JP7065277B2 - 測位方法および測位端末 - Google Patents
測位方法および測位端末 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7065277B2 JP7065277B2 JP2018556186A JP2018556186A JP7065277B2 JP 7065277 B2 JP7065277 B2 JP 7065277B2 JP 2018556186 A JP2018556186 A JP 2018556186A JP 2018556186 A JP2018556186 A JP 2018556186A JP 7065277 B2 JP7065277 B2 JP 7065277B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- solution
- moving body
- speed
- coordinates
- positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
- G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/52—Determining velocity
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
- G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
また、本開示の一態様に係る測位方法は、測位端末が移動体の座標を決定する測位方法であって、測位端末は、複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、前記フィックス解が求まる場合は、フィックス解の移動量と移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して記憶し、前記フィックス解が求まらない場合は、移動体の速度から前記記憶された速度バイアスを除去することにより移動体の速度を校正し、校正された移動体の速度に基づいて、移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、フィックス解が求まらない時間が第2の所定時間に達するまでは前記DR解を移動体の座標として出力し、第2の所定時間に達した場合には前記フロート解を移動体の座標として出力する。
また、本開示の一態様に係る測位方法は、測位端末が移動体の座標を決定する測位方法であって、測位端末は、複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、前記フィックス解が求まる場合は、フィックス解の移動量と移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して記憶し、前記フィックス解を移動体の座標として出力し、前記フィックス解が求まらない場合は、移動体の速度から前記記憶された速度バイアスを除去することにより移動体の速度を校正し、校正された移動体の速度に基づいて、移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記算出されたDR解を移動体の座標として出力する。
また、本開示の一態様に係る測位端末は、受信部とプロセッサと記憶部とを具備する。前記プロセッサは、前記受信部により受信した複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、前記フィックス解が求まる場合は、前記フィックス解の移動量と前記移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して前記記憶部に記憶し、前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度から前記記憶部に記憶された前記速度バイアスを除去することにより前記移動体の速度を校正し、前記校正された移動体の速度に基づいて、前記移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記フィックス解が求まらない時間が第2の所定時間に達するまでは前記DR解を前記移動体の座標として出力し、第2の所定時間に達した場合には前記フロート解を前記移動体の座標として出力する。
また、本開示の一態様に係る測位端末は、受信部とプロセッサと記憶部とを具備する。前記プロセッサは、前記受信部により受信した複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、前記フィックス解が求まる場合は、前記フィックス解の移動量と前記移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して前記記憶部に記憶し、前記フィックス解を前記移動体の座標として出力し、前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度から前記記憶部に記憶された前記速度バイアスを除去することにより前記移動体の速度を校正し、前記校正された移動体の速度に基づいて、前記移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記算出されたDR解を前記移動体の座標として出力する。
まず、本実施の形態に係る測位システム1の構成について図1を用いて説明する。図1に示すように、測位システム1は、基地局10と、測位端末20と、から構成される。基地局10は、地球上の座標が既知である箇所に設置される。測位端末20は、座標を求める対象である移動体(例えば車両など)に設置される。
次に、本実施の形態に係る基地局10の構成について図2を用いて説明する。図2に示すように、基地局10は、プロセッサ201と、記憶部202と、入力部203と、出力部204と、通信部205と、受信部206と、バス210と、を有している。
次に、本実施の形態に係る測位端末20の構成について図3を用いて説明する。図3に示すように、測位端末20は、プロセッサ301と、記憶部302と、入力部303と、出力部304と、通信部305と、受信部306と、バス310と、を備えている。
次に、測位端末20のプロセッサ301の移動体の座標を出力する機能について詳細に説明する。
次に、測位データについて説明する。本実施の形態において測位データには擬似距離情報、搬送波位相情報およびドップラー周波数情報が含まれる。
RTK演算について説明する。RTK演算は干渉測位の一つであるRTK法を実行する演算である。
次に、本実施の形態に係る移動体の速度の校正方法について、図4を用いて説明する。
次に、本実施の形態に係る測位端末20の座標出力の一例(図6)について、移動体の速度の校正を行わない場合(図5)と対比して説明する。なお、図5および図6では、フィックス解は四角印、フロート解は三角印、DR解は丸印で図示される。また、出力される解は黒塗り、出力されない解は白塗りで図示される。
次に、本実施の形態に係る測位処理のフローについて図7A、図7Bを用いて説明する。なお、本実施の形態では、測位端末20が測位処理を行う例を説明する。ただし、本開示の測位処理は、測位端末20によって行われるものに限定されず、例えば、測位システム1の内部に追加された汎用コンピュータによって実行されても良い。測位処理を開始するタイミングについては特に限定は無い。例えば、測位端末20の電源が投入された際に、測位処理を開始しても良い。また、測位端末20の入力部303によって測位処理を開始するコマンドが入力された際に、測位処理を開始しても良い。
このように、本実施の形態では、RTK演算においてフィックス解が得られている時間帯に、フィックス解の移動量と移動体の速度との差分ベクトルから速度バイアスを求め、速度バイアスを除去するように移動体の速度を校正することができるので、移動体の速度における速度バイアスの誤差を抑えることができる。
10 基地局
20 測位端末
201 プロセッサ
202 記憶部
203 入力部
204 出力部
205 通信部
206 受信部
210 バス
301 プロセッサ
302 記憶部
303 入力部
304 出力部
305 通信部
306 受信部
310 バス
Claims (15)
- 移動体に設置される測位端末が前記移動体の座標を決定する測位方法であって、
前記測位端末は、
複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、
前記フィックス解が求まる場合は、前記フィックス解の移動量と前記移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して記憶し、
前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度から前記記憶された速度バイアスを除去することにより前記移動体の速度を校正し、
前記校正された移動体の速度に基づいて、前記移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記算出されたDR解を前記移動体の座標として出力する、
測位方法。 - 前記フィックス解が求まる場合は、前記フィックス解の移動量の単位時間換算量と前記移動体の速度とのベクトル差分を前記速度バイアスとして算出して記憶し、
前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度に前記記憶された速度バイアスの逆ベクトルを加算することにより前記移動体の速度を校正する、
請求項1に記載の測位方法。 - 前記速度バイアスの平均値を算出し、
前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度に前記速度バイアスの平均値の逆ベクトルを加算することにより前記移動体の速度を校正する、
請求項2に記載の測位方法。 - 前記直近のフィックス解が求められた時刻を終端とする第1の所定時間において、前記速度バイアスの平均値を算出する、
請求項3に記載の測位方法。 - 前記速度バイアスが所定の範囲を超える外れ値であれば、前記速度バイアスの平均値の算出から除外する、
請求項3または4に記載の測位方法。 - 前記衛星とのドップラー周波数に基づいて前記移動体の速度が算出される場合において、速度算出に用いる衛星の組み合わせが変更された場合には、前記速度バイアスの平均値をクリアする、
請求項3または4に記載の測位方法。 - 前記フィックス解が求まらない時間が第2の所定時間に達するまでは前記DR解を前記移動体の座標として出力し、第2の所定時間に達した場合には前記フロート解を前記移動体の座標として出力する、
請求項1に記載の測位方法。 - 前記フィックス解が求まる場合には前記フィックス解を前記移動体の座標として出力し、前記フィックス解が求まらない場合には前記DR解を前記移動体の座標として出力する、
請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の測位方法。 - 受信部とプロセッサと記憶部とを具備し、移動体の座標を決定する測位端末であって、
前記プロセッサは、
前記受信部により受信した複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、
前記フィックス解が求まる場合は、前記フィックス解の移動量と前記移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して前記記憶部に記憶し、
前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度から前記記憶部に記憶された前記速度バイアスを除去することにより前記移動体の速度を校正し、前記校正された移動体の速度に基づいて、前記移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記算出されたDR解を前記移動体の座標として出力する、
前記移動体に設置される測位端末。 - 前記プロセッサは、
前記フィックス解が求まらない時間が第2の所定時間に達するまでは前記DR解を前記移動体の座標として出力し、第2の所定時間に達した場合には前記フロート解を前記移動体の座標として出力する、
請求項9に記載の測位端末。 - 前記プロセッサは、
前記フィックス解が求まる場合には前記フィックス解を前記移動体の座標として出力し、前記フィックス解が求まらない場合には前記DR解を前記移動体の座標として出力する、
請求項9または請求項10に記載の測位端末。 - 測位端末が移動体の座標を決定する測位方法であって、
前記測位端末は、
複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、
前記フィックス解が求まる場合は、前記フィックス解の移動量と前記移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出し記憶し、
前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度から前記記憶された速度バイアスを除去することにより前記移動体の速度を校正し、
前記校正された移動体の速度に基づいて、前記移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記フィックス解が求まらない時間が第2の所定時間に達するまでは前記DR解を前記移動体の座標として出力し、第2の所定時間に達した場合には前記フロート解を前記移動体の座標として出力する、
測位方法。 - 受信部とプロセッサと記憶部とを具備し、移動体の座標を決定する測位端末であって、
前記プロセッサは、
前記受信部により受信した複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、
前記フィックス解が求まる場合には、前記フィックス解の移動量と前記移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して前記記憶部に記憶し、
前記フィックス解が求まらない場合には、前記移動体の速度から前記記憶部に記憶された前記速度バイアスを除去することにより前記移動体の速度を校正し、
前記校正された移動体の速度に基づいて、前記移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記フィックス解が求まらない時間が第2の所定時間に達するまでは前記DR解を前記移動体の座標として出力し、第2の所定時間に達した場合には前記フロート解を前記移動体の座標として出力する、
測位端末。 - 測位端末が移動体の座標を決定する測位方法であって、
前記測位端末は、
複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、
前記フィックス解が求まる場合は、前記フィックス解の移動量と前記移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して記憶し、前記フィックス解を前記移動体の座標として出力し、
前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度から前記記憶された速度バイアスを除去することにより前記移動体の速度を校正し、前記校正された移動体の速度に基づいて、前記移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記算出されたDR解を前記移動体の座標として出力する、
測位方法。 - 受信部とプロセッサと記憶部とを具備し、移動体の座標を決定する測位端末であって、
前記プロセッサは、
前記受信部により受信した複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、
前記フィックス解が求まる場合は、前記フィックス解の移動量と前記移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して前記記憶部に記憶し、前記フィックス解を前記移動体の座標として出力し、
前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度から前記記憶部に記憶された前記速度バイアスを除去することにより前記移動体の速度を校正し、前記校正された移動体の速度に基づいて、前記移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記算出されたDR解を前記移動体の座標として出力する、
測位端末。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016244371 | 2016-12-16 | ||
JP2016244371 | 2016-12-16 | ||
PCT/JP2017/033380 WO2018110011A1 (ja) | 2016-12-16 | 2017-09-15 | 測位方法および測位端末 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018110011A1 JPWO2018110011A1 (ja) | 2019-10-24 |
JP7065277B2 true JP7065277B2 (ja) | 2022-05-12 |
Family
ID=62558473
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018556186A Active JP7065277B2 (ja) | 2016-12-16 | 2017-09-15 | 測位方法および測位端末 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11112508B2 (ja) |
EP (1) | EP3557287A4 (ja) |
JP (1) | JP7065277B2 (ja) |
CN (1) | CN110023787B (ja) |
WO (1) | WO2018110011A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7307325B2 (ja) * | 2019-06-25 | 2023-07-12 | 富士通株式会社 | 向き判定方法、向き判定装置、及び向き判定システム |
JP6988873B2 (ja) * | 2019-11-18 | 2022-01-05 | トヨタ自動車株式会社 | 位置推定装置および位置推定用コンピュータプログラム |
CN112731505A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-04-30 | 深圳市锐驰曼科技发展有限公司 | 一种基于车载视频终端环境过滤突变gps速度的方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006317241A (ja) | 2005-05-12 | 2006-11-24 | Furuno Electric Co Ltd | 測位装置及び測位方法 |
JP2009270928A (ja) | 2008-05-07 | 2009-11-19 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位システム |
JP2010060421A (ja) | 2008-09-03 | 2010-03-18 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位システム及びgnss受信装置 |
JP2010243216A (ja) | 2009-04-01 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位装置 |
US20110267226A1 (en) | 2008-08-19 | 2011-11-03 | Trimble Navigation Limited | GNSS Signal Processing Methods and Apparatus with Ambiguity Convergence Indication |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10253732A (ja) | 1997-03-11 | 1998-09-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 測位装置 |
JP2001264409A (ja) * | 2000-03-21 | 2001-09-26 | Clarion Co Ltd | カーナビゲーション装置におけるマルチパス判定方法 |
US7835863B2 (en) * | 2007-04-18 | 2010-11-16 | Mitac International Corporation | Method and system for navigation using GPS velocity vector |
US9562788B1 (en) * | 2011-09-30 | 2017-02-07 | Rockwell Collins, Inc. | System and method for doppler aided navigation using weather radar |
EP2689267A4 (en) * | 2011-03-22 | 2015-02-18 | Trimble Navigation Ltd | GNSS SIGNAL PROCESSING WITH THE DELTA PHASE |
CN102508277A (zh) * | 2011-10-27 | 2012-06-20 | 中国矿业大学 | 精密单点定位与惯性测量紧组合导航系统及数据处理方法 |
JP5590010B2 (ja) * | 2011-11-24 | 2014-09-17 | 株式会社豊田中央研究所 | 測位装置及びプログラム |
-
2017
- 2017-09-15 EP EP17882111.2A patent/EP3557287A4/en active Pending
- 2017-09-15 CN CN201780074251.6A patent/CN110023787B/zh active Active
- 2017-09-15 US US16/464,188 patent/US11112508B2/en active Active
- 2017-09-15 WO PCT/JP2017/033380 patent/WO2018110011A1/ja unknown
- 2017-09-15 JP JP2018556186A patent/JP7065277B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006317241A (ja) | 2005-05-12 | 2006-11-24 | Furuno Electric Co Ltd | 測位装置及び測位方法 |
JP2009270928A (ja) | 2008-05-07 | 2009-11-19 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位システム |
US20110267226A1 (en) | 2008-08-19 | 2011-11-03 | Trimble Navigation Limited | GNSS Signal Processing Methods and Apparatus with Ambiguity Convergence Indication |
JP2010060421A (ja) | 2008-09-03 | 2010-03-18 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位システム及びgnss受信装置 |
JP2010243216A (ja) | 2009-04-01 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200292714A1 (en) | 2020-09-17 |
WO2018110011A1 (ja) | 2018-06-21 |
CN110023787A (zh) | 2019-07-16 |
CN110023787B (zh) | 2023-05-16 |
JPWO2018110011A1 (ja) | 2019-10-24 |
EP3557287A4 (en) | 2019-12-25 |
EP3557287A1 (en) | 2019-10-23 |
US11112508B2 (en) | 2021-09-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2634593B1 (en) | Positioning using a local wave-propagation model | |
JP5352422B2 (ja) | 測位装置及びプログラム | |
US20080204315A1 (en) | System and Method For Monitoring and Surveying Movements of the Terrain, Large Infrastructures and Civil Building Works In General, Based Upon the Signals Transmitted by the Gps Navigation Satellite System | |
WO2015194527A1 (ja) | 変換装置及びプログラム | |
JP7065277B2 (ja) | 測位方法および測位端末 | |
EP3647821B1 (en) | Positioning method and positioning terminal | |
WO2019240240A1 (ja) | 測位方法および測位端末 | |
JP7038281B2 (ja) | 測位方法および測位端末 | |
EP2656097A1 (en) | Method and apparatus for estimating satellite positioning reliability | |
KR101854819B1 (ko) | Gps(global positioning system) 수신기의 필터링 | |
JPWO2005017552A1 (ja) | 情報処理装置およびgps測位方法 | |
US10816675B2 (en) | Coordinate output method and coordinate output device | |
US11294072B2 (en) | Method, device and server for estimation of IFB calibration value | |
WO2018110026A1 (ja) | 測位方法、配信方法、測位端末および測位システム | |
WO2018110025A1 (ja) | 測位方法および測位端末 | |
JP2019007844A (ja) | タイミング信号生成装置、それを備える電子機器、及びタイミング信号生成方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200716 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210126 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210326 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210817 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211015 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220301 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220314 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7065277 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |