JP2013228318A - キャリブレーション良否判定装置及び方法 - Google Patents
キャリブレーション良否判定装置及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013228318A JP2013228318A JP2012101392A JP2012101392A JP2013228318A JP 2013228318 A JP2013228318 A JP 2013228318A JP 2012101392 A JP2012101392 A JP 2012101392A JP 2012101392 A JP2012101392 A JP 2012101392A JP 2013228318 A JP2013228318 A JP 2013228318A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- calibration
- unit
- antenna
- moving body
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 69
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 69
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 40
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 9
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 4
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】キャリブレーション良否判定装置30は、GPSの第1のアンテナ及び第2のアンテナとモーションセンサ20とが所定の距離を置いて配置され、キャリブレーションを行い、キャリブレーション開始時の進行方向を算出し、移動体の速度のうち水平方向の速度を方位ごとに積算し、方位ごとの相対距離を算出し、算出した方位ごとの相対距離を、キャリブレーション開始時の方向を基準とした座標系の距離に変換し、変換した距離のうち、進行方向の距離が所定の距離に達した場合に、進行方向に直交する方向の距離によって示される横ぶれ量が閾値以下か否かを判定し、キャリブレーションの成功か否かを報知する。
【選択図】図1
Description
(1) 移動体の進行方向の軸線上に、GPS衛星から出力される信号を受信する第1のアンテナと第2のアンテナとが所定の距離を置いて配置され、配置された前記第1のアンテナと前記第2のアンテナとの配置ずれを補正するためのキャリブレーションを行い、判定するキャリブレーション良否判定装置であって、前記第1のアンテナ及び前記第2のアンテナにより受信した信号に基づいてそれぞれのアンテナ地点における搬送波位相を計測し、計測した搬送波位相に基づいて、前記第1のアンテナと前記第2のアンテナの相対位置を算出する相対位置算出部と、前記相対位置算出部により算出した相対位置に基づいて、前記移動体の絶対姿勢角を計測する姿勢角計測部と、前記キャリブレーションにより、前記姿勢角計測部で計測した絶対姿勢角と、前記移動体の進行方向とのずれ量を計算し、当該ずれ量に基づいて前記絶対姿勢角を調整するキャリブレーション部と、前記キャリブレーション中に、前記第1のアンテナにより受信したGPS衛星からの信号と、前記第1のアンテナから所定の距離を置いて配置されているモーションセンサにより計測された3軸方向の加速度及び角速度とに基づいて、前記移動体の速度を計測する移動体高精度速度計測部と、前記移動体高精度速度計測部により計測されたキャリブレーション開始時の速度から、キャリブレーション開始時の進行方向を算出する方位算出部と、前記移動体高精度速度計測部により算出された前記移動体の速度のうち水平方向の速度を方位ごとに積算し、東西南北方向の相対距離を算出する東西南北方向距離算出部と、前記東西南北方向距離算出部によって算出された方位ごとの相対距離を、前記方位算出部により算出されたキャリブレーション開始時の方向を基準とした座標系の距離に変換する座標変換演算部と、前記座標変換演算部により変換された距離のうち、キャリブレーション開始時の進行方向の距離が所定の距離に達した場合に、キャリブレーション開始時の進行方向に直交する方向の距離によって示される横ぶれ量が閾値以下か否かを判定するキャリブレーション判定部と、を備えるキャリブレーション良否判定装置。
したがって、本発明に係るキャリブレーション良否判定装置は、移動体の横速度や横滑り角を高精度に計測する計測装置のキャリブレーション工程において、キャリブレーションが正常に完了したことを判別することができる。
図1は、本発明の一実施形態であるキャリブレーション良否判定装置30の構成を示すブロック図である。キャリブレーション良否判定装置30は、相対位置算出部12と、姿勢角計測部13と、キャリブレーション部14と、移動体高精度速度計測部21と、方位算出部22と、東西南北方向距離算出部23と、座標変換演算部24と、キャリブレーション判定部25と、判定結果出力部26とを備える。以下、各部ごとに説明する。
移動体2の正確な姿勢角を計測するためには、第1のアンテナ10と第2のアンテナ11を移動体2の車両センターラインにあわせること(軸あわせ)が必要である。
手作業であわせることが精度上難しいので、キャリブレーション部14により、以下の手順で、キャリブレーション(校正)を計測前に行って、軸あわせを行う。
θ = tan−1(VN/VE) ・・・(3)
また、キャリブレーション判定部25は、所定の距離に達するごとに、例えば、100mに達するごとに横ぶれ量が閾値以下か否かを判定するとしてもよい。例えば、キャリブレーション判定部25は、100mで横ぶれ量が0.175m以下、200mで0.35m以下か否かを判定し、100mと200mとで閾値以下である場合に、キャリブレーション成功と判定する。
具体的には、遅延処理部105は、良否判定部101によって係数αが算出されるための時間だけ、移動体速度計測部15から得られたNED方向の速度(ドップラー速度)、位置(緯度、経度、標高)、キャリブレーション部14から得られた絶対姿勢角を良否判定演算に用いる時間分だけ遅延させる。
乗算部103は、良否判定部101により算出された係数αと、減算部108により遅延処理部105と同期化処理部102とを減算して得られた誤差量δxを乗算する。
したがって、キャリブレーション良否判定装置30は、移動体の横速度や横滑り角を高精度に計測する計測装置のキャリブレーション工程において、ユーザにキャリブレーションを成功させて、キャリブレーションにより調整された絶対姿勢角を用いた高精度な計測を計測装置にさせることができる。
11 第2のアンテナ
12 相対位置算出部
13 姿勢角計測部
14 キャリブレーション部
15 移動体速度計測部
16 加速度・角速度計測部
17 速度・姿勢角算出部
21 移動体高精度速度計測部
22 方位算出部
23 東西南北方向距離算出部
24 座標変換演算部
25 キャリブレーション判定部
26 判定結果出力部
30 キャリブレーション良否判定装置
100 ストラップダウンナビゲータ部
101 良否判定部
102 同期化処理部
103 乗算部
104 状態推定部
105 遅延処理部
108 減算部
Claims (5)
- 移動体の進行方向の軸線上に、GPS衛星から出力される信号を受信する第1のアンテナと第2のアンテナとが所定の距離を置いて配置され、配置された前記第1のアンテナと前記第2のアンテナとの配置ずれを補正するためのキャリブレーションを行い、判定するキャリブレーション良否判定装置であって、
前記第1のアンテナ及び前記第2のアンテナにより受信した信号に基づいてそれぞれのアンテナ地点における搬送波位相を計測し、計測した搬送波位相に基づいて、前記第1のアンテナと前記第2のアンテナの相対位置を算出する相対位置算出部と、
前記相対位置算出部により算出した相対位置に基づいて、前記移動体の絶対姿勢角を計測する姿勢角計測部と、
前記キャリブレーションにより、前記姿勢角計測部で計測した絶対姿勢角と、前記移動体の進行方向とのずれ量を計算し、当該ずれ量に基づいて前記絶対姿勢角を調整するキャリブレーション部と、
前記キャリブレーション中に、前記第1のアンテナにより受信したGPS衛星からの信号と、前記第1のアンテナから所定の距離を置いて配置されているモーションセンサにより計測された3軸方向の加速度及び角速度とに基づいて、前記移動体の速度を計測する移動体高精度速度計測部と、
前記移動体高精度速度計測部により計測されたキャリブレーション開始時の速度から、キャリブレーション開始時の進行方向を算出する方位算出部と、
前記移動体高精度速度計測部により算出された前記移動体の速度のうち水平方向の速度を方位ごとに積算し、東西南北方向の相対距離を算出する東西南北方向距離算出部と、
前記東西南北方向距離算出部によって算出された方位ごとの相対距離を、前記方位算出部により算出されたキャリブレーション開始時の方向を基準とした座標系の距離に変換する座標変換演算部と、
前記座標変換演算部により変換された距離のうち、キャリブレーション開始時の進行方向の距離が所定の距離に達した場合に、キャリブレーション開始時の進行方向に直交する方向の距離によって示される横ぶれ量が閾値以下か否かを判定するキャリブレーション判定部と、
を備えるキャリブレーション良否判定装置。 - 前記キャリブレーション判定部によって判定された結果を出力する判定結果出力部をさらに備える請求項1に記載のキャリブレーション良否判定装置。
- 前記判定結果出力部は、前記キャリブレーション判定部によって前記キャリブレーションが正常に完了したと判定された場合、前記キャリブレーション部によって調整された前記絶対姿勢角をさらに出力する、請求項2に記載のキャリブレーション良否判定装置。
- 前記移動体高精度速度計測部は、
前記第1のアンテナにより受信した信号に基づいて、GPS衛星から出力される搬送波の周波数のドップラーシフト量から地球座標上における前記移動体の速度を算出する移動体速度計測部と、
前記第1のアンテナから所定の距離を置いて配置されているモーションセンサにより3軸方向の加速度と角速度を計測する加速度・角速度計測部と、
前記移動体速度計測部により算出された前記移動体の速度と、前記加速度・角速度計測部により計測された加速度及び角速度を利用して、ストラップダウン演算を行うことにより、リアルタイムな前記移動体の速度を算出する速度・姿勢角算出部と、
を備える請求項1から3のいずれかに記載のキャリブレーション良否判定装置。 - 請求項1に記載のキャリブレーション良否判定装置が実行するキャリブレーション良否判定方法であって、
前記相対位置算出部が、前記第1のアンテナ及び前記第2のアンテナにより受信した信号に基づいてそれぞれのアンテナ地点における搬送波位相を計測し、計測した搬送波位相に基づいて、前記第1のアンテナと前記第2のアンテナの相対位置を算出する相対位置算出工程と、
前記姿勢角計測部が、前記相対位置算出工程により算出した相対位置に基づいて、前記移動体の絶対姿勢角を計測する姿勢角計測工程と、
前記キャリブレーション部が、前記キャリブレーションにより、前記姿勢角計測工程で計測した絶対姿勢角と、前記移動体の進行方向とのずれ量を計算し、当該ずれ量に基づいて前記絶対姿勢角を調整するキャリブレーション工程と、
前記移動体高精度速度計測部が、前記キャリブレーション中に、前記第1のアンテナにより受信したGPS衛星からの信号と、前記第1のアンテナから所定の距離を置いて配置されているモーションセンサにより計測された3軸方向の加速度及び角速度とに基づいて、前記移動体の速度を計測する移動体高精度速度計測工程と、
前記方位算出部が、前記移動体高精度速度計測工程により計測されたキャリブレーション開始時の速度から、キャリブレーション開始時の進行方向を算出する方位算出工程と、
前記東西南北方向距離算出部が、前記移動体高精度速度計測工程により算出された前記移動体の速度のうち水平方向の速度を方位ごとに積算し、東西南北方向の相対距離を算出する東西南北方向距離算出工程と、
前記座標変換演算部が、前記東西南北方向距離算出工程によって算出された方位ごとの相対距離を、前記方位算出工程により算出されたキャリブレーション開始時の方向を基準とした座標系の距離に変換する座標変換演算工程と、
前記キャリブレーション判定部が、前記座標変換演算工程により変換された距離のうち、キャリブレーション開始時の進行方向の距離が所定の距離に達した場合に、キャリブレーション開始時の進行方向に直交する方向の距離によって示される横ぶれ量が閾値以下か否かを判定するキャリブレーション判定工程と、
を備えるキャリブレーション良否判定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012101392A JP5892845B2 (ja) | 2012-04-26 | 2012-04-26 | キャリブレーション良否判定装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012101392A JP5892845B2 (ja) | 2012-04-26 | 2012-04-26 | キャリブレーション良否判定装置及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013228318A true JP2013228318A (ja) | 2013-11-07 |
JP5892845B2 JP5892845B2 (ja) | 2016-03-23 |
Family
ID=49676079
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012101392A Active JP5892845B2 (ja) | 2012-04-26 | 2012-04-26 | キャリブレーション良否判定装置及び方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5892845B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016065742A (ja) * | 2014-09-24 | 2016-04-28 | 株式会社トプコン | 振動測定方法及び振動検出装置及び振動測定プログラム |
CN105738655A (zh) * | 2015-12-23 | 2016-07-06 | 深圳市金立通信设备有限公司 | 一种方向传感器校准方法及终端 |
WO2021006243A1 (ja) * | 2019-07-10 | 2021-01-14 | 株式会社デンソー | アンテナ間相対位置推定方法、アンテナ間相対位置推定装置及びアンテナ間相対位置推定プログラム |
CN113296053A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-08-24 | 维沃移动通信有限公司 | Uwb校准方法、装置及电子设备 |
WO2021193269A1 (ja) * | 2020-03-26 | 2021-09-30 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
CN117590435A (zh) * | 2024-01-16 | 2024-02-23 | 福建福大北斗通信科技有限公司 | 一种北斗三代的朝向自动校准装置及其校准方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110375786B (zh) * | 2019-06-27 | 2021-07-02 | 驭势科技(北京)有限公司 | 一种传感器外参的标定方法、车载设备及存储介质 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6184821B1 (en) * | 1999-01-19 | 2001-02-06 | Ford Global Technologies, Inc. | On-board GPS sensors systems |
JP2002318274A (ja) * | 2001-02-13 | 2002-10-31 | Mazda Motor Corp | 車体運動計測装置、車体運動計測方法及びその方法を記録した記録媒体 |
US20030149512A1 (en) * | 2002-02-05 | 2003-08-07 | Ford Motor Company | Vehicle dynamics measuring apparatus and method using multiple GPS antennas |
JP2006153816A (ja) * | 2004-12-01 | 2006-06-15 | Furuno Electric Co Ltd | 物体の方位および姿勢検出装置 |
JP2007225408A (ja) * | 2006-02-23 | 2007-09-06 | Vios System:Kk | 移動体の横滑り計測装置 |
JP2008216062A (ja) * | 2007-03-05 | 2008-09-18 | Japan Radio Co Ltd | 移動体姿勢計測装置 |
JP2010060421A (ja) * | 2008-09-03 | 2010-03-18 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位システム及びgnss受信装置 |
JP2010243216A (ja) * | 2009-04-01 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位装置 |
JP2011185899A (ja) * | 2010-03-11 | 2011-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | 位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム |
-
2012
- 2012-04-26 JP JP2012101392A patent/JP5892845B2/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6184821B1 (en) * | 1999-01-19 | 2001-02-06 | Ford Global Technologies, Inc. | On-board GPS sensors systems |
JP2002318274A (ja) * | 2001-02-13 | 2002-10-31 | Mazda Motor Corp | 車体運動計測装置、車体運動計測方法及びその方法を記録した記録媒体 |
US20030149512A1 (en) * | 2002-02-05 | 2003-08-07 | Ford Motor Company | Vehicle dynamics measuring apparatus and method using multiple GPS antennas |
JP2006153816A (ja) * | 2004-12-01 | 2006-06-15 | Furuno Electric Co Ltd | 物体の方位および姿勢検出装置 |
JP2007225408A (ja) * | 2006-02-23 | 2007-09-06 | Vios System:Kk | 移動体の横滑り計測装置 |
JP2008216062A (ja) * | 2007-03-05 | 2008-09-18 | Japan Radio Co Ltd | 移動体姿勢計測装置 |
JP2010060421A (ja) * | 2008-09-03 | 2010-03-18 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位システム及びgnss受信装置 |
JP2010243216A (ja) * | 2009-04-01 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位装置 |
JP2011185899A (ja) * | 2010-03-11 | 2011-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | 位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016065742A (ja) * | 2014-09-24 | 2016-04-28 | 株式会社トプコン | 振動測定方法及び振動検出装置及び振動測定プログラム |
CN105738655A (zh) * | 2015-12-23 | 2016-07-06 | 深圳市金立通信设备有限公司 | 一种方向传感器校准方法及终端 |
WO2021006243A1 (ja) * | 2019-07-10 | 2021-01-14 | 株式会社デンソー | アンテナ間相対位置推定方法、アンテナ間相対位置推定装置及びアンテナ間相対位置推定プログラム |
JP2021015002A (ja) * | 2019-07-10 | 2021-02-12 | 株式会社豊田中央研究所 | アンテナ間相対位置推定方法及びアンテナ間相対位置推定プログラム |
JP7140443B2 (ja) | 2019-07-10 | 2022-09-21 | 株式会社豊田中央研究所 | アンテナ間相対位置推定方法及びアンテナ間相対位置推定プログラム |
WO2021193269A1 (ja) * | 2020-03-26 | 2021-09-30 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
JP2021156678A (ja) * | 2020-03-26 | 2021-10-07 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
CN113296053A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-08-24 | 维沃移动通信有限公司 | Uwb校准方法、装置及电子设备 |
CN117590435A (zh) * | 2024-01-16 | 2024-02-23 | 福建福大北斗通信科技有限公司 | 一种北斗三代的朝向自动校准装置及其校准方法 |
CN117590435B (zh) * | 2024-01-16 | 2024-04-16 | 福建福大北斗通信科技有限公司 | 一种北斗三代的朝向自动校准装置及其校准方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5892845B2 (ja) | 2016-03-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5892845B2 (ja) | キャリブレーション良否判定装置及び方法 | |
CN105698787B (zh) | 利用航位推算和gps的复合导航系统及其方法 | |
KR101326889B1 (ko) | 이동 기준국을 이용한 차량간 상대 위치 제어 방법 및 그 시스템 | |
JP5606656B2 (ja) | 測位装置 | |
JP6008509B2 (ja) | 計測装置及び計測方法 | |
JP5602070B2 (ja) | 位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム | |
JP6008510B2 (ja) | 計測装置及び計測方法 | |
US9121929B2 (en) | Position output device using satellite navigation system | |
US10732299B2 (en) | Velocity estimation device | |
US10809390B2 (en) | Positioning apparatus | |
EP3798683B1 (en) | System and method for gnss position fix estimation using two or more antennas | |
JP2012154769A (ja) | 加速度検出方法、位置算出方法及び加速度検出装置 | |
WO2019009103A1 (ja) | 測位装置 | |
JP2013044562A (ja) | 路面勾配算出装置及び方法 | |
JP2010256301A (ja) | マルチパス判定装置及びプログラム | |
JP5950425B1 (ja) | 移動体測位装置、及び移動体測位方法 | |
JP5022747B2 (ja) | 移動体の姿勢及び方位検出装置 | |
US8890747B2 (en) | Longitudinal and lateral velocity estimation using single antenna GPS and magnetic compass | |
JP5686703B2 (ja) | 移動体回転半径測定装置及び方法 | |
JP2007225408A (ja) | 移動体の横滑り計測装置 | |
JP6531768B2 (ja) | センサ誤差補正装置及び方法 | |
US20210286084A1 (en) | Positioning device, speed measuring device, and computer program product | |
JP6613961B2 (ja) | 状態推定装置、情報端末、情報処理システム、及びプログラム | |
JP5753026B2 (ja) | 移動体横流れ量計測装置及び方法 | |
JP2013195325A (ja) | 移動体の測位方法、および移動体の測位装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150209 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151207 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151215 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160127 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160216 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160223 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5892845 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |