JP2010243216A - 移動体用測位装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動体に搭載される移動体用測位装置であって、複数の衛星から送信される電波を受信する受信手段と、前記受信手段により受信された電波を用いて移動体の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出手段と、前記移動体の停止状態を検出するための停止状態検出手段と、を備え、前記速度ベクトル算出手段は、前記停止状態検出手段により前記移動体の停止状態が検出された状態で、前記速度ベクトル算出手段が速度ベクトルの算出に用いている衛星が切り替わったときに、前記速度ベクトルの大きさを零にリセットする処理を行なうことを特徴とする、移動体用測位装置。
【選択図】図2
Description
移動体に搭載される移動体用測位装置であって、
複数の衛星から送信される電波を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された電波を用いて移動体の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出手段と、
前記移動体の停止状態を検出するための停止状態検出手段と、を備え、
前記速度ベクトル算出手段は、前記停止状態検出手段により前記移動体の停止状態が検出された状態で、前記速度ベクトル算出手段が速度ベクトルの算出に用いている衛星が切り替わったときに、前記速度ベクトルの大きさを零にリセットする処理を行なうことを特徴とする、
移動体用測位装置である。
移動体に搭載される移動体用測位装置であって、
複数の衛星から送信される電波を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された電波を用いて移動体の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出手段と、
前記速度ベクトル算出手段が速度ベクトルの算出に用いている衛星についてDOP(Dilution Of Precision)を算出するDOP算出手段と、
前記移動体の停止状態を検出するための停止状態検出手段と、を備え、
前記速度ベクトル算出手段は、前記停止状態検出手段により前記移動体の停止状態が検出された状態で、前記DOP算出手段により算出されたDOPが変化したときに、前記速度ベクトルの大きさを零にリセットする処理を行なうことを特徴とする、
移動体用測位装置である。
以下、図面を参照し、本発明の第1実施例に係る移動体用測位装置1について説明する。移動体用測位装置1は、GNSSに適用される装置である。GNSSは、衛星からの信号を用いて移動体に搭載された測位装置が移動体の位置を測位する測位システムであり、GPS(Global Positioning System)、Galileo、Glonass等の衛星を用いた測位システムを含む。以下の説明ではGPSを基本構成として説明するが、本発明は、GPSに限らずあらゆるGNSSに広く適用可能である。移動体は、車両、自動二輪車、鉄道、船舶、航空機、ホークリフト、ロボットや、人の移動に伴い移動する携帯電話等の情報端末等がありうる。
図1は、本発明の第1実施例に係る移動体用測位装置1のシステム構成例である。移動体用測位装置1は、主要な構成として、GPSアンテナ10と、車速センサ20と、ナビゲーション制御用ECU(Electronic Control Unit)30と、を有する。
ところが、速度ベクトルVを用いて移動体の位置を求める場合、速度ベクトルVの誤差等に起因し、これを積算した車両の位置が連続性を失する場合がある。係る速度ベクトルVの誤差として生じる現象に、絶対速度において定常的に偏差(オフセット)が生じるものが挙げられる。このようなオフセットは、速度ベクトルの算出(その前段階である車両の位置の算出を含む)において観測対象としている衛星が切り替わったときに、異なる値にジャンプすることになり、車両の位置が連続性を失する一因となる。
以下、図面を参照し、本発明の第2実施例に係る移動体用測位装置2について説明する。なお、第1実施例と機能が共通する構成要素については第1実施例と同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
図4は、本発明の第2実施例に係る移動体用測位装置2のシステム構成例である。移動体用測位装置2は、主要な構成として、GPSアンテナ10と、車速センサ20と、ナビゲーション制御用ECU(Electronic Control Unit)30と、を有する。
本実施例の速度ベクトル積算部33では、車両が停止状態である状態で、DOP演算部37により算出されるDOPが変化したタイミングにおいて、速度ベクトルの絶対値を零にクリアすることにした。
このように算出される車両の位置は、例えば地図データ上でどの位置を走行しているか、及びその向きが認識され種々の車両制御に用いられる。
10 GPSアンテナ
20 車速センサ
30 ナビゲーション制御用ECU
31 測位信号受信部
32 速度ベクトル算出部
33 速度ベクトル積算部
35 位置演算部
40 補助記憶装置
Claims (2)
- 移動体に搭載される移動体用測位装置であって、
複数の衛星から送信される電波を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された電波を用いて移動体の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出手段と、
前記移動体の停止状態を検出するための停止状態検出手段と、を備え、
前記速度ベクトル算出手段は、前記停止状態検出手段により前記移動体の停止状態が検出された状態で、前記速度ベクトル算出手段が速度ベクトルの算出に用いている衛星が切り替わったときに、前記速度ベクトルの大きさを零にリセットする処理を行なうことを特徴とする、
移動体用測位装置。 - 移動体に搭載される移動体用測位装置であって、
複数の衛星から送信される電波を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された電波を用いて移動体の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出手段と、
前記速度ベクトル算出手段が速度ベクトルの算出に用いている衛星についてDOP(Dilution Of Precision)を算出するDOP算出手段と、
前記移動体の停止状態を検出するための停止状態検出手段と、を備え、
前記速度ベクトル算出手段は、前記停止状態検出手段により前記移動体の停止状態が検出された状態で、前記DOP算出手段により算出されたDOPが変化したときに、前記速度ベクトルの大きさを零にリセットする処理を行なうことを特徴とする、
移動体用測位装置。
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