HRP20020415A2 - Self-propelling vehicle - Google Patents
Self-propelling vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- HRP20020415A2 HRP20020415A2 HR20020415A HRP20020415A HRP20020415A2 HR P20020415 A2 HRP20020415 A2 HR P20020415A2 HR 20020415 A HR20020415 A HR 20020415A HR P20020415 A HRP20020415 A HR P20020415A HR P20020415 A2 HRP20020415 A2 HR P20020415A2
- Authority
- HR
- Croatia
- Prior art keywords
- motor vehicle
- route
- data
- positioning system
- fact
- Prior art date
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
- G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
- G01S1/08—Systems for determining direction or position line
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
- G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
- G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
- Transition And Organic Metals Composition Catalysts For Addition Polymerization (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Photoreceptors In Electrophotography (AREA)
- Seal Device For Vehicle (AREA)
- Acyclic And Carbocyclic Compounds In Medicinal Compositions (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Non-Silver Salt Photosensitive Materials And Non-Silver Salt Photography (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
Izum se odnosi na samohodno motorno vozilo koje je opremljeno uređajem za primanje i uređajem za analizu signala o položaju, tako da može stalno pohranjivati informacije o koordinatama svakog svojeg mjesta boravka.
EP-A-O 489 915 otkriva navigacijski sustav za vozača motornog vozila. Ovim navigacijskim sustavom trebaju stari sustav pokazivanja na zemljovidu, koji dovodi do problema sigurnosti, i dosadašnji sustav pokazivanja strelicom, biti poboljšani, čiji nedostatak leži u tome, što vozač često skrene suviše rano na lijevo ili desno iz ulice po kojoj se upravo vozi. Otkriveni izum predviđa da navigacijski sustav motornog vozila pokazuje voznu rutu kroz koju motorno vozilo upravo vozi, zajedno s informacijama o ciljnom položaju. Ova vozna linija se prikazuju na ekranu.
Iz EP-A-O 782 723 je poznato takvo samohodno motorno vozilo, koje može automatski slijediti mobilni uređaj za odašiljanje. Kod motornog vozila se može raditi o nekom golf caddy vozilu, koje slijedi golf spieler vozilo, koje nosi mobilni uređaj za odašiljanje. Kako motorno vozilo, isto tako i mobilni uređaj za odašiljanje, su opremljeni uređajem za primanje i uređajem za analizu, koji su snabdjeveni računalom za satelitski upravljani sustav za pozicioniranje. Mobilni uređaj za odašiljanje emitira pomoću HF-ručnog odašiljača u pravilnim vremenskim razmacima svaki svoj položaj prema motornom vozilu, koje uspoređuje ovaj položaj s vlastitim položajem i iz toga izračunava voznu rutu.
Prije opisani izum ne bavi se problemom da samohodno motorno vozilo treba slijediti mobilni uređaj za odašiljanje na njegovom putu, već motorno vozilo može točno voziti po nekoj (ili više) stazi koja je prethodno određena.
Ovaj problem se rješava naznakama patentnih zahtjeva 1 i 11. Povoljna ostvarenja izuma su naznačena u ovisnim patentnim zahtjevima.
Sustav prema izumu, za upravljanje samohodnog motornog vozila, predviđa kao prvi korak, da su u memoriju podataka vozila uneseni podaci o položaju odabrane rute od mjesta boravka do ciljnog mjesta. Pri tome je u izvedbenom obliku predviđeno, da se podaci o položaju provezene rute direktno unose, odnosno uprogramiraju, bez da se pri tome ruta proveze.
U jednom drugom obliku izvedbe izuma, ovaj prvi korak se postiže na sljedeći način: motorno vozilo najprije proveze, naročito uz pomoć vozača, odabranu rutu od početnog položaja do ciljnog položaja, pri čemu motorno vozilo u naročito pravilnim vremenskim razmacima od, na primjer, 1 sekunde prima signale o položaju od sustava za pozicioniranje i ove kao slijed podataka odlaže u memoriju podataka. Na taj je način motorno vozilo pohranilo koordinate točaka putne rute, koje leže proizvoljno gusto jedna od druge.
Za automatsko obavljanje vožnje po ovoj programiranoj ruti vozilo prima signal o aktualnom položaju, kojega računalo motornog vozila uspoređuje s programiranim položajem polaznog mjesta vozne rute. Ako se oba položaja ne podudaraju, izračunava se smjer i odstojanje od polaznog mjesta, nakon čega uređaj za upravljanje motornog vozila djeluje tako, da motorno vozilo vozi prema polaznom mjestu.
Vozilo prima, u unaprijed određenim vremenskim razmacima, od sustava za pozicioniranje, svaki od podataka o aktualnom položaju, koji se uvijek uspoređuju sa memoriranom pozicijom vozne rute koja slijedi. Izračunavaju se točka po točka smjera i odstojanja za sljedeću, unaprijed određenu poziciju, i djeluje se na pogonski uređaj i uređaj za upravljanje tako, da se obavi vožnja po unaprijed programiranoj ruti.
Time što vozilo u kraćem vremenskom slijedu prima signale od uređaja za pozicioniranje, pri čemu se iz uređaja za analizu izračunava svaki pojedini aktualni položaj motornog vozila, motorno vozilo može s velikom točnošću slijediti memorirane položaje željene vozne rute, a odstupanja od željene rute se odmah prihvaćaju i korigiraju.
Kod sustava za pozicioniranje, čije signale prihvaća motorno vozilo, može se raditi o sustavu satelitske navigacije, kao što je GPS-sustav. Kod sustava prema izumu može se osim toga raditi o nepomičnom referentnom odašiljaču, koji također šalje motornom vozilu signale o položaju, tako da njegov uređaj za analizu može korigirati signale o položaju koji su dobiveni od sustava za satelitsku navigaciju, pa netočnosti podataka o položaju od uređaja za satelitsku navigaciju, koje leže u području od nekoliko metara, mogu biti korigirane, i motorno vozilo uvijek može izračunati točne koordinate svojeg položaja.
Sa sustavom koji je u skladu s izumom može, na primjer, transportno motorno vozilo ili također i kosilica voziti točno po odabranoj putnoj ruti u željenim vremenskim rokovima, bez da je pri tome potrebna pomoć radnog osoblja.
Prema jednom daljnjem prijedlogu izuma, motorno vozilo je opremljeno senzorima, koji mogu prepoznati prepreke koje se nalaze na njegovom putu. Ovi senzori mogu, na primjer, biti mikrovalni/ultrazvučni odašiljači i/ili infracrveni odašiljači.
Kada se na putu vožnje nalazi, na primjer, životinja ili ostavljeno motorno vozilo, korisno je predvidjeti, da se motorno vozilo zaustavi i ostane u tom položaju mirovanja kroz unaprijed određeno vremensko razdoblje, i njegova se vožnja tek tada nastavlja, kada se prepreka ukloni. U slučaju da se to ne dogodi, može upravljački uređaj odvesti motorno vozilo na drugi otklonski put oko prepreke, pri čemu se na osnovi prijema slijedećeg signala o aktualnom položaju, pronalazi putna ruta prema slijedećoj točki memorirane rute koja leži iza prepreke.
Nova prepreka na koju se naiđe biti će zaobiđena sa razmakom koji daje sigurnost, dok kod čvrstih prepreka koje stalno leže na putu, može biti unaprijed dan praktičniji razmak.
Kada motorno vozilo određuje svoj položaj pomoću sustava satelitske navigacije, vožnja se može obaviti samo po slobodnoj unaprijed danoj putnoj ruti. Prema izumu se u vezi s tim predlaže, da se umjesto sustava satelitske navigacije, može primijeniti sustav za lokalno pozicioniranje, koji, na primjer, sa četiri referentna odašiljača prekriva jednu prostoriju, na primjer, tvorničku halu ili halu u kojoj je trgovina, i time geografski definira svaku točku u toj prostoriji. Pri tome odašiljaju impulse, unutar neke zgrade, na primjer četiri antene, koje su iskorištene na takav način od uređaja za primanje i uređaja za analizu koji su na motornom vozilu, da određuju sve njegove koordinate u prostoriji, kao što je to slučaj kod sustava za satelitsku navigaciju. S takvim lokalnim sustavom za pozicioniranje može, na primjer, veliki stroj za čišćenje proći po nekoj hali po unaprijed zadanoj ruti najprije uz pomoć vozača, pri čemu se podaci o položaju ove putne rute odlažu u memoriju stroja, nakon čega stroj za čišćenje ponovo točno prolazi po putnoj ruti, bez da je pri tome potrebna osoba za vođenje.
Takav lokalni sustav za pozicioniranje s vlastitim referentnim odašiljačem može se također primijeniti na otvorenom, na primjer, na terenu za golf ili u vrtu, tako da on može zamijeniti sustav satelitske navigacije. Sustav za lokalno pozicioniranje se može također primijeniti u slučaju da motorno treba automatski slijediti pomični odašiljač.
Claims (11)
1. Sustav za upravljanje samohodnim motornim vozilom, naznačen time, što ima sljedeće korake:
a) u memoriju podataka motornog vozila su uneseni podaci o položaju odabrane rute od polaznog položaja do ciljnog položaja;
a) motorno vozilo kasnije vozi samostalno po unaprijed danoj ruti, s tim što se
b1) na jednoj izlaznoj točki sustava za pozicioniranje prima pripadajući signal o aktualnom položaju, koji se uspoređuje s memoriranim položajem polaznog mjesta i
b2) nakon toga, se primaju jedan iza drugog podaci o aktualnom položaju i izračunava se svaki pojedini smjer i udaljenost do sljedećeg memoriranog položaja i vrši se vožnja po pripadajućoj ruti.
2. Sustav prema patentnom zahtjevu 1, naznačen time, što se korakom a) postiže to da se podaci o položaju provezene rute direktno unose u program.
3. Sustav prema patentnom zahtjevu 1, naznačen time, što se korakom a) postiže to da
a1) motorno vozilo proveze odabranu rutu od polaznog mjesta do ciljnog mjesta i
a2) motorno vozilo pri tome prima u vremenskim razmacima signale o položaju od sustava za pozicioniranje, i ovi se unose u memoriju podataka.
4. Sustav za upravljanje prema jednom od patentnih zahtjeva 1 do 3, naznačen time, što je sustav za pozicioniranje, sustav satelitske navigacije kao što je GPS-sustav.
5. Sustav za upravljanje prema jednom od patentnih zahtjeva 1 do 4, naznačen time, što motorno vozilo osim toga što prima signale za pozicioniranje od čvrsto postavljenog referentnog odašiljača, također emitira svoje korigirane točne podatke o položaju.
6. Sustav za upravljanje prema jednom od patentnih zahtjeva 1 do 3, naznačen time, što je sustav za pozicioniranje, lokalni sustav za pozicioniranje.
7. Sustav za upravljanje prema patentnom zahtjevu 6, naznačen time, što motorno vozilo može obavljati vožnju po voznoj ruti unutar zgrade.
8. Sustav za upravljanje prema jednom od patentnih zahtjeva 1 do 7, naznačen time, što motorno vozilo sa senzorima prepoznaje prepreku na putnoj ruti.
9. Sustav za upravljanje prema patentnom zahtjevu 8, naznačen time, što se motorno vozilo nakon prepoznavanja prepreke zaustavlja.
10. Sustav za upravljanje prema patentnom zahtjevu 8 ili 9, naznačen time, što motorno vozilo zaobilazi prepreku koja mu stoji na putu, na unaprijed programiranoj ruti.
11. Samohodno motorno vozilo prema jednom od patentnih zahtjeva 1 do 10, naznačeno time, što obuhvaća uređaj za prijem signala o položaju, uređaj za analizu primljenih podataka o položaju koji je snabdjeven računalom, uređaj za memoriranje podataka o položaju, pogonski uređaj i upravljački uređaj, pomoću kojih motorno vozilo obavlja vožnju po pozicijama unaprijed zadane vozne rute.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP99122846A EP1065579B1 (de) | 1999-11-17 | 1999-11-17 | Selbstfahrendes Fahrzeug |
| PCT/DE2000/003855 WO2001037059A1 (de) | 1999-11-17 | 2000-10-31 | Selbstfahrendes fahrzeug |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| HRP20020415A2 true HRP20020415A2 (en) | 2003-08-31 |
Family
ID=8239413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| HR20020415A HRP20020415A2 (en) | 1999-11-17 | 2002-05-14 | Self-propelling vehicle |
Country Status (22)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6834220B1 (hr) |
| EP (1) | EP1065579B1 (hr) |
| JP (1) | JP2003515209A (hr) |
| KR (1) | KR20020068538A (hr) |
| AT (1) | ATE223080T1 (hr) |
| AU (1) | AU766338B2 (hr) |
| CA (1) | CA2391089A1 (hr) |
| CZ (1) | CZ20021609A3 (hr) |
| DE (2) | DE59902469D1 (hr) |
| DK (1) | DK1065579T3 (hr) |
| ES (1) | ES2183470T3 (hr) |
| HR (1) | HRP20020415A2 (hr) |
| HU (1) | HUP0203758A2 (hr) |
| MX (1) | MXPA02004927A (hr) |
| NO (1) | NO20022373L (hr) |
| NZ (1) | NZ518890A (hr) |
| PL (1) | PL356107A1 (hr) |
| PT (1) | PT1065579E (hr) |
| RU (1) | RU2244337C2 (hr) |
| SI (1) | SI1065579T1 (hr) |
| SK (1) | SK6652002A3 (hr) |
| WO (1) | WO2001037059A1 (hr) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4456855B2 (ja) * | 2003-12-08 | 2010-04-28 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
| US7953526B2 (en) * | 2006-01-18 | 2011-05-31 | I-Guide Robotics, Inc. | Robotic vehicle controller |
| US8239083B2 (en) | 2006-01-18 | 2012-08-07 | I-Guide Robotics, Inc. | Robotic vehicle controller |
| US20080027599A1 (en) * | 2006-07-28 | 2008-01-31 | James Logan | Autonomous vehicle and systems and methods for the operation thereof |
| US20080228384A1 (en) * | 2007-03-17 | 2008-09-18 | Erickson Clinton W | Navigational system for a personal mobility device |
| FR2945724B1 (fr) * | 2009-05-22 | 2012-11-16 | Gen Electric | Appareil a rayons x |
| AU2010290950B2 (en) * | 2009-09-07 | 2015-02-05 | Bae Systems Plc | Path determination |
| EP2330472A1 (en) * | 2009-09-07 | 2011-06-08 | BAE Systems PLC | Path determination |
| TWI542339B (zh) * | 2013-12-12 | 2016-07-21 | dun-ji Li | Wheelchair equipment and systems for self care |
| US9383751B2 (en) | 2013-12-12 | 2016-07-05 | Medicraft Holdings (Taiwan) Co., Ltd. | Self operable wheelchair |
| CN105982682A (zh) * | 2015-02-12 | 2016-10-05 | 上海西门子医疗器械有限公司 | 移动式x-光检查设备 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB8313338D0 (en) * | 1983-05-14 | 1983-06-22 | Gen Electric Co Plc | Vehicle control |
| JPS60204012A (ja) * | 1983-11-24 | 1985-10-15 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 無人車の走行指令装置 |
| US5367456A (en) * | 1985-08-30 | 1994-11-22 | Texas Instruments Incorporated | Hierarchical control system for automatically guided vehicles |
| DK0489915T4 (da) * | 1989-08-24 | 2000-07-31 | Toshio Tsuyuki | Anlæg og fremgangsmåde til navigation |
| US5204814A (en) * | 1990-11-13 | 1993-04-20 | Mobot, Inc. | Autonomous lawn mower |
| US5276618A (en) * | 1992-02-26 | 1994-01-04 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Doorway transit navigational referencing system |
| DE4433750C1 (de) * | 1994-09-22 | 1995-12-14 | Bail Guenther | Führungssystem für ein selbstfahrendes Fahrzeug mit getrennter, mobiler Sendereinrichtung und Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs |
| JPH08293093A (ja) * | 1995-04-20 | 1996-11-05 | Fujitsu General Ltd | 情報蓄積型自動車用道案内システム |
| US5897603A (en) * | 1997-06-23 | 1999-04-27 | Caterpillar Inc. | Method for determining the relationship between the heading of a machine and the course of machine travel |
| US5999865A (en) * | 1998-01-29 | 1999-12-07 | Inco Limited | Autonomous vehicle guidance system |
| JP3869108B2 (ja) * | 1998-02-23 | 2007-01-17 | 株式会社小松製作所 | 無人車両の干渉予測装置および無人車両の誘導走行方法 |
| JP2000029517A (ja) * | 1998-07-10 | 2000-01-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行車の走行制御装置 |
-
1999
- 1999-11-17 EP EP99122846A patent/EP1065579B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-11-17 ES ES99122846T patent/ES2183470T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1999-11-17 PT PT99122846T patent/PT1065579E/pt unknown
- 1999-11-17 SI SI9930145T patent/SI1065579T1/xx unknown
- 1999-11-17 AT AT99122846T patent/ATE223080T1/de not_active IP Right Cessation
- 1999-11-17 DK DK99122846T patent/DK1065579T3/da active
- 1999-11-17 DE DE59902469T patent/DE59902469D1/de not_active Expired - Lifetime
-
2000
- 2000-10-31 JP JP2001539087A patent/JP2003515209A/ja active Pending
- 2000-10-31 CA CA002391089A patent/CA2391089A1/en not_active Abandoned
- 2000-10-31 NZ NZ518890A patent/NZ518890A/en unknown
- 2000-10-31 WO PCT/DE2000/003855 patent/WO2001037059A1/de not_active Application Discontinuation
- 2000-10-31 KR KR1020027006290A patent/KR20020068538A/ko not_active Application Discontinuation
- 2000-10-31 AU AU23470/01A patent/AU766338B2/en not_active Ceased
- 2000-10-31 PL PL00356107A patent/PL356107A1/xx unknown
- 2000-10-31 MX MXPA02004927A patent/MXPA02004927A/es unknown
- 2000-10-31 SK SK665-2002A patent/SK6652002A3/sk not_active Application Discontinuation
- 2000-10-31 RU RU2002115872/28A patent/RU2244337C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2000-10-31 DE DE10083544T patent/DE10083544D2/de not_active Expired - Fee Related
- 2000-10-31 HU HU0203758A patent/HUP0203758A2/hu unknown
- 2000-10-31 US US10/130,405 patent/US6834220B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2000-10-31 CZ CZ20021609A patent/CZ20021609A3/cs unknown
-
2002
- 2002-05-14 HR HR20020415A patent/HRP20020415A2/hr not_active Application Discontinuation
- 2002-05-16 NO NO20022373A patent/NO20022373L/no not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SI1065579T1 (en) | 2003-10-31 |
| NO20022373D0 (no) | 2002-05-16 |
| RU2002115872A (ru) | 2004-03-20 |
| US6834220B1 (en) | 2004-12-21 |
| DE10083544D2 (de) | 2002-10-31 |
| ES2183470T3 (es) | 2003-03-16 |
| ATE223080T1 (de) | 2002-09-15 |
| SK6652002A3 (en) | 2002-11-06 |
| PT1065579E (pt) | 2003-01-31 |
| CA2391089A1 (en) | 2001-05-25 |
| NZ518890A (en) | 2005-04-29 |
| JP2003515209A (ja) | 2003-04-22 |
| WO2001037059A1 (de) | 2001-05-25 |
| HUP0203758A2 (en) | 2003-03-28 |
| DK1065579T3 (da) | 2002-12-30 |
| NO20022373L (no) | 2002-07-04 |
| MXPA02004927A (es) | 2003-10-14 |
| CZ20021609A3 (cs) | 2002-09-11 |
| AU766338B2 (en) | 2003-10-16 |
| RU2244337C2 (ru) | 2005-01-10 |
| EP1065579B1 (de) | 2002-08-28 |
| DE59902469D1 (de) | 2002-10-02 |
| KR20020068538A (ko) | 2002-08-27 |
| EP1065579A1 (de) | 2001-01-03 |
| PL356107A1 (en) | 2004-06-14 |
| AU2347001A (en) | 2001-05-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20190219405A1 (en) | Updating navigation data | |
| CN110174108B (zh) | 一种仿人的基于拓扑地图的agv自主定位导航方法 | |
| US8989972B2 (en) | Leader-follower fully-autonomous vehicle with operator on side | |
| US8229618B2 (en) | Leader-follower fully autonomous vehicle with operator on side | |
| EP2169507B1 (en) | Distributed knowledge base method for vehicular localization and work-site management | |
| HRP20020415A2 (en) | Self-propelling vehicle | |
| EP2169504A2 (en) | Leader-follower semi-autonomous vehicle with operator on side | |
| CN112462749B (zh) | 农机自动导航方法、农机自动导航系统以及农机 | |
| JP2022518911A (ja) | 乗り物のセンサとカメラアレイからの構造化された地図データの生成 | |
| KR20100039860A (ko) | 사람의 내비게이션을 돕는 디바이스 | |
| US20110125358A1 (en) | Control method for a robot vehicle, and robot vehicle | |
| JP3457441B2 (ja) | 自動走行車の制御方法 | |
| AU702215B2 (en) | Guide system for an automotive vehicle with separate, mobile transmitting device and method for controlling the vehicle | |
| WO2021175682A1 (en) | Method, system and device for analyzing pedestrian motion patterns | |
| WO2023274339A1 (zh) | 自动工作系统 | |
| JP6932018B2 (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JPH07104847A (ja) | 自律走行車の走行制御装置 | |
| JP2022155099A (ja) | 作業機システム | |
| JPH07104846A (ja) | 自律走行車の走行制御装置 | |
| JPH07104848A (ja) | 自律走行車の走行制御装置 | |
| KR20240094235A (ko) | 자율 주행 농기계의 위치인식방식 변경 방법 및 시스템 | |
| RU2678688C2 (ru) | Система видеонаблюдения с транспортного средства, находящегося в движении | |
| JPH09305229A (ja) | 移動体自動運転装置 | |
| HRP950598A2 (en) | An automotive vehicle with separate, mobile transmitter unit |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A1OB | Publication of a patent application | ||
| ARAI | Request for the grant of a patent on the basis of the submitted results of a substantive examination of a patent application | ||
| ODBC | Application rejected |