JP5686703B2 - 移動体回転半径測定装置及び方法 - Google Patents
移動体回転半径測定装置及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5686703B2 JP5686703B2 JP2011188664A JP2011188664A JP5686703B2 JP 5686703 B2 JP5686703 B2 JP 5686703B2 JP 2011188664 A JP2011188664 A JP 2011188664A JP 2011188664 A JP2011188664 A JP 2011188664A JP 5686703 B2 JP5686703 B2 JP 5686703B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- calculated
- calculating
- moving body
- acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 26
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 83
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 51
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 49
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 37
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000001934 delay Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Description
(1) 移動体に設置され、GPS衛星からGPS搬送波を受信するGPS受信機と、前記移動体に設置され、3次元の角速度と加速度とを求めるためのデータを出力するIMUとを備え、前記移動体が移動したときの回転半径を計測する移動体回転半径計測装置であって、前記GPS受信機が受信したGPS搬送波と、前記IMUが出力したデータとをカルマンフィルタにより処理することで速度を算出する移動体高精度速度算出手段と、前記移動体高精度速度算出手段により算出された南北方向の速度を積算し、南北方向の移動距離を算出する南北方向距離算出手段と、前記移動体高精度速度算出手段により算出された東西方向の速度を積算し、東西方向の移動距離を算出する東西方向距離算出手段と、前記南北方向距離算出手段及び前記東西方向距離算出手段によって算出された移動距離に基づいて算出される移動軌跡から、回転半径を算出する回転半径算出手段と、を備える移動体回転半径計測装置。
したがって、移動体回転半径計測装置10は、移動体51(例えば、自動車)の回転半径を、精度が高く、かつ、労力や時間がかからずに測定することができる。
11 移動体高精度速度算出部
111 加速度計測部
112 ストラップダウンナビゲータ部
113 速度測定部
114 良否係数算出部
115 遅延処理部
116 同期化処理部
117 良否係数乗算部
118 カルマンフィルタ部
12 南北方向距離算出部
13 東西方向距離算出部
14 回転半径算出部
51 移動体
101 GPS受信機
102 IMU
Claims (3)
- 移動体に設置され、GPS衛星からGPS搬送波を受信するGPS受信機と、前記移動体に設置され、3次元の角速度と加速度とを求めるためのデータを出力するIMUとを備え、前記移動体が移動したときの回転半径を計測する移動体回転半径計測装置であって、
前記GPS受信機が受信したGPS搬送波と、前記IMUが出力したデータとをカルマンフィルタにより処理することで速度を算出する移動体高精度速度算出手段と、
前記移動体高精度速度算出手段により算出された南北方向の速度を積算し、南北方向の移動距離を算出する南北方向距離算出手段と、
前記移動体高精度速度算出手段により算出された東西方向の速度を積算し、東西方向の移動距離を算出する東西方向距離算出手段と、
前記南北方向距離算出手段及び前記東西方向距離算出手段によって算出された移動距離に基づいて算出される移動軌跡から、回転半径を算出する回転半径算出手段と、を備え、
前記移動体高精度速度算出手段は、
前記IMUからデータを受信して、前記移動体の加速度及び角速度を計測する加速度計測手段と、
前記加速度計測手段によって計測された前記移動体の加速度及び角速度からストラップダウン演算により速度を算出し、算出した速度に基づいてリアルタイム補間速度を算出するストラップダウンナビゲータ手段と、
前記GPS受信機が受信したGPS搬送波のドップラーシフト量から前記移動体のドップラー速度を測定する速度測定手段と、
前記速度測定手段によって測定された前記ドップラー速度から算出した加速度と、前記加速度計測手段によって計測された加速度との差分を算出し、算出した差分に基づいて係数を算出する良否係数算出手段と、
前記良否係数算出手段によって前記係数が算出されるための時間だけ、前記速度測定手段によって測定された前記ドップラー速度を演算に用いる時間を遅延させる遅延処理手段と、
前記遅延処理手段によって遅延させた前記ドップラー速度と、前記ストラップダウンナビゲータ手段からフィードバックさせた前記リアルタイム補間速度との同期化を行い、同期化された前記ドップラー速度と前記リアルタイム補間速度との誤差量を算出する同期化処理手段と、
前記同期化処理手段によって算出された前記誤差量に、前記良否係数算出手段によって算出された前記係数を乗算する良否係数乗算手段と、
前記良否係数乗算手段によって前記係数が乗算された誤差量から前記リアルタイム補間速度に対する調整量を、カルマンフィルタによって推定演算するカルマンフィルタ手段と、を備え、
前記ストラップダウンナビゲータ手段は、前記ストラップダウン演算により算出された速度に、前記カルマンフィルタ手段によって推定演算された前記調整量を融合して前記リアルタイム補間速度を算出する、
移動体回転半径計測装置。 - 前記GPS受信機及び前記IMUは、前記移動体である自動車のタイヤの中心点の鉛直上方に設置される、請求項1に記載の移動体回転半径計測装置。
- 請求項1に記載の移動体回転半径計測装置が実行する方法であって、
前記移動体高精度速度算出手段が、前記GPS受信機が受信したGPS搬送波と、前記IMUが出力したデータとをカルマンフィルタにより処理することで速度を算出する移動体高精度速度算出ステップと、
前記南北方向距離算出手段が、前記移動体高精度速度算出ステップにより算出された南北方向の速度を積算し、南北方向の移動距離を算出する南北方向距離算出ステップと、
前記東西方向距離算出手段が、前記移動体高精度速度算出ステップにより算出された東西方向の速度を積算し、東西方向の移動距離を算出する東西方向距離算出ステップと、
前記回転半径算出手段が、前記南北方向距離算出ステップ及び前記東西方向距離算出ステップによって算出された移動距離に基づいて算出される移動軌跡から、回転半径を算出する回転半径算出ステップと、を備え、
前記移動体高精度速度算出ステップは、
前記加速度計測手段が、前記IMUからデータを受信して、前記移動体の加速度及び角速度を計測する加速度計測ステップと、
前記ストラップダウンナビゲータ手段が、前記加速度計測ステップによって計測された前記移動体の加速度及び角速度からストラップダウン演算により速度を算出し、算出した速度に基づいてリアルタイム補間速度を算出するストラップダウンナビゲータステップと、
前記速度測定手段が、前記GPS受信機が受信したGPS搬送波のドップラーシフト量から前記移動体のドップラー速度を測定する速度測定ステップと、
前記良否係数算出手段が、前記速度測定ステップによって測定された前記ドップラー速度から算出した加速度と、前記加速度計測ステップによって計測された加速度との差分を算出し、算出した差分に基づいて係数を算出する良否係数算出ステップと、
前記遅延処理手段が、前記良否係数算出ステップによって前記係数が算出されるための時間だけ、前記速度測定ステップによって測定された前記ドップラー速度を演算に用いる時間を遅延させる遅延処理ステップと、
前記同期化処理手段が、前記遅延処理ステップによって遅延させた前記ドップラー速度と、前記ストラップダウンナビゲータステップからフィードバックさせた前記リアルタイム補間速度との同期化を行い、同期化された前記ドップラー速度と前記リアルタイム補間速度との誤差量を算出する同期化処理ステップと、
前記良否係数乗算手段が、前記同期化処理ステップによって算出された前記誤差量に、前記良否係数算出ステップによって算出された前記係数を乗算する良否係数乗算ステップと、
前記カルマンフィルタ手段が、前記良否係数乗算ステップによって前記係数が乗算された誤差量から前記リアルタイム補間速度に対する調整量を、カルマンフィルタによって推定演算するカルマンフィルタステップと、を備え、前記ストラップダウンナビゲータステップは、前記ストラップダウン演算により算出された速度に、前記カルマンフィルタステップによって推定演算された前記調整量を融合して前記リアルタイム補間速度を算出する、
方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011188664A JP5686703B2 (ja) | 2011-08-31 | 2011-08-31 | 移動体回転半径測定装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011188664A JP5686703B2 (ja) | 2011-08-31 | 2011-08-31 | 移動体回転半径測定装置及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013050392A JP2013050392A (ja) | 2013-03-14 |
JP5686703B2 true JP5686703B2 (ja) | 2015-03-18 |
Family
ID=48012535
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011188664A Active JP5686703B2 (ja) | 2011-08-31 | 2011-08-31 | 移動体回転半径測定装置及び方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5686703B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018076725A1 (zh) * | 2016-10-27 | 2018-05-03 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105115734A (zh) * | 2015-05-05 | 2015-12-02 | 中国重汽集团福建海西汽车有限公司 | 车辆转弯半径简易测量方法 |
FR3040355A1 (fr) * | 2015-08-28 | 2017-03-03 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Dispositif et procede de mesure du rayon de braquage d’un vehicule automobile |
CN110057297B (zh) * | 2019-04-15 | 2020-12-18 | 武汉科技大学 | 一种基于ld测距的汽车最小转弯直径测量系统及方法 |
CN112677887B (zh) * | 2020-12-10 | 2024-02-27 | 武汉朗维科技有限公司 | 一种车身姿态测试设备及测试方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000065593A (ja) * | 1998-08-26 | 2000-03-03 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | ハイブリッド形航法システム |
JP2006119144A (ja) * | 2005-11-04 | 2006-05-11 | Asia Air Survey Co Ltd | 道路線形自動測量装置 |
JP4846784B2 (ja) * | 2006-03-13 | 2011-12-28 | 中菱エンジニアリング株式会社 | ビークル走行軌跡計測装置 |
JP5398120B2 (ja) * | 2007-03-22 | 2014-01-29 | 古野電気株式会社 | Gps複合航法装置 |
JP2010223684A (ja) * | 2009-03-23 | 2010-10-07 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位装置 |
-
2011
- 2011-08-31 JP JP2011188664A patent/JP5686703B2/ja active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018076725A1 (zh) * | 2016-10-27 | 2018-05-03 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法 |
US10352829B2 (en) | 2016-10-27 | 2019-07-16 | Shanghai Huace Navigation Technology Ltd | Automatic calibration method of an angle sensor for an automatic drive control system of a farm machine |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013050392A (ja) | 2013-03-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1818682B1 (en) | Position calculating apparatus | |
CN110274589B (zh) | 一种定位方法及装置 | |
JP5270184B2 (ja) | 衛星航法/推測航法統合測位装置 | |
JP5586994B2 (ja) | 位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム | |
US9383209B2 (en) | Undocking and re-docking mobile device inertial measurement unit from vehicle | |
JP5118177B2 (ja) | 移動体高精度速度計測装置及び方法 | |
US10809390B2 (en) | Positioning apparatus | |
US20100076681A1 (en) | Dead reckoning system | |
JP2013044562A (ja) | 路面勾配算出装置及び方法 | |
JP5686703B2 (ja) | 移動体回転半径測定装置及び方法 | |
CN108051839B (zh) | 一种车载三维定位装置及三维定位的方法 | |
CN108873043B (zh) | 车辆侧滑角度的计算方法及装置 | |
US9140802B2 (en) | Auxiliary as vehicle speed when difference between auxiliary and propagation above threshold | |
US20230358541A1 (en) | Inertial navigation system capable of dead reckoning in vehicles | |
JP6008509B2 (ja) | 計測装置及び計測方法 | |
JP2009236532A (ja) | 測位方法、プログラム及び測位装置 | |
US20220082387A1 (en) | Dead reckoning by determining misalignment angle between movement direction and sensor heading direction | |
JP2012193965A (ja) | 位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム | |
JP5892845B2 (ja) | キャリブレーション良否判定装置及び方法 | |
JP5879977B2 (ja) | 速度推定装置及びプログラム | |
JP2022023388A (ja) | 車両位置決定装置 | |
JP6215915B2 (ja) | 速度算出装置、及び速度算出方法 | |
WO2020110996A1 (ja) | 測位装置、速度測定装置、及びプログラム | |
JP5753026B2 (ja) | 移動体横流れ量計測装置及び方法 | |
KR20230048324A (ko) | 확장된 데드 레커닝 정확성 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131206 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140605 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140617 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140729 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150113 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150120 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5686703 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |