KR20020068538A - 자주식 차량 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 최초에 그리고 가능하게는 운전자의 도움으로 시작점으로부터 목적지까지 선택된 경로를 따라 주행되고 이에 의하여 차량이 위치 시스템으로부터 위치 신호를 수신하여 이 신호를 데이터 메모리에 저장하는 자주식 차량에 관한 것이다. 차량이 후속적으로 그리고 자동으로 정확히 동일한 선택된 경로를 따라 주행되는 경우에, 차량은 시작점에서 위치 시스템으로부터 관련된 현재 위치 신호를 수신한다. 상기 신호는 시작점의 위치와 비교된다. 위치가 일치하지 않으면, 평가 장치는 시작점에 대한 방향 및 거리를 계산하고, 그 후에 차량은 이 경로를 따라 주행된다. 다음 저장 위치에 대한 방향 및 거리는 연속적으로 수신된 현재 위치 데이터를 이용하여 후속적으로 계산된다. 차량은 대응되는 경로를 따라 주행된다. 국부 위치 시스템이 이용되는 경우, 차량은 건물 내에서 소정의 경로를 따라 주행될 수 있다.

Description

자주식 차량 {SELF-PROPELLING VEHICLE}

유럽특허 제0 782 723 B1호는 이동 송신 수단을 자동으로 따를 수 있는 이러한 자주식 차량을 개시하고 있다. 이 차량은 이동 송신 수단을 휴대한 골프 선수를 따르는 골프 캐디일 수도 있다. 차량과 이동 송신 수단 양자 모두는 위성 제어 위치 시스템용 컴퓨터가 제공된 수신 및 평가 수단을 구비하고 있다. 이동 송신 수단이 규칙적인 시간 간격으로 HF 휴대용 송신기에 의해 그 개별 위치를 차량으로 송신하고, 차량은 상기 위치를 그 자신의 위치와 비교하여 그로부터의 운행 경로를 계산한다.

본 발명은 자주식 차량이 그 경로를 따라 이동 송신 수단을 따르게 되는 문제점을 다루는 것은 아니며, 차량이 사전에 정해진 하나의(또는 몇 개의) 경로를 따라 정확히 주행될 수 있다.

이러한 문제점은 청구항 제1항과 제10항의 기술 구성에 의해 해결된다. 본 발명의 유리한 발전예들은 종속항의 기재 내용을 특징으로 한다.

본 발명은 위치 신호를 수신 및 평가하기 위한 수단을 구비하여, 그 각각의 위치의 좌표에 대한 정보를 일정하게 수신할 수 있는 자주식 차량에 관한 것이다.

자주식 차량을 제어하기 위한 본 발명의 시스템은 다음의 단계들, 즉 차량이 우선 시작점부터 목적지까지 양호하게는 운전자의 도움으로 선택된 경로를 따라 주행하고, 양호하게는 예를 들면 1초의 규칙적인 시간 간격으로 위치 시스템으로부터 위치 신호를 수신하며, 데이터 시퀀스로서의 상기 신호를 데이터 메모리에 저장하는 단계를 제공한다. 따라서, 차량은 임의의 요구되는 경로 내에 나란히 위치된 경로점의 좌표들을 저장하게 된다.

그러나, 이러한 목적으로 그 경로를 따라 주행하지 않고, 주행될 경로의 위치 데이터가 직접 입력되거나 또는 프로그래밍되는 것 또한 본 발명의 범주에 속한다.

상기 프로그래밍된 경로를 자동으로 따르기 위해서, 차량은 그 컴퓨터에 의해 주행 경로의 시작점의 프로그래밍된 위치와 비교되는 현재 위치 신호를 수신한다. 이 두 개의 위치가 일치하지 않으면, 시작점으로부터의 방향 및 거리가 계산되며, 그 후에 차량의 제어 수단이 작동하게 되어 차량은 시작점으로 주행한다.

차량은 소정의 시간 간격으로 위치 시스템으로부터 그 각각의 현재 위치 데이터를 수신하고, 이 현재 위치 데이터는 각각 주행 경로의 다음 저장 위치와 비교된다. 다음 저장 위치에 대한 방향 및 거리는 점마다 계산되고, 주행 수단 및 제어 유닛은 사전 프로그래밍된 경로를 따라 주행하도록 작동된다.

차량은 위치 시스템으로부터 단시간 시퀀스로 신호를 수신하고 평가 수단은 상기 신호로부터 차량의 각각의 현재 위치를 계산하므로, 원하는 경로로부터의 이탈이 즉시 검출 및 수정되기 때문에, 차량은 고정확성으로 원하는 주행 경로의 저장 위치를 따를 수 있다.

차량이 신호를 수신하는 위치 시스템은 GPS와 같은 위성 항법 시스템일 수도 있다. 더구나, 본 발명에 따른 시스템은 차량에 위치 신호를 또한 송신하는 정지 기준 송신기(stationary reference transmitter)를 포함할 수도 있고, 따라서 평가 수단은 위성 항법 시스템으로부터 수신된 위치 데이터를 수정할 수 있고, 이에 의하여 수 미터 범위 내인 위성 항법 시스템의 위치 데이터의 부정확성은 수정되고 차량은 항상 정확한 위치 좌표를 계산한다.

본 발명에 따른 시스템에 의하면, 운송 차량 또는 잔디 깎는 기계 또한, 예를 들면, 조작자의 도움 없이 원하는 횟수만큼 선택된 주행 경로를 정확히 따를 수 있다.

본 발명의 다른 제안에 따르면, 차량에는 그 경로를 따라 위치된 장애물을 검출할 수 있는 센서가 구비된다. 상기 센서는 예를 들면 초단파/초음파 및/또는 적외선 송신기일 수도 있다.

동물 또는 주차 차량과 같은 장애물이 주행 경로를 따라 위치되는 경우에, 차량은 양호하게는 정지하고 소정 기간 동안 비작동 상태를 유지하며, 장애물이 제거된 후에야만 비로소 그 주행을 계속할 것이다. 장애물이 제거되지 않는다면, 제어 수단이 장애물 주위의 다른 정해진 경로를 따라 차량을 안내할 수 있고, 수신되는 다음 현재 위치 신호를 기초로 하여 장애물 뒤에 위치되는 다음 저장 경로점에 대한 주행 경로가 결정된다.

출현하는 새로운 장애물은 안전 거리를 두고 바이패스되는 반면, 경로 내에영구적으로 위치된 고정 장애물의 경우에는 통행 가능한 거리가 사전에 설정될 수 있다.

차량이 위성 항법 시스템의 도움으로 그 위치를 정한다면, 차량은 단지 옥외에서만 소정의 경로를 따라 주행될 수 있다. 이와 관련하여 본 발명은, 공장의 홀 또는 판매실과 같은 방, 예를 들면, 지리적으로 이 방의 모든 지점을 한정하는 네 개의 기준 송신기를 갖는 방을 커버하는 국부 위치 시스템이 위성 항법 시스템을 대신하여 사용될 수 있음을 제안한다. 건물 내에서, 예를 들면 네 개의 안테나는 위성 항법 시스템의 경우와 같이 방 내의 각각의 좌표를 결정하기 위해 차량의 수신 및 평가 수단에 의해 평가되는 펄스들을 송신한다. 이러한 국부 위치 시스템이 있다면, 산업용 세척 기계는, 예를 들면, 최초에 운전자의 도움을 받아 소정의 경로를 따라 홀을 주행할 수 있고, 그 후에 세척 기계는 운전자 없이 정확히 그 경로를 따를 수 있다.

이러한 자가 기준 송신기들을 갖는 국부 위치 시스템은 또한 예를 들면 골프 코스 또는 정원과 같은 옥외에도 이용될 수 있어서, 위성 항법 시스템이 필요없을 수도 있다. 국부 위치 시스템은 또한 차량이 이동 가능한 송신기를 자동으로 따르게 되는 경우에도 이용될 수 있다.

Claims (10)

1. 자주식 차량용 제어 시스템에 있어서,

   a) 상기 차량이 시작점으로부터 목적지까지 선택된 경로를 따라 주행하는 단계와,

   b) 상기 차량이 시간 간격을 두고 위치 시스템으로부터의 위치 신호를 수신하여 상기 신호를 데이터 메모리에 저장하는 단계와,

   c) 그 후 상기 차량은, c1) 시작점에서 상기 위치 시스템으로부터 관련된 현재 위치 신호를 수신하여 상기 신호가 상기 시작점의 저장 위치와 일치하지 않으면, 상기 시작점으로부터의 방향 및 거리를 계산해서 상기 경로를 따라 주행하고, 그 후 c2) 연속적인 순서로 현재 위치 데이터를 수신하여 다음 저장 위치에 대한 방향 및 거리를 계산해서 관련된 경로를 따라 주행하는 방식으로 상기 소정의 경로를 자동으로 주행하는 단계

   를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
2. 자주식 차량용 제어 시스템에 있어서,

   a) 시작점으로부터 목적지까지 선택된 경로의 위치 데이터가 상기 차량의 데이터 메모리에 저장되는 단계와,

   b) 그 후 상기 차량은 b1) 시작점에서 위치 시스템으로부터 관련된 현재 위치 신호를 수신하여 상기 신호가 상기 시작점의 저장 위치와 일치하지 않으면, 상기 시작점으로부터의 방향 및 거리를 계산해서 상기 경로를 따라 주행하고, 그 후 b2) 연속적인 순서로 현재 위치 데이터를 수신하여 다음 저장 위치에 대한 방향 및 거리를 계산해서 관련된 경로를 따라 주행하는 방식으로 상기 소정의 경로를 자동으로 따르는 단계

   를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 위치 시스템은 GPS와 같은 위성 항법 시스템인 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량은 정지 기준 송신기로부터 위치 신호를 추가로 수신하여 그로부터 수정된 정확한 위치 데이터를 결정하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 위치 시스템은 국부 위치 시스템인 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
6. 제5항에 있어서, 상기 차량은 건물 내의 상기 경로를 따라 주행하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량은 센서의 도움으로 상기 경로를 따라 장애물을 검출하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
8. 제7항에 있어서, 상기 차량은 장애물을 검출시 정지하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
9. 제7항 또는 제9항에 있어서, 상기 차량은 사전 프로그래밍된 경로를 따라 주행중 장애물을 바이패스하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,

    위치 신호 수신 수단과,

    수신된 위치 데이터를 위한 컴퓨터가 제공된 평가 수단과,

    상기 위치 데이터를 위한 저장 수단과,

    주행 수단과,

    상기 차량이 소정의 경로의 위치를 따라 주행하기 위한 제어 수단

    을 포함하는 것을 특징으로 하는 자주식 차량.