JP2018116612A - センサ管理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動走行可能な作業車に装備された1つ以上の障害物センサの正常動作を判定するセンサ管理装置は、障害物センサの検出領域に被検出障害物を位置させることをユーザに要求するセンサ試行開始の報知を行う第1報知部と、センサ試行開始の報知に応答して被検出障害物の検出に基づいて障害物センサの正常動作判定を行う障害物センサ判定部と、障害物センサ判定部による正常動作判定の結果を報知する第2報知部とを備えている。
【選択図】図4
Description
(1)上述した実施形態では、障害物センサとして、超音波ソナー71、レーザスキャナ72、カメラ73が取り上げられたが、これ以外の障害物センサを採用してもよいし、超音波ソナー71、レーザスキャナ72、カメラ73のうちのいずれか1または2つを採用してもよい。
(2)上述した実施形態では、運転者が、センサ試行処理の一環としてトラクタの周りを回る際、汎用端末4を持ち出していたが、トラクタに固定された端末に、この汎用端末4の機能を備えさせてもよい。また、この汎用端末4自体がトラクタに固定されたものであってもよい。さらには、運転者が携帯する携帯電話を汎用端末4の代わりに利用してもよい。この場合、少なくとも図6の画面を表示する第2報知部の機能は、携帯電話のディスプレイを用いた表示機能によって実現される。また、運転者に代わって作業補助者や作業管理者がトラクタの周りを回る場合には、作業補助者や作業管理者が携帯する携帯電話等を汎用端末4の代わりに利用してもよい。
(3)上述した実施形態では、第1報知部と第2報知部とは、いずれも、ディスプレイで構成され、画面表示の形態で情報が報知されている。これに代えて、第1報知部または第2報知部あるいはその両方が、視覚的報知機器または聴覚的報知機器で構成されてもよい。例えば、第1報知部はタッチパネル43で構成し、第2報知部は、ランプ機器または音声報知機器で構成することが可能である。
(4)上述した実施形態では、耕耘装置を装備したトラクタが作業車として取り上げられたが、耕耘装置以外の作業装置30を装備したトラクタ、さらには、コンバインや田植機などの農作業機や建機などにも本発明は適用可能である。
(5)上述した実施形態では、汎用端末(第1制御ユニット)4、第2制御ユニット5、入出力信号処理ユニット6は、車載LANで接続されており、トラクタに備えられていたが、汎用端末4は、トラクタに装備されるのではなく、初めから運転者によって携帯され、トラクタの制御系と無線でデータ交換される、タブレットコンピュータやノート型コンピュータやスマートフォンなどのようなものであってもよい。
(6)図3で示された機能ブロック図における各機能部の区分けは、説明を分かりやすくするための一例であり、種々の機能部を統合したり、単一の機能部を複数に分割したりすることは自由である。
4 :汎用端末(第1制御ユニット)
40 :障害物センサ判定部
41 :表示情報生成部
42 :センサ試行処理部
43 :タッチパネル(第1報知部、第2報知部、ディスプレイユニット)
5 :第2制御ユニット
54 :自車位置算出部
56 :障害物センサ処理部
7 :障害物センサ群
70 :画像処理部
71 :超音波ソナー
72 :レーザスキャナ
73 :カメラ
Claims (6)
- 自動走行可能な作業車に装備された1つ以上の障害物センサの正常動作を判定するセンサ管理装置であって、
前記障害物センサの検出領域に被検出障害物を位置させることをユーザに要求するセンサ試行開始の報知を行う第1報知部と、
前記センサ試行開始の報知に応答して前記被検出障害物の検出に基づいて前記障害物センサの正常動作判定を行う障害物センサ判定部と、
前記障害物センサ判定部による正常動作判定の結果を報知する第2報知部と、
を備えたセンサ管理装置。 - 全ての前記障害物センサの正常動作が確定されない場合、前記作業車の自動走行を禁止する請求項1に記載のセンサ管理装置。
- 前記被検出障害物は人物であり、前記第1報知部は、人物が前記作業車の周りを回ることを要求する報知を行う請求項1または2に記載のセンサ管理装置。
- 前記第2報知部は、正常動作が確定された前記障害物センサと正常動作が確定されていない前記障害物センサを識別可能に報知する請求項1から3のいずれか一項に記載のセンサ管理装置。
- 前記第1報知部と前記第2報知部とは、共通の携帯可能なディスプレイユニットで構成されている請求項1から4のいずれか一項に記載のセンサ管理装置。
- 全ての前記障害物センサの正常動作が確定された後、所定時間の間、前記障害物センサの正常動作判定が省略される請求項1から5のいずれか一項に記載のセンサ管理装置。
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