JPH05344833A

JPH05344833A - 農作業機の自動走行制御構造

Info

Publication number: JPH05344833A
Application number: JP15674792A
Authority: JP
Inventors: Yoshikatsu Tamori; 芳勝田守; Norikazu Kanzaki; 典一神崎; Toshiki Hirano; 俊樹平野; Satoru Okada; 悟岡田; Hiroshi Kawabuchi; 博史川渕; Taiji Mizukura; 泰治水倉; Wataru Nakagawa; 渉中川
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1992-06-16
Filing date: 1992-06-16
Publication date: 1993-12-27

Abstract

(57)【要約】【目的】電磁誘導線等を圃場内に敷設することなく、
農作業機を自動的に走行させて農作業を行なわせること
のできる自動走行制御構造を具備する農作業機を提供す
ること。【構成】タイマーを内蔵した制御部を具備し、同制御
部に、記憶装置と操向制御装置と走行制御装置と作業機
制御装置と本機位置検出センサと操向角度検出センサと
走行速度検出センサと作業機作動検出センサを接続し
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、農作業機の自動走行制
御構造に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、農作業機を自動走行させる一つの
方法として、圃場内の走行経路に電磁誘導線を埋設状態
にて敷設し、同電磁誘導線より磁気を発生させて、同磁
気を農作業機に設けた磁気検出センサにより検出して、
電磁誘導線に沿って農作業機を自動的に走行させる方法
が採用されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の場
合、あらかじめ圃場内の走行経路に電磁誘導線を埋設状
態に敷設しなければならないために、初期費用が多くか
かる上に、走行経路を変更するのが困難であった。

【０００４】また、耕起作業を行なう必要のある麦畑等
では、電磁誘導線の埋設ができないために、このような
圃場では作業者が農作業機の運転部に搭乗して、同農作
業機を直接操作しなければならないという問題があっ
た。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、タ
イマーを内蔵した制御部を具備し、同制御部に、記憶装
置と操向制御装置と走行制御装置と作業機制御装置と本
機位置検出センサと操向角度検出センサと走行速度検出
センサと作業機作動検出センサを接続したことを特徴と
する農作業機の自動走行制御構造を提供せんとするもの
である。

【０００６】

【作用】農作業機を圃場内の走行経路に沿わせて自動走
行させる場合には、あらかじめ、作業者が本機の運転部
に搭乗して、本機を走行経路に沿って走行させながら作
業機を作動させて作業を行う。

【０００７】この際、本機はタイマーを内蔵する制御部
を具備しており、タイマーにより計測される設定時間毎
に本機位置検出センサにより本機位置を検出し、かつ、
操向検出センサにより操向角度を検出し、かつ、走行速
度センサにより走行速度を検出し、かつ、作業機作動検
出センサにより作業機の作動状態を検出して、これらの
検出結果を制御部に入力し、同制御部より記憶装置に検
出結果を記憶させるというティーチング作業を行なう。

【０００８】次回からは、作業者は本機に搭乗すること
なく、記憶装置に記憶されたデータを、記憶装置から制
御部に入力し、同制御部から操向制御装置、走行制御装
置、及び作業機制御装置の各装置に信号を出力すると共
に、制御部に上記各センサからも常時検出結果を入力し
て、操向角度や走行速度や作業機の動作に誤差等がない
か比較・演算して、誤差等が生じている場合には、修正
動作を行なわせて、適確な農作業を自動的に行なわせる
ことができる。

【０００９】このように、農作業機を遠隔制御して自動
走行させながら、自動的に作業機を作動させることがで
きるために、一人の作業者が複数の農作業機を作動させ
て、能率良く農作業を行なうことができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。

【００１１】図１は、農作業機としてのスピードスプレ
ヤＡが、圃場Ｇ内の走行経路１に沿って農薬を散布しな
がら走行している作業状態説明図である。２は畦であ
る。

【００１２】かかるスピードスプレヤＡには、図２に示
すタイマーＴを内蔵する制御部３を設けている。

【００１３】そして、制御部３は、図２に示すように、
本機の操向制御を行なうための操向制御装置５と、本機
の走行制御を行なうための走行制御装置６と、作業機と
しての農薬散布機（図示せず）の駆動制御を行なうため
の作業機制御装置７と、制御部３にデータを入力するた
めの入力装置８と、制御部３に入力されたデータを記憶
させるための記憶装置９と、本機の現在位置を検出する
ための本機位置検出センサ10と、操向制御装置５により
制御される操向角度を検出する操向角度検出センサ11
と、走行制御装置により制御される走行速度を検出する
走行速度検出センサ12と、農薬散布機の作動状態を検出
する作業機作動検出センサ13と、農薬の残量を検出する
ための農薬残量検出センサ14と、障害物を検出するため
の障害物検出センサ15と、手動によるマニュアル操作と
自動による遠隔操作とに切替えるための手動・自動切替
スイッチ16とティーチング始動スイッチ17と、走行停止
スイッチ18とを接続している。

【００１４】このようにして、スピードスプレヤＡによ
り圃場Ｇ内の作物に農薬を散布する際には、まず、作業
者がスピードスプレヤＡをマニュアル操作して制御部３
の記憶装置９にティーチングを行なうと、次回からはテ
ィーチングされた記憶装置９から制御部３に蓄積データ
を送信して、本機を自動走行させながら自動的に農薬散
布作業を行なわせることができるようにしている。

【００１５】次に、スピードスプレヤＡをマニュアル操
作することにより行なうティーチング作業を、図３を参
照しながら説明する。

【００１６】すなわち、マニュアル操作として、スピー
ドスプレヤＡの運転部（図示せず）に作業者が搭乗し
て、手動・自動切替スイッチ16を手動側に切替えると共
に、ティーチング始動スイッチ17をＯＮさせた後、同ス
ピードプレヤＡを圃場Ｇ内の走行経路１に沿って走行さ
せると共に、農薬散布機により農薬を散布するという一
連の全作業を行なう。

【００１７】この際、図３に示すように、手動・自動切
替スイッチ16を手動側に切替えると、制御部３が本機位
置のカウント値であるＮを初期値としてＮ＝１にセット
する（２０）。

【００１８】そして、ティーチングスイッチ17をＯＮさ
せると（２１Ｙ）、本機位置検出センサ10により本機の
位置を検出する（２２）。

【００１９】続いて、タイマーＴにより時間を計測し
（２３）、あらかじめ設定した時間（例えば、５秒）に
達していない場合には（２４Ｎ）、走行停止スイッチ18
がＯＮされたかどうかを判断し、同走行停止スイッチ18
がＯＮされていない場合には（２５Ｎ）、再度、ティー
チングスイッチ17がＯＮされたかどうかを判断する（２
１）。

【００２０】また、タイマーＴにより計測される時間
が、設定時間に達している場合には（２４Ｙ）、カウン
ト値Ｎ＝Ｎ＋１として（２６）、本機の現在位置を認識
する（２７）。

【００２１】この時、前回位置からの移動距離、平均走
行速度、操向角度から求まる移動ベクトル等を計算し、
これらを現在本機位置とカウント値Ｎと共に記憶装置９
に記憶させ（２７）、次に、走行停止スイッチ18がＯＮ
されているかどうかを判断する（２５）。

【００２２】また、走行停止スイッチ18がＯＮされてい
る場合にも（２５Ｙ）、カウント値Ｎ＝Ｎ＋１として
（２６）、現在本機位置を認識する。

【００２３】これは、本機が散布の方向や分量を変更す
るために、一旦停止した場合の本機位置の認識をするた
めのものである。

【００２４】また、ティーチングスイッチ17がＯＦＦさ
れた場合には（２８Ｙ）、カウント値Ｎ＝Ｎ＋１とし
て、現在の本機位置を認識する一方（２７）、ティーチ
ングスイッチ17がＯＦＦ状態のままの場合には（２８
Ｎ）、ティーチングスイッチ17がＯＮされたかどうかを
判断する（２１）。

【００２５】このようにして、スピードスプレヤＡのテ
ィーチング作業を行なうことができる。

【００２６】次に、ティーチングがなされたスピードス
プレヤＡを自動走行させながら、農作業を自動的に行な
わせる自動農作業を、図４を参照しながら説明する。

【００２７】まず、手動・自動切替スイッチ16を自動側
に切替えると、本機の現在位置がカウント初期値Ｎ＝１
として認識された位置と同一かどうかを判断し（３
０）、同一位置の場合には（３０Ｙ）、カウント値Ｎ＝
Ｎ＋１で記憶したデータを制御部３に入力すると共に、
同制御部３より操向制御装置５、走行制御装置６、作業
機制御装置７に信号を出力して、各装置５，６，７を作
動させて本機を移動させながら必要に応じて農薬散布機
を作動させる（３１）。

【００２８】その間、各センサ10,11,12,13 により検出
される検出結果と、上記本機や農薬散布機の動作に誤差
等が生じていないかどうかを比較・演算し（３２）、誤
差等が生じていない場合には（３２Ｙ）、カウント値Ｎ
＝Ｎ＋１の本機位置を通過したか否かを判断し（３
３）、通過した場合にには、カウント値Ｎ＋２で記憶し
た次のデータを制御部３に入力し、同制御部３より各装
置５，６，７に信号を出力して、本機をカウント値Ｎ＝
Ｎ＋２の位置へ移動させるためのデータ更新を行なう
（３４）。

【００２９】また、本機や農薬散布機の動作に誤差等が
生じている場合には（３２Ｎ）、各装置５，６，７を適
宜動作させて誤差等の修正を行なう（３５）。

【００３０】また、作業者は入力装置８を操作すること
により、本機の走行動作や農薬散布機の動作を変更する
こともでき、スピードスプレヤＡに適宜効率の良い農作
業を行なわせることができる。

【００３１】そして、制御部３には、障害物検出センサ
15が障害物を検出した際には、走行制御装置６によりス
ピードスプレヤＡを緊急停止させるようにプログラムし
ている。

【００３２】また、制御部３には、農薬残量検出センサ
14により検出される検出結果を入力するようにプログラ
ムするとともに、農薬残量がなくなった場合には、警報
器（図示せず）により作業者に警報するようにプログラ
ムしている。

【００３３】

【発明の効果】本発明によれば、次のような効果が得ら
れる。

【００３４】圃場内に電磁誘導線を敷設することな
く本機を自動走行させて農作業を自動的に行なわせるこ
とができるために、一人の作業者で複数の農作業機を作
動させることができる。

【００３５】圃場を限定されることなく、本機を自
動走行させて農作業を自動的に行なわせることができる
ために、農作業を幅広く自動化することができる。

【００３６】農作業経路を記憶装置に記憶させてい
るために、作物の発育等によっても支障なく、本機を同
一農作業経路をたどって、適確に農作業させることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動走行制御構造を具備する農作
業機の農作業状態の説明図。

【図２】制御部のブロック図。

【図３】ティーチング作業のフローチャート

【図４】自動農作業のフローチャート。

【符号の説明】Ａスピードスプレヤ１走行経路２畦３制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者岡田悟大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内 (72)発明者川渕博史大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内 (72)発明者水倉泰治大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内 (72)発明者中川渉大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】タイマーを内蔵した制御部を具備し、同
制御部に、記憶装置と操向制御装置と走行制御装置と作
業機制御装置と本機位置検出センサと操向角度検出セン
サと走行速度検出センサと作業機作動検出センサを接続
したことを特徴とする農作業機の自動走行制御構造。