JP5586994B2 - 位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム - Google Patents
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Description
移動体が備えるGPS(Global Positioning System)受信機により異なる時刻に取得された複数のGPSデータと、前記移動体が備える慣性計測装置により異なる時刻に取得された複数の慣性データとを記憶する航法データ記憶部と、
前記航法データ記憶部に記憶された複数のGPSデータと複数の慣性データとに基づいて前記慣性計測装置の計測誤差の推定値として誤差推定初期値を算出する誤差推定部と、
前記複数の慣性データのうち最初に取得された先頭慣性データを前記誤差推定部により算出された誤差推定初期値に基づいて補正する慣性データ補正部と、
前記慣性データ補正部により補正された先頭慣性データに基づいて前記先頭慣性データが取得された先頭時刻における前記移動体の位置として先頭時刻の標定位置を算出する慣性航法部とを備える。
車両(移動体の一例)の位置をGPS、慣性計測装置およびオドメトリを用いて標定する形態について説明する。
実施の形態1における自己位置標定装置100の機能構成について、図1に基づいて以下に説明する。
GPSデータ群191は、車両が備えるGPS受信機により異なる時刻に取得された複数のGPSデータである。
慣性データ群193は、車両が備える慣性計測装置により異なる時刻に取得された複数の慣性データである。
オドメトリデータ群192は、車両が備えるオドメトリにより異なる時刻に取得された複数のオドメトリデータである。
GPSデータ群191、慣性データ群193およびオドメトリデータ群192を取得する車両200の構成について、図2に基づいて以下に説明する。
車両200は自己位置標定装置100およびオドメトリ230を備える。
各GPS受信機は、GPS衛星から発信されるGPSの搬送波(測位信号)を受信し、受信結果から観測値を取得し、取得した観測値をGPSデータとして出力する。
GPS受信機が出力するGPSデータには、受信した搬送波の位相(搬送波位相)、GPS受信機とGPS衛星との距離(疑似距離)、単独測位で求められたGPS受信機の座標値、搬送波から得られる航法メッセージなどが含まれる。
ジャイロセンサは、周期的に、車両200の3軸方向xyzそれぞれの角速度を計測して出力する。以下、3軸方向xyzの角速度を「角速度ベクトル」という。
加速度センサは、周期的に、車両200の3軸方向xyzの加速度を計測して出力する。以下、3軸方向xyzの加速度を「加速度ベクトル」という。
慣性計測装置220は、角速度ベクトルと加速度ベクトルとを慣性データとして出力する。
車速パルスは単位時間当たりのタイヤの回転数を表す。車速パルスにタイヤの円周の長さを掛けることにより車両200の速度のスカラー量(以下、速度スカラーという)が求まる。
例えば、自己位置標定装置100は車両200の位置として三次元の座標値(緯度、経度、高度)を算出する。
また、自己位置標定装置100は車両200の姿勢として三次元の姿勢角(ロール角、ピッチ角、ヨー角)を算出する。
また、自己位置標定装置100は車両200の速度として速度ベクトル(速度のベクトル量)を算出する。
また、x軸回りの角度を「ロール角φ(回転角)」、y軸回りの角度を「ピッチ角θ(仰角)」、z軸回りの角度を「ヨー角ψ(方位角)」とする。
また、xyz軸で表される座標系(原点O)を「車両座標系」とする。
航法データ記憶部190には、車両200に設置された慣性計測装置220により計測された複数の慣性データが慣性データ群193として予め記憶される。
航法データ記憶部190には、車両200に設置されたオドメトリ230により計測された複数のオドメトリデータがオドメトリデータ群192として予め記憶される。
IMU処理部140は、補正した先頭慣性データに基づいて先頭慣性データが取得された先頭時刻における車両200の位置として先頭時刻の標定位置を算出する。
IMU処理部140は、慣性データ群193のうち先頭慣性データを除く残りの慣性データ毎に、カルマンフィルタ150により算出される当該時刻の誤差推定値に基づいて当該慣性データを補正する。IMU処理部140は、補正した当該慣性データに基づいて当該慣性データが取得された当該時刻における車両200の位置として当該時刻の参考位置を算出する。
GPS処理部120は、IMU処理部140により算出された当該時刻の参考位置と当該時刻に取得されたGPSデータに含まれる搬送波位相とに基づいて、当該時刻における搬送波位相の残差として当該時刻の搬送波位相残差を算出する。
カルマンフィルタ150は、GPS処理部120により算出された当該時刻の搬送波位相残差を用いて当該時刻に対する慣性計測装置220の計測誤差の推定値として当該時刻の誤差推定値を算出する。
カルマンフィルタ150は、GPSデータ群191のうち最後に取得された最終GPSデータの取得時刻の誤差推定値に基づいて誤差推定初期値を出力する。
GPS処理部120は、GPSデータ群191のうち先頭GPSデータを除く残りのGPSデータ毎に、IMU処理部140により算出される当該時刻の標定位置と当該時刻に取得された当該GPSデータに含まれる搬送波位相とに基づいて当該時刻の搬送波位相残差を算出する。
カルマンフィルタ150は、GPS処理部120により算出された当該時刻の搬送波位相残差に基づいて当該時刻の誤差推定値を算出する。
IMU処理部140は、当該時刻に取得された当該慣性データの次に取得された次慣性データをカルマンフィルタ150により算出された当該時刻の誤差推定値に基づいて補正する。IMU処理部140は、補正した次慣性データに基づいて次慣性データが取得された次時刻の標定位置を算出する。
横滑り特性学習部110は、オドメトリデータ群192のうち当該時刻に取得されたオドメトリデータとIMU処理部140により算出された当該時刻の速度とに基づいて、オドメトリ230の計測誤差の推定値として誤差推定初期値(後述するODO誤差推定初期値)を算出する。
ODO処理部130は、当該時刻に取得されたオドメトリデータとIMU処理部140により算出された当該時刻の速度と横滑り特性学習部110により算出された誤差推定初期値とに基づいて、当該時刻の速度残差を算出する。
カルマンフィルタ150は、ODO処理部130により算出された当該時刻の速度残差に基づいて、当該時刻の誤差推定値(後述するIMU誤差推定値)を算出する。
そして、自己位置標定装置100は、参考航法結果に基づいてIMU誤差推定初期値とODO誤差推定初期値とを算出する。
IMU誤差推定初期値とは、慣性計測装置220の計測誤差の推定値(以下、IMU誤差推定値という)である。
ODO誤差推定初期値とは、オドメトリ230の計測誤差の推定値(以下、ODO誤差推定値という)である。
自己位置標定装置100は、標定航法結果を車両200の位置、姿勢および速度として出力する。
上のグラフは誤差推定値の時間変化を示し、下のグラフは誤差推定値の分散の時間変化を示している。
また、オドメトリ230により取得されるオドメトリデータには、スケールファクタ誤差、オフセット誤差、オフセット誤差に関するパラメータ(例えば、後述するコーナリングパワー)といった計測誤差が含まれる。オドメトリ230のスケールファクタ誤差、オフセット誤差、オフセット誤差に関するパラメータは車両200の重心位置の変化、タイヤの空気圧の変化、路面の状況などに応じて変化することが知られている。
これらの計測誤差は不明であるため、慣性データに基づいて算出する航法結果には計測誤差分の誤差が含まれる。
計測誤差の推定値(誤差推定値)は、推定を繰り返すことにより一定値に近づき(図4上)、十分に収斂する(図4下)。十分に収斂した誤差推定値の精度は十分に高い。
1回目の航法処理(S100)と2回目の航法処理(S200)とについて、図6に基づいて以下に説明する。
但し、IMU・ODO誤差推定初期値は1回目の航法処理(S100)により特定されるため、IMU・ODO誤差推定初期値を用いる処理(S201、S211)は2回目の航法処理(S200)でのみ行われる。
IMU処理部140は、先頭慣性データを用いて慣性航法(INS:Inertial Navigation System)を行い、先頭慣性データが取得された時刻(以下、先頭時刻という)における車両200の位置、姿勢および速度を算出する。
S110の後、S120に進む。
次の慣性データが有る場合(YES)、S121に進む。
次の慣性データが無い場合(NO)、1回目の航法処理(S100)は終了する。
GPS処理部120は、取得した各GPSデータに所定数以上の搬送波位相が含まれていない場合、GPS不可視時であると判定する。
GPS不可視時である場合(NO)、ODO/INS複合航法処理(S400)に進む。
カルマンフィルタ150は、車両200の位置、姿勢および速度に基づいてIMU誤差推定値を算出する。
GPS/INS複合航法処理(S300)の詳細については後述する。
GPS/INS複合航法処理(S300)の後、横滑り特性学習処理(S500)に進む。
横滑り特性学習処理(S500)の後、S120に戻る。
カルマンフィルタ150は、車両200の位置、姿勢および速度に基づいてIMU誤差推定値を算出する。
ODO/INS複合航法処理(S400)の詳細については後述する。
ODO/INS複合航法処理(S400)の後、S120に戻る。
自己位置標定装置100は、1回目の航法処理(S100)の横滑り特性学習処理(S500)で最後に算出されたODO誤差推定値をODO誤差推定初期値として用いる。
例えば、IMU処理部140は、それまでに算出されたIMU誤差推定値(またはODO誤差推定値)を新しい順に所定数取得し、取得したうちの最大値と最小値との差が所定値未満であればIMU誤差推定値が収斂したと判定し、1回目の航法処理(S100)を終了する。
例えば、自己位置標定装置100は、それまでに算出されたIMU誤差推定値(またはODO誤差推定値)を最後のIMU誤差推定値を含めて新しい順に所定数取得し、取得した各IMU誤差推定値の平均値をIMU誤差推定初期値としても構わない。
S201の後、S210に進む。
S210の後、S211に進む。
S211の後、S220に進む。
また、次の慣性データが無ければ(NO)、2回目の航法処理(S200)は終了する。
また、GPS不可視時であれば(NO)、ODO/INS複合航法処理(S400)に進む。
カルマンフィルタ150は、車両200の位置、姿勢および速度に基づいてIMU誤差推定値を算出する。
GPS/INS複合航法処理(S300)の後、横滑り特性学習処理(S500)に進む。
横滑り特性学習処理(S500)の後、S220に戻る。
カルマンフィルタ150は、車両200の位置、姿勢および速度に基づいてIMU誤差推定値を算出する。
ODO/INS複合航法処理(S400)の後、S220に戻る。
実施の形態1におけるGPS/INS複合航法処理(S300)について、図7に基づいて以下に説明する。
二重位相差残差算出処理(S310)の詳細については後述する。
二重位相差残差算出処理(S310)の後、S320に進む。
カルマンフィルタ150は、モデル化された状態方程式と観測方程式とを用いて誤差補正量(IMU誤差推定値や後述する航法誤差推定値)を算出する。
カルマンフィルタ150に入力される残差(二重位相差残差や速度残差)は観測方程式の変数として用いられる。
観測ノイズ行列Rと観測行列Hは残差の種類ごとに用意される。
誤差共分散行列Pは、状態量(位置、姿勢、速度、IMU誤差推定値、航法誤差推定値など)の共分散値を表す。
観測行列Hは、状態量と観測量(二重位相差残差、速度残差など)との関係を表す。
S330の後、S340に進む。
S340の後、GPS/INS複合航法処理(S300)は終了する。
実施の形態1におけるODO/INS複合航法処理(S400)について、図8に基づいて以下に説明する。
速度残差算出処理(S410)の詳細については後述する。
速度残差算出処理(S410)の後、S420に進む。
S420の後、S430に進む。
S430の後、S440に進む。
S440の後、ODO/INS複合航法処理(S400)は終了する。
また、横滑り特性学習処理(S500)の具体例について説明する。
実施の形態1におけるGPS処理部120の機能構成の具体例について、図9に基づいて以下に説明する。
GPS処理部120は、並進系二重位相差残差を算出する構成として、並進系二重位相差計算部121、並進系二重位相差予測部122および並進系二重位相差残差計算部123を備える。
GPS処理部120は、姿勢系二重位相差残差を算出する構成として、姿勢系二重位相差計算部124、姿勢系二重位相差予測部125および姿勢系二重位相差残差計算部126を備える。
さらに、GPS処理部120はデザイン行列計算部127を備える。
GPS処理部120の各構成の詳細については後述する。
実施の形態1における二重位相差残差算出処理(S310)の具体例について、図10に基づいて以下に説明する。
並進系二重位相差計算部121は、基準局GPSの搬送波位相Aと主局GPS210の搬送波位相Aとの差を搬送波位相差Aとして算出し、基準局GPSの搬送波位相Bと主局GPS210の搬送波位相Bとの差を搬送波位相差Bとして算出する。
並進系二重位相差計算部121は、搬送波位相差Aと搬送波位相差Bとの差を並進系二重位相差として算出する。
デザイン行列計算部127は、各GPSデータに含まれるエフェメリス(航法メッセージに含まれる軌道情報)に基づいて、2つのGPS受信機の位置と並進系二重位相差との関係を表す行列を並進系デザイン行列として算出する。
S312の後、S313に進む。
S313の後、S314に進む。
姿勢系二重位相差計算部124は、主局GPS210の搬送波位相Aと従局GPS211の搬送波位相Aとの差を第1の搬送波位相差Aとして算出し、主局GPS210の搬送波位相Bと従局GPS211の搬送波位相Bとの差を第1の搬送波位相差Bとして算出する。同様に、姿勢系二重位相差計算部124は、主局GPS210の搬送波位相A・Bと従局GPS212の搬送波位相A・Bとに基づいて第2の搬送波位相差A・Bを算出する。
姿勢系二重位相差計算部124は、第1の搬送波位相差Aと第1の搬送波位相差Bとの差を第1の姿勢系二重位相差として算出し、第2の搬送波位相差Aと第2の搬送波位相差Bとの差を第2の姿勢系二重位相差として算出する。
デザイン行列計算部127は、各GPSデータに含まれるエフェメリスに基づいて、2つのGPS受信機の位置と姿勢系二重位相差との関係を表す行列を姿勢系デザイン行列として算出する。
S315の後、S316に進む。
姿勢系二重位相差残差計算部126は、S314で算出された第2の姿勢系二重位相差とS315で算出された第2の姿勢系二重位相差との差を対象時刻の第2の姿勢系二重位相差残差として算出する。
S316の後、二重位相差残差算出処理(S310)は終了する。
ODO処理部130とIMU処理部140との機能構成の具体例について、図11に基づいて以下に説明する。
ODO処理部130の各構成の詳細については後述する。
さらに、カルマンフィルタ150は、IMU処理部140により算出された車両200の位置、姿勢および速度のそれぞれの誤差推定値を航法誤差推定値として出力する。
ストラップダウン演算では、角速度ベクトルを積分することにより姿勢(姿勢角ベクトル)が求まり、加速度ベクトルを積分することにより速度(速度ベクトル)が求まる。
さらに、速度(速度ベクトル)を積分することにより距離(距離ベクトル)が求まり、一つ前に算出した位置に距離ベクトルを加算することにより対象時刻の位置(三次元座標値)が求まる。
コーナリングパワー、オフセット誤差、スケールファクタ誤差はODO誤差推定値の一例である。
図13は、実施の形態1における横滑り角βを示す図である。
オドメトリ230のオフセット誤差osについて、図12と図13とに基づいて以下に説明する。
このため、車両200のタイヤの向きxと車両200の進行方向Vとは異なり、オドメトリ230の車速パルスから算出される正面方向xの速度(速度スカラー)は進行方向Vの速度に対して誤差を有する。この誤差量をオドメトリ230のオフセット誤差という。
os[0]はz軸方向のオフセット誤差を示し、os[1]はy軸方向のオフセット誤差を示している。
コーナリングパワーSslipとオフセット誤差os[1]とについて、図14に基づいて以下に説明する。
単位コーナリングフォースayとは加速度ベクトルの左右方向成分値である。
コーナリングパワーSslipとは横滑り特性直線Lの傾きである。
オスセット誤差os[1]は単位コーナリングフォースayが「0」のときの横滑り角βに相当する。もう一つのオフセット誤差os[0]は加速度ベクトルの上下方向成分値に対する値である。
オドメトリ230のスケールファクタ誤差について、図15に基づいて以下に説明する。
オドメトリ230のスケールファクタ誤差とはGPS距離に対するODO距離の割合(パーセント)である。
例えば、GPS距離が「100センチメートル」であり、ODO距離が「95センチメートル」であれば、オドメトリ230のスケールファクタ誤差は「−5パーセント」である。
点線は、オドメトリ230のスケールファクタ誤差が「0パーセント」の場合を示している。つまり、GPS距離とODO距離とは等しい。
実施の形態1における横滑り特性学習処理(S500)の具体例について、図16に基づいて以下に説明する。
速度/加速度計算部131は、速度スカラーを積分して距離(以下、ODO距離という)を算出する。
S510の後、S520に進む。
横滑り特性学習部110は、速度ベクトルの左右方向成分値を速度スカラーで割った値を横滑り角として算出する。
すなわち、「横滑り角β=速度ベクトルの左右方向成分値Vy/速度スカラーVodo」である。タンジェント(tan)の値が「Vy/Vodo」になる角度を横滑り角βとしてもよい。
S520の後、処理はS530に進む。
航法データ記憶部190には、複数の横滑り角と加速度ベクトルの左右方向成分値(単位コーナリングフォース)とが蓄積される。
S530の後、S540に進む。
S540の後、S550に進む。
S550の後、S560に進む。
S560の後、横滑り特性学習処理(S500)は終了する。
実施の形態1における速度残差算出処理(S410)の具体例について、図17に基づいて以下に説明する。
速度/加速度計算部131は、速度スカラーを微分して加速度スカラーを算出する。
S411の後、S412に進む。
速度/加速度予測部132は、S411で算出された加速度スカラーに基づいて対象時刻における車両200の加速度ベクトルを算出する。
式(2)において、「Vodo」は速度スカラー、「os[0]」はピッチ角のオフセット誤差、「os[1]」はヨー角のオフセット誤差、「Sslip」はコーナリングパワー、「ay」は加速度ベクトルの左右方向成分値(単位コーナリングフォース)を示す。
速度/加速度残差計算部133は、S412で算出された加速度ベクトルと補正計算部141により補正された対象時刻の加速度ベクトルとの差を対象時刻の加速度ベクトル残差として算出する。S413の後、速度残差算出処理(S410)は終了する。
通信ボード915は、有線または無線で、LAN(Local Area Network)、インターネット、電話回線などの通信網に接続している。
磁気ディスク装置920には、OS921(オペレーティングシステム)、プログラム群923、ファイル群924が記憶されている。
プログラム群923には、実施の形態において「〜部」として説明する機能を実行するプログラムが含まれる。プログラムは、CPU911により読み出され実行される。すなわち、プログラムは、「〜部」としてコンピュータを機能させるものであり、また「〜部」の手順や方法をコンピュータに実行させるものである。
ファイル群924には、実施の形態において説明する「〜部」で使用される各種データ(入力、出力、判定結果、計算結果、処理結果など)が含まれる。
実施の形態において構成図およびフローチャートに含まれている矢印は主としてデータや信号の入出力を示す。
実施の形態において「〜部」として説明するものは「〜回路」、「〜装置」、「〜機器」であってもよく、また「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。すなわち、「〜部」として説明するものは、ファームウェア、ソフトウェア、ハードウェアまたはこれらの組み合わせのいずれで実装されても構わない。
GPSや慣性計測装置(IMU)やオドメトリ(ODO)のデータを解析して、これらのセンサが搭載されたプラットフォーム(例えば、車両200)の位置を標定する。
このとき、同一データによる処理を2回行い、2回目に1回目の処理結果(IMU・ODO誤差推定初期値)を使用する。
これにより、1回のみの処理を行う場合に比べて自己位置標定精度を向上することができる。
実施の形態1は、航法データの収集が全て終了したのちに自己位置を標定する後処理に適した形態である。
実施の形態2では、航法データの収集を行いながら自己位置を標定するリアルタイム処理に適した形態について説明する。
実施の形態2における自己位置標定装置100について、図19に基づいて以下に説明する。
自己位置標定装置100は、1回目の航法処理(S100)で算出されたIMU・ODO誤差推定初期値を2回目の航法処理(S200)で用いる。
2回目の航法処理(S200)において、自己位置標定装置100は、本計測により得られたGPSデータ群191、慣性データ群193(第2の慣性データ群)およびオドメトリデータ群192を処理して位置、姿勢および速度を標定する。
Claims (5)
- 移動体が備えるGPS(Global Positioning System)受信機により異なる時刻に取得された複数のGPSデータと、前記移動体が備える慣性計測装置により異なる時刻に取得された複数の慣性データとを記憶する航法データ記憶部と、
前記航法データ記憶部に記憶された複数のGPSデータと複数の慣性データとに基づいて前記慣性計測装置の計測誤差の推定値として誤差推定初期値を算出する誤差推定部と、
前記複数の慣性データのうち最初に取得された先頭慣性データを前記誤差推定部により算出された誤差推定初期値に基づいて補正する慣性データ補正部と、
前記慣性データ補正部により補正された先頭慣性データと、前記先頭慣性データが取得された先頭時刻より前の時刻における前記移動体の位置とに基づいて、前記移動体の位置を前記先頭時刻の標定位置として算出する慣性航法部と
を備えたことを特徴とする位置標定装置。 - 前記位置標定装置は、搬送波位相残差算出部を備え、
前記航法データ記憶部は、搬送波位相を含む複数のGPSデータを記憶し、
前記慣性航法部は、前記誤差推定初期値が算出される前に、前記先頭慣性データと前記先頭時刻より前の時刻における前記移動体の位置とに基づいて、前記先頭時刻の参考位置を算出し、
前記搬送波位相残差算出部は、前記慣性航法部により算出された前記先頭時刻の参考位置と、前記複数のGPSデータのうち前記先頭時刻に取得された先頭GPSデータに含まれる搬送波位相とに基づいて、前記先頭時刻における搬送波位相の残差として前記先頭時刻の搬送波位相残差を算出し、
前記誤差推定部は、前記搬送波位相残差算出部により算出された前記先頭時刻の搬送波位相残差を用いて前記慣性計測装置の計測誤差の推定値として前記先頭時刻の誤差推定値を算出し、
前記慣性データ補正部は、前記誤差推定部により算出された前記先頭時刻の誤差推定値と、前記誤差推定部により算出される前記先頭時刻より後の時刻の誤差推定値とに基づいて、前記複数の慣性データのうち前記先頭慣性データを除く残りの慣性データを補正し、
前記慣性航法部は、前記先頭時刻の参考位置と、前記慣性データ補正部により補正された前記残りの慣性データとに基づいて、前記先頭時刻より後の時刻の参考位置を算出し、 前記搬送波位相残差算出部は、前記慣性航法部により算出された前記先頭時刻より後の時刻の参考位置と、前記先頭時刻より後の時刻に取得されたGPSデータに含まれる搬送波位相とに基づいて、前記先頭時刻より後の時刻の搬送波位相残差を算出し、
前記誤差推定部は、前記搬送波位相残差算出部により算出された前記先頭時刻より後の時刻の搬送波位相残差を用いて前記先頭時刻より後の時刻の誤差推定値を算出し、前記先頭時刻より後の時刻の誤差推定値のうち最終時刻の誤差推定値に基づいて前記誤差推定初期値を出力する
ことを特徴とする請求項1記載の位置標定装置。 - 前記慣性データ補正部は、前記誤差推定初期値に基づいて前記先頭慣性データを補正し、
前記慣性航法部は、補正された前記先頭慣性データと、前記先頭時刻より前の時刻における前記移動体の位置とに基づいて、前記先頭時刻の標定位置を算出し、
前記搬送波位相残差算出部は、前記先頭時刻の標定位置と、前記先頭GPSデータに含まれる搬送波位相とに基づいて、前記先頭時刻の搬送波位相残差を新たに算出し、
前記誤差推定部は、新たに算出された前記先頭時刻の搬送波位相残差を用いて前記先頭時刻の誤差推定値を新たに算出し、
前記慣性データ補正部は、新たに算出された前記先頭時刻の誤差推定値と、前記誤差推定部により新たに算出される前記先頭時刻より後の時刻の誤差推定値とに基づいて、前記先頭慣性データを除く前記残りの慣性データを補正し、
前記慣性航法部は、前記先頭時刻の標定位置と、前記慣性データ補正部により補正された前記残りの慣性データとに基づいて、前記先頭時刻より後の時刻の標定位置を算出することを特徴とする請求項2記載の位置標定装置。 - 移動体が備えるGPS(Global Positioning System)受信機により異なる時刻に取得された複数のGPSデータと、前記移動体が備える慣性計測装置により異なる時刻に取得された複数の慣性データとを記憶する航法データ記憶部を備える位置標定装置の位置標定方法において、
誤差推定部が、前記航法データ記憶部に記憶された複数のGPSデータと複数の慣性データとに基づいて前記慣性計測装置の計測誤差の推定値として誤差推定初期値を算出し、
慣性データ補正部が、前記複数の慣性データのうち最初に取得された先頭慣性データを前記誤差推定部により算出された誤差推定初期値に基づいて補正し、
慣性航法部が、前記慣性データ補正部により補正された先頭慣性データと、前記先頭慣性データが取得された先頭時刻より前の時刻における前記移動体の位置とに基づいて、前記移動体の位置を前記先頭時刻の標定位置として算出する
ことを特徴とする位置標定装置の位置標定方法。 - 請求項4記載の位置標定方法をコンピュータに実行させる位置標定プログラム。
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