점에는 근사하지 않다고 하는 문제점이 있었다.
또한, 무선 장치가, 이동 상태인 경우에는, 현재의 좌표점과 과거의 좌표점을 평균한 결과에 기초하여 그 무선 장치의 존재 위치를 결정하면, 측위 정밀도가 현저하게 저하된다고 하는 문제점이 있었다.
<발명의 개시>
따라서, 본 발명은, 이상의 점을 감안하여 이루어진 것으로, 측위 지점의 주변 환경의 영향이나 GPS 위성의 배치의 영향 등에 의해, 측위 좌표점이, 진짜의 좌표점에 대해 오프셋값을 갖는 경우라도, 또한 무선 장치가, 이동 상태인 경우라도, 충분한 측위 정밀도로 그 무선 장치의 존재 위치를 결정할 수 있는 무선 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 제1 특징은, 무선 네트워크를 통하여 통신 가능한 무선 장치로서, 상기 무선 장치의 위치 정보를 취득하도록 구성되어 있는 위치 정보 취득부와, 취득한 상기 위치 정보에 대한 추정 오차값을 취득하도록 구성되어 있는 추정 오차값 취득부와, 상기 무선 장치의 이동 상태를 결정하도록 구성되어 있는 이동 상태 결정부와, 취득된 상기 추정 오차값으로 결정된 상기 이동 상태에 기초하여, 상기 무선 장치의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있는 위치 결정부를 구비하는 것을 요지로 한다.
본 발명의 제1 특징에서, 상기 이동 상태 결정부에 의해 상기 무선 장치의 이동 상태가 고속 이동 상태인 것으로 판단된 경우, 또한 취득된 추정 오차값이 고속용 오차 임계값보다도 작은 경우에, 상기 위치 결정부는, 그 추정 오차값을 취득한 위치 정보에 기초하여, 그 무선 장치의 위치를 결정하도록 구성되어 있어도 된 다.
본 발명의 제1 특징에서, 상기 이동 상태 결정부에 의해 상기 무선 장치의 이동 상태가 중속 이동 상태인 것으로 판단된 경우, 또한 소정 기간 내에 취득된 추정 오차값의 최소값이 중속용 오차 임계값보다도 작은 경우에, 상기 위치 결정부는, 그 추정 오차값의 최소값을 취득한 위치 정보에 기초하여, 그 무선 장치의 위치를 결정하도록 구성되어 있어도 된다.
본 발명의 제1 특징에서, 상기 무선 장치의 이동 거리를 누적하도록 구성되어 있는 이동 거리 누적부를 구비하고, 상기 이동 상태 결정부에 의해 상기 무선 장치의 이동 상태가 저속 이동 상태인 것으로 판단된 경우, 누적된 이동 거리가 이동 거리 임계값보다도 큰 경우, 또한 소정 기간 내에 취득된 추정 오차값의 최소값이 저속용 오차 임계값보다도 작은 경우에, 상기 위치 결정부는, 그 추정 오차값의 최소값을 취득한 위치 정보에 기초하여, 그 무선 장치의 위치를 결정하도록 구성되어 있어도 된다.
본 발명의 제1 특징에서, 상기 이동 상태 결정부에 의해 상기 무선 장치의 이동 상태가 정지 상태인 것으로 판단된 경우, 또한 동일 추정 오차 랭크 내에서 추정 오차값의 최소값이 갱신된 횟수가 제1 임계값에 도달한 경우, 상기 위치 결정부는, 마지막으로 갱신된 추정 오차값의 최소값을 취득한 위치 정보에 기초하여, 그 무선 장치의 위치를 결정하도록 구성되어 있어도 된다.
본 발명의 제1 특징에서, 취득된 추정 오차값이 속하는 추정 오차 랭크가, 전회 취득된 추정 오차값이 속하는 추정 오차 랭크보다도 높은 경우, 상기 추정 오 차값의 최소값이 갱신된 횟수는, 리세트되도록 구성되어 있어도 된다.
본 발명의 제1 특징에서, 상기 이동 상태 결정부에 의해 상기 무선 장치의 이동 상태가 정지 상태인 것으로 판단된 경우, 또한 추정 오차값의 최소값이 갱신되지 않았던 횟수가 제2 임계값에 도달한 경우, 상기 위치 결정부는 추정 오차값의 최소값을 취득한 위치 정보에 기초하여, 그 무선 장치의 위치를 결정하도록 구성되어 있어도 된다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 무선 장치의 하드웨어 구성을 도시하는 도면.
도 2는 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 무선 장치의 기능 블록도.
도 3은 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 무선 장치에 의해 이용되는 추정 오차값에 대해서 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 무선 장치가 위치 정보를 측정할 때의 전체 동작을 설명하는 플로우차트.
도 5는 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 무선 장치가 저속으로 이동하고 있을 때에 위치 정보를 측정하는 동작을 설명하는 플로우차트.
도 6은 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 무선 장치가 저속으로 이동하고 있을 때에 위치 정보를 측정하는 동작을 설명하기 위한 도면.
도 7은 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 무선 장치가 중속으로 이동하고 있을 때에 위치 정보를 측정하는 동작을 설명하는 플로우차트.
도 8은 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 무선 장치가 중속으로 이동하고 있을 때에 위치 정보를 측정하는 동작을 설명하기 위한 도면.
도 9는 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 무선 장치가 고속으로 이동하고 있을 때에 위치 정보를 측정하는 동작을 설명하는 플로우차트.
도 10은 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 무선 장치가 고속으로 이동하고 있을 때에 위치 정보를 측정하는 동작을 설명하기 위한 도면.
도 11은 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 무선 장치가 정지하고 있을 때에 위치 정보를 측정하는 동작을 설명하는 플로우차트.
도 12는 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 무선 장치가 정지하고 있을 때에 위치 정보를 측정하는 동작을 설명하기 위한 도면.
도 13은 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 무선 장치가 정지하고 있을 때에 위치 정보를 측정하는 동작을 설명하기 위한 도면.
도 14는 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 무선 장치가 정지하고 있을 때에 위치 정보를 측정하는 동작을 설명하기 위한 도면.
<발명을 실시하기 위한 최량의 형태>
(본 발명의 제1 실시 형태에 따른 무선 장치의 구성)
도 1 내지 도 3을 참조하여, 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 무선 장치(30)의 구성에 대해서 설명한다. 본 실시 형태에 따른 무선 장치(30)는, 무선 네트워크를 통하여 통신 가능한 장치로서, 예를 들면 GPS 측위 기능을 탑재한 휴대 통신 단말기나 차량에 탑재되는 GPS 수신 장치 등이 해당된다.
도 1에, 본 실시 형태에 따른 무선 장치(30)의 일례로서, WCDMA 방식의 휴대 통신 단말기(30A)의 하드웨어 구성을 도시한다. 이러한 휴대 통신 단말기(30A)는 안테나(1, 2)와, WCDMA RF 회로(3)와, WCDMA 베이스 밴드 회로(4)와, CPU(5)와, GPS RF 회로(6)와, 시계(7)와, LCD(8)와, 키패드(9)와, 스피커(10)와, 마이크(11)를 구비하고 있다.
여기서, 안테나(1)로 수신된 신호는, WCDMA RF 회로(3)에서 증폭ㆍ선택되어, WCDMA 베이스 밴드 회로(4)에 입력된다. 그 후, 이러한 신호는 WCDMA 베이스 밴드 회로(4)에서 복조되어, CPU(5)에 송신된다.
또한, GPS RF 회로(GPS 모듈)(6)는, 안테나(2)에 의해 수신된 GPS 위성으로부터의 신호를 증폭ㆍ해석하여, 휴대 통신 단말기(30A)의 위치 정보로서 CPU(5)에 송신하도록 구성되어 있다.
CPU(5)는, 키패드(9)를 통한 유저 입력이나 시계(7)로부터의 시각 정보에 따라서, 휴대 통신 단말기(30A)의 위치 정보를 취득하도록 GPS RF 회로(6)에 지시하고, GPSRF 회로(6)에 의해 취득된 휴대 통신 단말기(30A)의 위치 정보를 LCD(8)에 표시하도록 구성되어 있다.
CPU(5)는, 휴대 통신 단말기(30A)의 위치 정보를 네트워크측에 통지할 필요가 있는 경우, GPS RF 회로(6)에 의해 취득된 휴대 통신 단말기(30A)의 위치 정보를, WCDMA 베이스 밴드 회로(4)와 WCDMA RF 회로(3)와 안테나(1)를 통하여 기지국에 통지하도록 구성되어 있다.
다음으로, 도 2에, 본 실시 형태에 따른 무선 장치(30)의 기능 블록을 도시 한다. 구체적으로는, 도 2에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 무선 장치(30)는 위치 정보 취득부(31)와, 위치 정보 기억부(32)와, 추정 오차값 취득부(33)와, 이동 상태 결정부(34)와, 이동 거리 누적부(35)와, 위치 결정부(36)를 구비하고 있다.
또한, 위치 정보 취득부(31)와, 이동 상태 결정부(32)와, 추정 오차값 취득부(33)와, 이동 거리 누적부(35)는, 도시하고 있지 않은 GPS 측위 기능부에 접속되어 있다.
위치 정보 취득부(31)는, GPS 측위 기능 등의 측위 기능을 이용하여 무선 장치(30)의 위치 정보를 취득하도록 구성되어 있다.
위치 정보 기억부(32)는, 위치 정보 취득부(31)에 의해 취득된 무선 장치(30)의 위치 정보를 기억하도록 구성되어 있다. 예를 들면, 위치 정보 기억부(32)는, 소정 기간이 경과할 때까지의 동안, 과거에 취득된 무선 장치(30)의 위치 정보를 기억해 두도록 구성되어 있어도 된다.
추정 오차값 취득부(33)는, 위치 정보 취득부(31)에 의해 취득된 무선 장치(30)의 위치 정보에 대한 추정 오차값을 취득하도록 구성되어 있다.
여기서, 도 3을 참조하여, 추정 오차값에 대해서 설명한다. 본 명세서에서는, 이러한 추정 오차값을 이용하여 측위 정밀도를 표현하는 것으로 한다.
추정 오차값은, 측위 좌표점이, 진짜의 좌표점으로부터, 통계적으로 어느 정도 떨어져 있는지에 대해서 나타내는 값이다. 즉, 도 3에 도시한 바와 같이, 진짜의 좌표점은, 예를 들면 표준 정규 분포에 따르는 것으로 한 경우, 0.68이나 0.95 등의 확률로, 측위 좌표점을 중심으로 하여 추정 오차값을 반경으로 하는 원 내에 존재하는 것으로 추정된다.
이 결과, 추정 오차값이 작을수록, 위치 정보 취득부(31)에 의해 취득된 무선 장치(30)의 위치 정보(측위 좌표점)가 진짜의 좌표점에 가까운 것으로 추정된다.
또한, 추정 오차값 취득부(33)는, 소정 기간이 경과할 때까지의 동안, 과거에 취득된 추정 오차값을 기억해 두도록 구성되어 있어도 된다.
이동 상태 결정부(34)는, 무선 장치(30)의 이동 상태를 결정하도록 구성되어 있다. 구체적으로는, 이동 상태 결정부(34)는, GPS 위성으로부터 취득한 무선 장치(30)의 이동 속도 정보에 기초하여, 무선 장치(30)의 이동 상태가, 「고속 이동 상태(예를 들면, 15m/sec 이상)」, 「중속 이동 상태(예를 들면, 1m/sec 이상 15m/sec 미만)」, 「저속 이동 상태(예를 들면, 0.1m/sec 이상 1m/sec 미만)」, 「정지 상태(예를 들면, 0.1m/sec 미만)」 중 어느 것에 해당하는지에 대해서 결정하도록 구성되어 있다.
이동 거리 누적부(35)는, 무선 장치(30)의 이동 거리를 누적하도록 구성되어 있다. 예를 들면, 이동 거리 누적부(35)는, 리세트하도록 지시될 때까지, 또는 소정 기간이 경과할 때까지, 무선 장치(30)의 이동 거리를 누적하도록 구성되어 있다.
위치 결정부(36)는, 추정 오차값 취득부(33)에 의해 취득된 추정 오차값과, 이동 상태 결정부(34)에 의해 결정된 무선 장치(30)의 이동 상태에 기초하여, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있다. 구체적인 무선 장치(30)의 존재 위치의 결정 방법에 대해서는, 후술한다.
(본 발명의 제1 실시 형태에 따른 무선 장치의 동작)
도 4 내지 도 14를 참조하여, 본 실시 형태에 따른 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하는 동작에 대해서 설명한다.
도 4에 도시한 바와 같이, 스텝 S101에서, 이동 상태 결정부(34)는, GPS 측위 기능부로부터 무선 장치(30)의 이동 속도 정보를 취득하고, 취득한 무선 장치(30)의 이동 속도 정보에 기초하여 무선 장치(30)의 이동 상태를 결정한다.
한편, 스텝 S102에서, 위치 정보 취득부(31)는, GPS 측위 기능부로부터 무선 장치(30)의 위치 정보(측위 좌표점)를 취득하고, 스텝 S103에서, 추정 오차값 취득부(33)는, 무선 장치(30)의 위치 정보에 대한 추정 오차값을 취득한다.
스텝 S104에서, 위치 결정부(36)는, 무선 장치(30)의 이동 상태가 정지 상태 인지의 여부에 대해서 판정한다.
위치 결정부(36)는, 무선 장치(30)의 이동 상태가 정지 상태가 아니라고 판정한 경우, 스텝 S105에서, 이동 속도별의 위치 결정 처리를 행한다. 한편, 위치 결정부(36)는, 무선 장치(30)의 이동 상태가 정지 상태인 것으로 판정한 경우, 스텝 S106에서, 추정 오차값별의 위치 결정 처리를 행한다.
이하, 도 5 내지 도 10을 참조하여, 스텝 S105에서 행해지는 이동 속도별의 위치 결정 처리에 대해서 상술하고, 도 11 내지 도 14를 참조하여, 스텝 S106에서 행해지는 추정 오차값별의 위치 결정 처리에 대해서 상술한다.
첫째로, 도 5 및 도 6을 참조하여, 무선 장치(30)의 이동 상태가 「저속 이동 상태」인 경우의 위치 결정 처리에 대해서 설명한다.
도 5에 도시한 바와 같이, 스텝 S201에서, 위치 결정부(36)는 금회의 측위에서 얻어진 좌표점(무선 장치(30)의 위치 정보) C에 대한 추정 오차값 C와, 유지하고 있는 최소 추정 오차값 Y를 비교한다.
추정 오차값 C가, 최소 추정 오차값 Y보다도 작은 경우, 스텝 S202에서, 위치 결정부(36)는, 추정 오차값 C를 최소 추정 오차값 Y에 대입한다. 한편, 그 이외의 경우, 본 동작은 스텝 S203으로 진행한다.
스텝 S203에서, 위치 결정부(36)는, 이동 거리 누적부(35)에 의해 축적되어 있는 누적 이동 거리와, 이동 거리 임계값 N31을 비교한다. 누적 이동 거리가, 이동 거리 임계값 N31보다도 큰 경우, 본 동작은, 스텝 S204로 진행하고, 그 이외의 경우, 본 동작은 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하지 않고 종료되고, 도 4의 개시 상태로 되돌아간다.
스텝 S204에서, 위치 결정부(36)는, 유지하고 있는 최소 추정 오차값 Y와, 저속용 오차 임계값 N32를 비교한다. 최소 추정 오차값 Y가, 저속용 오차 임계값 N32보다도 작은 경우, 본 동작은 스텝 S205로 진행하고, 그 이외의 경우, 본 동작은 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하지 않고 종료되고, 도 4의 개시 상태로 되돌아간다.
스텝 S205에서, 위치 결정부(36)는, 유지하고 있는 최소 추정 오차값 Y를 취득한 위치 정보(측위 좌표점)에 기초하여, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정한다.
상술한 바와 같이, 이동 상태 결정부(34)에 의해 무선 장치(30)의 이동 상태가 「저속 이동 상태」인 것으로 판단된 경우, 누적된 이동 거리(누적 이동 거리)가 이동 거리 임계값 N31보다도 큰 경우, 또한 소정 기간 내에 취득된 추정 오차값의 최소값(최소 추정 오차값 Y)이 저속용 오차 임계값 N32보다도 작은 경우에, 위치 결정부(36)는, 그 최소 추정 오차값 Y를 취득한 위치 정보(측위 좌표점)에 기초하여, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있다.
도 6에 도시한 바와 같이, 「저속 이동 상태」에서의 무선 장치(30)는, 현재의 측위 좌표점 C뿐만 아니라, 과거의 측위 좌표점 A, B에 대해서도 고려한 후에, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있다.
또한, 도 6에 도시한 바와 같이, 「저속 이동 상태」에서의 무선 장치(30)는, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정할 때에 참조하는 측위 좌표점의 수를 늘릴 수 있다.
둘째로, 도 7 및 도 8을 참조하여, 무선 장치(30)의 이동 상태가 「중속 이동 상태」인 경우의 위치 결정 처리에 대해서 설명한다.
도 7에 도시한 바와 같이, 스텝 S301에서, 위치 결정부(36)는, 금회의 측위에서 얻어진 좌표점(무선 장치(30)의 위치 정보) C에 대한 추정 오차값 C와, 현지점의 최소 추정 오차값 Y를 비교한다.
추정 오차값 C가, 최소 추정 오차값 Y보다도 작은 경우, 스텝 S302에서, 위치 결정부(36)는, 추정 오차값 C를 최소 추정 오차값 Y에 대입한다. 한편, 그 이외의 경우, 본 동작은 스텝 S303으로 진행한다.
스텝 S303에서, 위치 결정부(36)는, 유지하고 있는 최소 추정 오차값 Y와, 중속용 오차 임계값 N4를 비교한다. 최소 추정 오차값 Y가, 중속용 오차 임계값 N4보다도 작은 경우, 본 동작은 스텝 S304로 진행하고, 그 이외의 경우, 본 동작은 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하지 않고 종료되고, 도 4의 개시 상태로 되돌아간다.
스텝 S304에서, 위치 결정부(36)는, 유지하고 있는 최소 추정 오차값 Y를 취득한 위치 정보(측위 좌표점)에 기초하여, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정한다.
상술한 바와 같이, 이동 상태 결정부(34)에 의해 무선 장치(30)의 이동 상태가 「중속 이동 상태」인 것으로 판단된 경우, 또한 소정 기간 내에 취득된 추정 오차값의 최소값(최소 추정 오차값 Y)이 중속용 오차 임계값 N4보다도 작은 경우에, 위치 결정부(36)는, 그 최소 추정 오차값 Y를 취득한 위치 정보(측위 좌표점)에 기초하여, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있다.
도 8에 도시한 바와 같이, 「중속 이동 상태」에서의 무선 장치(30)는, 현재의 측위 좌표점 C뿐만 아니라, 과거의 측위 좌표점 B에 대해서도 고려한 후에, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있다.
셋째로, 도 9 및 도 10을 참조하여, 무선 장치(30)의 이동 상태가 「고속 이동 상태」인 경우의 위치 결정 처리에 대해서 설명한다.
도 9에 도시한 바와 같이, 스텝 S401에서, 위치 결정부(36)는, 금회의 측위에서 얻어진 좌표점(무선 장치(30)의 위치 정보) C에 대한 추정 오차값 C와, 고속용 오차 임계값 N5를 비교한다. 추정 오차값 C가, 고속용 오차 임계값 N5보다도 작은 경우, 스텝 S402에서, 위치 결정부(36)는, 금회의 측위에서 얻어진 좌표점 C에 기초하여, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정한다.
한편, 그 이외의 경우, 스텝 S403에서, 위치 결정부(36)는, 추정 오차값 C를 최소 추정 오차값 Y에 대입하고, 본 동작은 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하지 않고 종료되고, 도 4의 개시 상태로 되돌아간다.
상술한 바와 같이, 이동 상태 결정부(34)에 의해 무선 장치(30)의 이동 상태가 「고속 이동 상태」인 것으로 판단된 경우, 또한 취득된 추정 오차값이 고속용 오차 임계값 N5보다도 작은 경우에, 위치 결정부(36)는, 그 추정 오차값을 취득한 위치 정보에 기초하여, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있다.
도 10에 도시한 바와 같이, 「고속 이동 상태」에서의 무선 장치(30)는, 과거의 측위 좌표점에 대해서는 고려하지 않고, 현재의 측위 좌표점 C만을 고려한 후에, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있다.
넷째로, 도 11 내지 도 14를 참조하여, 추정 오차값별의 위치 결정 처리에 대해서 설명한다.
도 11에 도시한 바와 같이, 스텝 S501에서, 위치 결정부(36)는, 금회의 측위에서 얻어진 좌표점(무선 장치(30)의 위치 정보) C에 대한 추정 오차값 C가, 과거의 추정 오차값이 속하는 정밀도 랭크(추정 오차 랭크)보다도 높은(추정 오차값이 작은) 추정 오차 랭크에 속하는지의 여부에 대해서 판정한다. 「예」의 경우, 본 동작은 스텝 S502로 진행하고, 「아니오」의 경우, 본 동작은 스텝 S503으로 진행한다.
여기서, 정밀도 랭크는, 취득된 추정 오차값을, 그 크기에 따라 분류하기 위해 이용되는 것이다. 예를 들면, 추정 오차값이 10m 미만인 경우, 정밀도 랭크는 「A 랭크」이며, 추정 오차값이 10m 이상 50m 미만인 경우, 정밀도 랭크는 「B랭크」이며, 추정 오차값이 50m 이상인 경우, 정밀도 랭크는 「C 랭크」인 것으로 한다.
스텝 S502에서, 위치 결정부(36)는, 유지하고 있는 최소 추정 오차값 Y의 갱신 횟수를 리세트한다.
스텝 S503에서, 위치 결정부(36)는 추정 오차값 C와, 유지하고 있는 최소 추정 오차값 Y를 비교한다. 추정 오차값 C가, 최소 추정 오차값 Y보다도 작은 경우, 본 동작은 스텝 S504로 진행하고, 그 이외의 경우, 본 동작은 스텝 S508로 진행한다.
스텝 S504에서, 위치 결정부(36)는, 추정 오차값 C를 최소 추정 오차값 Y에 대입함으로써 최소 추정 오차값 Y를 갱신한다.
스텝 S505에서, 위치 결정부(36)는, 현시점에서의 최소 추정 오차값 Y가 갱신되지 않은 횟수(최소 추정 오차값 Y의 비갱신 횟수)를 리세트한다.
스텝 S506에서, 위치 결정부(36)는, 동일한 정밀도 랭크(추정 오차 랭크) 내에서, 최소 추정 오차값 Y의 갱신 횟수가 제1 임계값 N1에 도달하였는지의 여부에 대해서 판정한다.
최소 추정 오차값 Y의 갱신 횟수가 제1 임계값 N1에 도달하였다고 판정된 경우, 본 동작은 스텝 S507로 진행하고, 그 이외의 경우, 본 동작은 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하지 않고 종료되고, 도 4의 개시 상태로 되돌아간다.
스텝 S507에서, 위치 결정부(36)는, 유지하고 있는 최소 추정 오차값 Y를 취득한 위치 정보(측위 좌표점)에 기초하여, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정한다.
스텝 S508에서, 위치 결정부(36)는, 최소 추정 오차값 Y의 비갱신 횟수가 제2 임계값 N2에 도달하였는지의 여부에 대해서 판정한다. 최소 추정 오차값 Y의 비갱신 횟수가 제2 임계값 N2에 도달하였다고 판정된 경우, 본 동작은 스텝 S509로 진행하고, 그 이외의 경우, 본 동작은 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하지 않고 종료되고, 도 4의 개시 상태로 되돌아간다.
스텝 S509에서, 위치 결정부(36)는, 유지하고 있는 최소 추정 오차값 Y를 취득한 위치 정보에 기초하여, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정한다.
도 12의 예에서는, GPS 측위의 시각 Tk에서, B 랭크에서 최소 추정 오차값 Y의 갱신 횟수가 「N1」회에 도달하였으므로, 위치 결정부(36)는 측위를 종료하고, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하고 있다.
상술한 바와 같이, 이동 상태 결정부(34)에 의해 무선 장치(30)의 이동 상태가 「정지 상태」인 것으로 판단된 경우, 또한 동일 추정 오차 랭크 내에서 추정 오차값의 최소값(최소 추정 오차값)이 갱신된 횟수가 제1 임계값 N1에 도달한 경우, 위치 결정부(36)는, 마지막으로 갱신된 최소 추정 오차값을 취득한 위치 정보에 기초하여, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있다.
즉, 위치 결정부(36)는, 동일 정밀도 랭크(도 12의 예에서는 B 랭크)의 범위 내에서, 최소 추정 오차값을 「N1」회 갱신한 경우, 금후의 최소 추정 오차값의 갱 신에 의해, 측위 정밀도가 향상될 확률이 낮다고 판단하여 측위를 종료하고, 그 시점에서의 측위 좌표점에 기초하여, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있다.
도 13의 예에서는, GPS 측위의 시각 T4에서의 추정 오차값이, 과거의 추정 오차값(GPS 측위의 시각 T0 내지 T3에서의 추정 오차값)이 속하는 추정 오차 랭크(B 랭크 또는 C 랭크)보다도 높은 추정 오차 랭크(A 랭크)에 속하기 때문에, 현시점에서의 최소 추정 오차값 Y의 갱신 횟수는 리세트된다(「0」으로 된다). 그 결과, GPS 측위의 시각 T4에서의 최소 추정 오차값의 갱신 횟수는 「3」이 아니라 「1」로 되어 있다.
상술한 바와 같이, 이동 상태 결정부(34)에 의해 무선 장치(30)의 이동 상태가 「정지 상태」인 것으로 판단된 경우, 또한 동일 추정 오차 랭크 내에서 추정 오차값의 최소값(최소 추정 오차값)이 갱신된 횟수가 제1 임계값 N1에 도달한 경우, 위치 결정부(36)는, 마지막으로 갱신된 최소 추정 오차값을 취득한 위치 정보에 기초하여, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있다. 그리고, 취득한 추정 오차값이 속하는 추정 오차 랭크가, 전회 취득한 추정 오차값이 속하는 추정 오차 랭크보다도 높은 경우, 추정 오차값의 최소값(최소 추정 오차값)이 갱신된 횟수는, 리세트되도록 구성되어 있다.
즉, 위치 결정부(36)는, 새롭게 관측된 추정 오차값이, 그 때까지 관측된 추정 오차값의 최소값이 속하는 추정 오차 랭크보다도 높은 추정 오차 랭크(추정 오차값이 작은 추정 오차 랭크)에 속하는 경우, 현시점에서의 최소 추정 오차값의 갱 신 횟수를 리세트하고, 이후 높은 추정 오차 랭크에서 최소 추정 오차값의 갱신 횟수를 관측한다.
예를 들면, 위치 결정부(36)는, 「B 랭크」에서 최소 추정 오차값을 4회 갱신한 후에, 보다 정밀도가 높은 「A 랭크」에 속하는 추정 오차값을 관측한 경우, 지금까지의 최소 추정 오차값의 갱신 횟수를 「0」으로 되돌리고, 이후 「B 랭크」가 아니라 「A 랭크」에서 최소 추정 오차값의 갱신 횟수를 관측한다.
도 14의 예에서는, GPS 측위의 시각 Tk에서, 최소 추정 오차값 Y의 비갱신 횟수가 「N2」회에 도달하였으므로, 위치 결정부(36)는 측위를 종료하고, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하고 있다.
상술한 바와 같이, 이동 상태 결정부(34)에 의해 무선 장치(30)의 이동 상태가 「정지 상태」인 것으로 판단된 경우, 또한 추정 오차값의 최소값(최소 추정 오차값)이 갱신되지 않았던 횟수가 제2 임계값 N2에 도달한 경우, 위치 결정부(36)는 추정 오차값의 최소값을 취득한 위치 정보에 기초하여, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있다.
즉, 위치 결정부(36)는, 최소 추정 오차값이 갱신되지 않았던 횟수가 「N2」회에 도달한 경우, 금후의 최소 추정 오차값의 갱신에 의해, 측위 정밀도가 향상될 확률이 낮다고 판단하여 측위를 종료하고, 그 시점에서의 측위 좌표점에 기초하여, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있다.
또한, 위치 결정부(36)는, 상술한 무선 장치(30)의 존재 위치의 결정 방법 이외에, 측위 시각이 미리 제한된 시간 Tmax에 도달한 경우에는, 유지하고 있는 최 소 추정 오차값을 취득한 좌표점에 기초하여, 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있어도 된다.
(본 실시 형태에 따른 무선 장치의 작용ㆍ효과)
본 실시 형태에 따른 무선 장치에 의하면, 무선 장치(30)의 이동 상태와 GPS 측위 기능 등에 의해 취득한 위치 정보(측위 좌표점)에 대한 추정 오차값에 기초하여 그 무선 장치(30)의 존재 위치를 결정하기 때문에, 측위 지점의 주변 환경의 영향이나 GPS 위성의 배치의 영향이나 무선 장치(30)의 이동 상태 등을 고려하여, 충분한 측위 정밀도로 그 무선 장치(30)의 존재 위치를 알 수 있다.
또한, 이동 시에서의 고속, 중속, 저속의 수치, 및 정밀도 랭크의 수치를, 상술한 실시 형태에서의 기술 이외로 설정한 경우라도, 발명의 효과에 변함은 없다.
또한, 본 발명은 상기 실시 형태에 한정되는 것이 아니라, 다양한 변경이 가능하다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 측위 지점의 주변 환경의 영향이나 GPS 위성의 배치의 영향 등에 의해, 측위 좌표점이, 진짜의 좌표점에 대해 오프셋값을 갖는 경우라도, 또한 무선 장치가, 이동 상태인 경우라도, 충분한 측위 정밀도로 그 무선 장치의 존재 위치를 결정할 수 있는 무선 장치를 제공할 수 있다.

Claims (7)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 무선 네트워크를 통하여 통신 가능한 무선 장치로서,
    상기 무선 장치의 위치 정보를 취득하도록 구성되어 있는 위치 정보 취득부와,
    취득한 상기 위치 정보에 대한 추정 오차값을 취득하도록 구성되어 있는 추정 오차값 취득부와,
    상기 무선 장치의 이동 상태를 결정하도록 구성되어 있는 이동 상태 결정부와,
    취득된 상기 추정 오차값과 결정된 상기 이동 상태에 기초하여, 상기 무선 장치의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있는 위치 결정부
    를 구비하고,
    상기 이동 상태 결정부에 의해 상기 무선 장치의 이동 상태가 중속 이동 상태인 것으로 판단된 경우, 및 미리 결정된 기간 내에 취득된 추정 오차값의 최소값이 중속용 오차 임계값보다도 작은 경우에, 상기 위치 결정부는, 상기 추정 오차값의 최소값을 취득한 위치 정보에 기초하여, 그 무선 장치의 존재 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 무선 장치.
  4. 무선 네트워크를 통하여 통신 가능한 무선 장치로서,
    상기 무선 장치의 위치 정보를 취득하도록 구성되어 있는 위치 정보 취득부와,
    취득한 상기 위치 정보에 대한 추정 오차값을 취득하도록 구성되어 있는 추정 오차값 취득부와,
    상기 무선 장치의 이동 상태를 결정하도록 구성되어 있는 이동 상태 결정부와,
    취득된 상기 추정 오차값과 결정된 상기 이동 상태에 기초하여, 상기 무선 장치의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있는 위치 결정부와,
    상기 무선 장치의 이동 거리를 누적하도록 구성되어 있는 이동 거리 누적부
    를 구비하고,
    상기 이동 상태 결정부에 의해 상기 무선 장치의 이동 상태가 저속 이동 상태인 것으로 판단된 경우, 누적된 이동 거리가 이동 거리 임계값보다도 큰 경우, 및 미리 결정된 기간 내에 취득된 추정 오차값의 최소값이 저속용 오차 임계값보다도 작은 경우에, 상기 위치 결정부는, 그 추정 오차값의 최소값을 취득한 위치 정보에 기초하여, 상기 무선 장치의 존재 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 무선 장치.
  5. 무선 네트워크를 통하여 통신 가능한 무선 장치로서,
    상기 무선 장치의 위치 정보를 취득하도록 구성되어 있는 위치 정보 취득부와,
    취득한 상기 위치 정보에 대한 추정 오차값을 취득하도록 구성되어 있는 추정 오차값 취득부와,
    상기 무선 장치의 이동 상태를 결정하도록 구성되어 있는 이동 상태 결정부와,
    취득된 상기 추정 오차값과 결정된 상기 이동 상태에 기초하여, 상기 무선 장치의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있는 위치 결정부
    를 구비하고,
    상기 이동 상태 결정부에 의해 상기 무선 장치의 이동 상태가 정지 상태인 것으로 판단된 경우, 및 동일 추정 오차 랭크 내에서 추정 오차값의 최소값이 갱신된 횟수가 제1 임계값에 도달한 경우, 상기 위치 결정부는, 마지막으로 갱신된 추정 오차값의 최소값을 취득한 위치 정보에 기초하여, 상기 무선 장치의 존재 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 무선 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    취득된 추정 오차값이 속하는 추정 오차 랭크가, 전회 취득된 추정 오차값이 속하는 추정 오차 랭크보다도 높은 경우, 상기 추정 오차값의 최소값이 갱신된 횟수는, 리세트되도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 무선 장치.
  7. 무선 네트워크를 통하여 통신 가능한 무선 장치로서,
    상기 무선 장치의 위치 정보를 취득하도록 구성되어 있는 위치 정보 취득부와,
    취득한 상기 위치 정보에 대한 추정 오차값을 취득하도록 구성되어 있는 추정 오차값 취득부와,
    상기 무선 장치의 이동 상태를 결정하도록 구성되어 있는 이동 상태 결정부와,
    취득된 상기 추정 오차값과 결정된 상기 이동 상태에 기초하여, 상기 무선 장치의 존재 위치를 결정하도록 구성되어 있는 위치 결정부
    를 구비하고,
    상기 이동 상태 결정부에 의해 상기 무선 장치의 이동 상태가 정지 상태인 것으로 판단된 경우, 상기 위치 결정부는, 추정 오차값의 최소값이 갱신되지 않았던 횟수가 제2 임계값에 도달할 때까지, 상기 무선 장치의 존재 위치를 결정하는 것을 중지하고,
    상기 이동 상태 결정부에 의해 상기 무선 장치의 이동 상태가 정지 상태인 것으로 판단된 경우, 및 추정 오차값의 최소값이 갱신되지 않았던 횟수가 제2 임계값에 도달한 경우, 상기 위치 결정부는, 마지막으로 갱신된 추정 오차값의 최소값을 취득한 위치 정보에 기초하여, 그 무선 장치의 존재 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 무선 장치.
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