JP3343412B2

JP3343412B2 - 電磁誘導式自動走行車両の制御装置

Info

Publication number: JP3343412B2
Application number: JP23171293A
Authority: JP
Inventors: 隆史山田; 史朗谷合; 泰治水倉; 幸雄村井
Original assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1993-09-17
Filing date: 1993-09-17
Publication date: 2002-11-11
Anticipated expiration: 2017-11-11
Also published as: JPH0781587A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、果樹園等における自動
走行型の薬剤散布機（スピードスプレヤ）等の自動走行
車両に係り、より詳しくは、誘導経路に沿って配設した
誘導ケーブルに、走行車両の操舵用の制御信号を供給す
る一方、走行車両に搭載した操舵用センサにて制御信号
を感知して走行車両を操舵制御するようにした、電磁誘
導式自動走行車両の制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、果樹園等における自動走行型
の薬剤散布機（スピードスプレヤ）等においては、作業
者が走行車両に乗ったまま薬剤散布作業を実行すると、
作業者が薬剤を被ることがあり、健康上の害を伴うこと
があることを考慮して、走行車両を無人状態で走行させ
ながら薬剤散布を行うことが行われている。この場合、
図９（ａ）に示すように、作業経路（誘導経路）ＳＫに
沿って設けた溝内ＣＨに埋設した誘導ケーブル２７に交
流電流を流し、この誘導ケーブルから発生する交流磁界
の強度の変化を走行車両１の前部等に装着した左右一対
のピックアップコイル（共振コイル型）等の操舵用セン
サＬａ，Ｌｂにて検出し、図９（ｂ）に示すように、こ
の誘導ケーブル２７に対する走行車両の横ずれの大きさ
ｍに対応して発生する左右一対の操舵用センサＬａ，Ｌ
ｂでの出力値（電圧値）ｅの差を取って、横ずれの大き
さ（偏位量）と横ずれの方向（右か左かの判別）とを求
め、これらの検出結果から走行車両を誘導ケーブルに沿
って走行するように、走行車両における操舵車輪の向き
を変えて操舵制御することが行われている（実開平２−
８４９０９号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この種の走
行車両には、エンジンの回転によりバッテリに充電する
ための発電機が備えられている。最近の発電機は、半導
体による整流方式を採用したオルタネータが主流であっ
て、このオルタネータは、３相交流発電機と３相全波整
流器とを組合せたものである。３相交流発電機では星型
結線のアーマチュアが磁界を構成し、ロータ（電機子）
の電機子反作用磁界の歪み、第３高調波が星型結線の中
性点電圧を歪ませることを利用した中性点ダイオード方
式等がある。

【０００４】そして、オルタネータはエンジンの出力軸
等からプーリ及びベルトを介して回転させられるため、
当該オルタネータの回転数はエンジンの回転数に比例す
ることになる。このようなオルタネータの構造に鑑み、
本発明者は、オルタネータの作動により、操舵用センサ
に悪影響を及ぼす磁界が発生するのではないかという疑
念を抱いた。

【０００５】そこで、本発明者が実験した結果、図１０
に示すように、横軸にエンジン回転数（ｒｐｍ）、縦軸
に磁気センサの出力値（ｍＶ）を取って示すと、Ｂの中
性点ダイオード付きのオルタネータでは、１２００〜１
５００ｒｐｍの領域と、２５００〜２８００ｒｐｍの領
域で操舵用センサによるノイズ信号検出値が大きくな
り、Ａの中性点ダイオード無しのオルタネータでは、１
３００〜１７００ｒｐｍの領域で操舵用センサによるノ
イズ信号検出値が大きくなることが分かった。つまり、
前記オルタネータ（エンジン）回転数の領域では、操舵
用センサに悪影響を及ぼす周波数の磁界（ノイズ信号）
が出ている。

【０００６】このように、エンジンの回転数がある領域
ではオルタネータから発生する磁界が大きくなるため、
操舵用センサがオルタネータのノイズ信号の影響を受け
ると、誘導ケーブルが無いにも拘らず、誘導用の制御信
号があるように操舵用センサが誤信号を検出するので、
走行車両が誘導経路から外れてしまい、走行車両の破損
のみならず、人身事故の可能性も発生するという問題が
ある。

【０００７】オルタネータの磁界（磁気）を外に出さな
い工夫として、オルタネータを磁気シールド部材で覆っ
て遮蔽することが考えられるが、オルタネータには、そ
の発熱を除去するためのフアン等を有するため、完全な
遮蔽構造を達成できないという問題があった。

【０００８】また、この種の走行車両には薬剤噴霧作業
機を搭載しており、走行車両を自動モードに設定して自
動走行中これらの作業機を作動させたり、非作動させる
等の制御も実行するが、エンジンの動力を作業機に伝達
すると、その負荷のため、当該エンジンの回転数が若干
低下する。このようにエンジン回転数の低下に伴ってオ
ルタネータの回転数が低下し、前述のように、操舵用セ
ンサの検出に悪影響を及ぼす周波数のノイズ信号が発生
する回転数領域となる。

【０００９】本発明の第一の目的は、前記作業機を駆動
すべく自動走行車両を自動モードにて運転するとき、エ
ンジンの回転により駆動する前記オルタネータから発生
するノイズ信号の周波数が前記操舵用センサにて感知し
ない領域となるように、前記エンジン回転数を所定値に
設定することである。

【００１０】本発明の第二の目的は、前記作業機が駆動
となる自動モードと、前記作業機の非作動の手動モード
とに切換可能に構成した場合、これらのモードの切り換
えにより、エンジンの回転数が変動する一方、自動モー
ドに切換る時には、作業者（オペレータ）が走行車両か
ら離れた位置にいるため、この自動モードに切り換えた
後に円滑な作業及び走行車両操舵が実行できるように、
エンジンの回転により駆動する前記オルタネータから発
生するノイズ信号の周波数が前記操舵用センサにて感知
する領域となる場合に、自動モードに切換え禁止するよ
うに制御することを目的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前記の各目的を達成する
ため、請求項１記載の発明の電磁誘導式自動走行車両の
制御装置は、誘導経路に沿って配設した誘導ケーブル
に、所定の周波数の操舵用制御信号を伝送する一方、オ
ルタネータを備えたエンジンを搭載した自動走行車両に
は、前記操舵用制御信号を検出するための少なくとも左
右一対の操舵用センサを搭載すると共に、前記エンジン
からの動力を作業機に伝達するように構成し、前記作業
機を駆動すべく自動走行車両を自動モードにて運転する
とき、エンジンの回転により駆動する前記オルタネータ
から発生するノイズ信号の周波数が前記操舵用センサに
て感知しない領域となるように、前記エンジン回転数を
所定値に自動設定するように制御する制御装置を設けた
ものである。

【００１２】請求項２記載の発明の電磁誘導式自動走行
車両の制御装置は、誘導経路に沿って配設した誘導ケー
ブルに、所定の周波数の操舵用制御信号を伝送する一
方、オルタネータを備えたエンジンを搭載した自動走行
車両には、前記操舵用制御信号を検出するための少なく
とも左右一対の操舵用センサを搭載すると共に、前記エ
ンジンからの動力を作業機に伝達するように構成し、前
記作業機が駆動となる自動モードと、前記作業機の非作
動の手動モードとに切換可能に構成し、エンジンの回転
により駆動する前記オルタネータから発生するノイズ信
号の周波数が前記操舵用センサにて感知する領域となる
場合に、自動モードに切換え禁止するように制御する制
御装置を設けたものである。

【００１３】

【実施例】次に本発明を自動走行型の薬剤散布機（スピ
ードスプレヤ）に適用した実施例について説明する。ス
ピードスプレヤの走行車両１の前部側にハンドル３を備
えた運転操作部２を有し、走行車両１には薬液タンク４
とその後部に噴霧部５とを備えている。

【００１４】噴霧部５は、走行車両１の下面を除く外周
面に適宜間隔で半径外向きに臨ませた多数の噴霧ノズル
６と、その半径外向きに風を送る送風機７が装着され、
前記噴霧ノズル６は走行車両１の左右及び上面との３区
画若しくは左右２区画ごとに噴霧の作業を実行するよう
に散布制御できるものである。

【００１５】符号８，８は左右前輪、符号９，９は左右
後輪であり、これらの４輪はエンジン１０からの動力が
走行変速機構１１を介して各々伝達されて駆動できるい
わゆる４輪駆動型であり、エンジン１０からの動力をＰ
ＴＯ出力変速伝達機構１２を介して送風機７を回転さ
せ、また噴霧ノズル６に対する動噴ポンプ１３を駆動さ
せる。

【００１６】ハンドル３付き操舵装置１４は、図３に示
すような機械的または油圧系統を含むパワーステアリン
グ機構１５であり、このパワーステアリング機構１５は
油圧回路１６における複動式の油圧シリンダ１７にて作
動し、油圧シリンダ１７が伸長するとき、平面視Ｗ字状
のベルクランク１８を介して後輪９，９を左向きに変更
すると共に、連結ロッド１９及び平面視Ｖ字状のベルク
ランク２０を介して前輪８，８を右向きに変更する（油
圧シリンダ１７が縮小するときには前輪は左向き後輪は
右向きに変更される）というように、前後４輪ともに向
きを変えて左右に回動変更できるいわゆる４輪操舵型で
ある。

【００１７】その油圧回路１６を図４に示し、符号２８
は、自動操舵用の油圧シリンダ１７に対する電磁ソレノ
イド式の制御弁であり、符号２９は走行クラッチ及びブ
レーキ作動のためのアクチュエータとしての油圧シリン
ダ３０を制御する電磁ソレノイド式の制御弁、符号２３
は手動操舵操作の場合に使用する制御弁である。

【００１８】制御弁２９、２８は、油圧ポンプ２２から
の作動油送りの場合に前記手動操舵用の制御弁２３より
も上流から分岐した油圧管３１に接続し、しかも、走行
クラッチ及びブレーキ作動用の制御弁２９は、自動操舵
用の制御弁２８よりも上流側になるよう直列状に連結す
る。

【００１９】従って、走行クラッチ及びブレーキを作動
させるべく、制御弁２９を中立位置以外の位置に作動さ
せるときには、その油圧シリンダ３０が優先的に作動
し、操舵用の油圧シリンダ１７の作動は二次的となる。

【００２０】なお、手動操舵のときには、油圧ポンプ２
２から送られてきた油が制御弁２３を介して油圧モータ
２１に送られ、この油圧モータ２１からの油送り量をハ
ンドル３の回動角度に比例するように作動させ、この油
を前記ステアリング機構１５に取付く複動式の油圧シリ
ンダ１７に送る。自動操舵制御のときには油圧ポンプ２
２から制御弁２９の中立位置及び電磁ソレノイド式制御
弁２８を介して油圧シリンダ１７に作動油を送る。

【００２１】符号２５は前輪８の操舵角度を検出できる
ポテンショメータ等の操舵角度センサであり、この場
合、左右車輪の向き角度の平均値を求めて検出しても良
い。なお、前輪と後輪とを別々の油圧シリンダ式パワー
ステアリング機構を介して連結して、前輪と後輪とを個
別的に操舵制御するようにしても良い。

【００２２】走行車両１には、その前部に左右一対の操
舵用センサ２６ａ，２６ｂを設ける。この操舵用センサ
２６ａ，２６ｂは、導体をコイル状に巻いたピックアッ
プコイル（共振コイル）であって、所定の周波数の磁界
のみに対して共振して出力信号を出すことができる構成
であり、電磁誘導信号発生装置（図示せず）にて誘導ケ
ーブル２７に供給された適宜周波数（実施例では１・５
ｋＨｚ）の正弦波の交流電流により、当該誘導ケーブル
２７の周囲に発生する交流磁界の有無・強度を検出する
ことができるものである。誘導ケーブル２７は果樹園の
作業経路である誘導経路に沿って形成した溝内に敷設す
るか、または地中に埋設する。

【００２３】図５は噴霧部５の実施例を示し、薬液タン
ク４からの液状薬剤は、タンクドレイン弁３２、フィル
タ３３を介して動噴ポンプ１３に入り、主弁３４、パイ
プ３５を介して薬液分配器３６から左右及び中央（上）
の切換弁３７，３８，３９を介して各方向の噴霧ノズル
６に噴出させるものであり、各切換弁３７，３８，３９
には切換操作用モータ３７ａ，３８ａ，３９ａが設けら
れ、走行車両の走行方向と被散布物（樹木）との位置関
係により、所定の向きにのみ薬液を噴霧することを選択
することができる。なお、符号４０は調圧弁、符号４１
は補正噴霧用吐出パイプ４２に接続した停止弁であり、
パイプ４２の先端にホース（図示せず）を繋ぎ、薬液が
かからなかった樹木に手作業で噴霧する。

【００２４】運転操作部２における操作パネルに設けた
キースイッチ（図示せず）に、始動時にキーを差し込ん
で、所定角度回動すると、後述の制御装置１００が立ち
上がり（起動して）、実行準備状態（待機状態）とな
る。次いで、さらに所定角度回動すると、セルモータが
起動してエンジン作動させるためのものである。自動モ
ード設定スイッチ４６は、実施例としてはオルタネイト
押しボタンスイッチを使用する。従って、１回目の押下
でその押下状態（ＯＮ状態）を保持する。再度自動モー
ド設定スイッチ４６を押下すると、突出状態（ＯＦＦ状
態）に復帰する。液晶表示素子等による表示部には、現
在の制御の状態や作業者に対する指示を文字や図形等に
て表示するものである。符号４９は作業者が別途意思確
認するためのシフトスイッチであって、押しボタンスイ
ッチ部を透明の開閉可能なカバー体にて覆ってあり、操
作するにはカバー体を一旦開いて押しボタンスイッチ部
を押下する。後述するように、自動モードから手動モー
ドへの切換え、反対に手動モードから自動モードへの切
換えは、前記自動モード設定スイッチ４６の操作に加え
て、作業者の明確な意思の元に前記シフトスイッチ４９
の操作を実行するか、または作業者の明確な意思のもと
で実行した動作（例えば走行クラッチペタル６１の踏み
込み操作）に基づいて作動するスイッチの検出信号によ
り、モードの切換えが実現できるようにするものであ
る。

【００２５】なお、自動モードに設定されたときには、
自動モードランプ４７が点灯し、手動モード設定時には
自動モードランプ４７が消灯する。

【００２６】図６は、走行車両の制御をマイクロコンピ
ュータのソフトにより実行する場合の制御装置１００の
機能ブロック図を示し、２つのマイクロコンピュータユ
ニット（ＭＰＵ）１０１，１０２を備え、この２つのＭ
ＰＵ１０１，１０２はカプラを介して離脱可能な通信線
１０３で接続し、相互に相手側の制御が正常に作動して
いるか否かを監視している。また、各ＭＰＵ１０１，１
０２には、図示しないが中央処理装置（ＣＰＵ）、読み
書き可能メモリ（ＲＡＭ）及び読み出し専用メモリ（Ｒ
ＯＭ）、インターフェイス等にて構成されている。ま
た、この２つのＭＰＵ１０１，１０２は同一形態（同一
構成部品）にて形成され、相互に交換可能であって、両
者のＭＰＵを区別するため、一方のＭＰＵ１０１の判別
ポート１０４はローポートとし、他方のＭＰＵ１０２の
判別ポート１０５はハイポートとする。

【００２７】一方のＭＰＵ１０１の入力ポートには、前
記噴霧ノズル６の作動区画（左側、上側、右側）を切り
換える操作スイッチ（手動による操作スイッチ）１０
６，１０７，１０８の各端子と、前記シフトスイッチ４
９の端子と、送風機７への動力伝達を継断するフアンク
ラッチ操作スイッチ１０９の端子と、各種作業を実行す
るため遠隔操作用の送信機１１０から発信させた操作用
信号を、受信機１１１にて受けて、その信号を複数のチ
ャネル（実施例では６チャネル）にて峻別して受ける判
別回路の各チャネルの出力信号端子、及び受信モニタ信
号の出力端子と、走行車両１の前部に装着した左右一対
の障害物感知センサ１１２ａ，１１２ｂの端子、薬液タ
ンク内の薬液の有無又は量の大小（満杯か、空か等）を
検出する薬液センサ１１３の出力端子と、自動モード設
定スイッチ４６の端子を、それぞれ接続して信号入力す
る。

【００２８】また、ＭＰＵ１０１の出力ポートには、前
記噴霧ノズル６の作動区画（左側、上側、右側）ごとに
薬液を供給する切換弁３７，３８，３９の切換操作用モ
ータ３７ａ，３８ａ，３９ａへの端子、前記走行クラッ
チ及びブレーキの自動操作用の油圧シリンダ３０に対す
る電磁制御弁２９の電磁ソレノイド端子、送風機７への
動力伝達を継断するフアンクラッチ操作用の電動シリン
ダ１１４の端子、動噴ポンプ１３の作動を許可するリレ
ー１１５の端子をそれぞれ接続して信号出力する。

【００２９】前記他方のＭＰＵ１０２の入力ポートに
は、前記自動モード設定スイッチ４６の端子と、前記受
信機１１１の各チャネルの出力信号端子と、走行変速機
構１１における主変速レバーが後退位置であることを検
出する牽制スイッチ９１の端子と、同じく副変速レバー
が高速位置であることを検出する牽制スイッチ９３の端
子と、走行車両１の前バンパーの前面に取付けて障害物
が接触したとき走行停止させるためのタッチセンサ１１
６の端子と、操舵用の油圧シリンダ１７のピストンロッ
ドのストロークの最大突出位置を検出するためのストロ
ークセンサ１１７の端子と、誘導ケーブル２７からの操
舵用制御信号を検出する操舵用センサ２６ａ，２６ｂの
端子と、図示しないが、山の傾斜面の立木に対して効果
的に薬液噴霧するために前記左右両側の噴霧ノズル６群
の方向を走行車両１の進行方向軸線と交叉する平面上で
調節するための噴霧ノズル向き変更アクチュエータ作動
用のスイッチ１１８の端子と、エンジン１０の回転数検
出器１１９の端子とをそれぞれ接続して信号を入力す
る。また、ＭＰＵ１０２の出力ポートには、エンジン１
０の作動許可用リレー１２０の端子、各種パイロットラ
ンプ１２１の端子、モニタランプ１２２の端子、自動モ
ードの場合にその状態を確認するための自動モードラン
プ４７の端子、操舵用の制御弁２８の電磁ソレノイドの
端子２８Ｒ，２８Ｌの端子をそれぞれ接続して信号を出
力する。

【００３０】この構成により、電磁誘導式信号発生装置
から、所定の周波数（実施例では１．５ｋＨｚ）の操舵
用制御信号を誘導ケーブル２７に送れるようにする。操
舵用制御信号は走行車両が走行している間、連続して送
られている。走行車両１側では、操舵用センサ２６ａ，
２６ｂにより、前記操舵用制御信号を検出して、制御装
置１００におけるＭＰＵ１０２にて左右の操舵用センサ
２６ａ，２６ｂの検出信号の大きさを比較し、走行車両
１の左右中心が誘導ケーブル２７の軸線の真上にあるか
左右に偏位しているかを判別する。そして、この左右偏
位に応じて、所定の制御方式により、操舵用の制御弁２
８の電磁ソレノイドの端子２８Ｒ，２８Ｌの端子に適宜
大きさの出力信号を出して、操舵装置１４を作動させ、
前輪８，８及び後輪９，９の向きを変えて誘導ケーブル
２７に沿うように操舵制御を実行する。

【００３１】他方、遠隔操作では、手動モードにてエン
ジンを始動し、次いで、自動モードに制御を切り換えた
後、送信機１１０の電源をＯＮにすると、受信モニタ信
号の電波が受信機１１１に向かって連続的に搬送され
る。走行車両１の走行開始、停止、噴霧作業の開始、停
止等の各種作業を実行するときのみ、オペレータは送信
機１１０から操作用信号を受信機１１１を介して制御装
置１００に入力し、前記と同様にしてＭＰＵ１０１に
て、どのチャネルに入ったかにより、どの作業を実行す
るかの判別を実行し、前記走行クラッチ装置、ブレーキ
装置に対する制御弁２９やエンジン作動許可リレー１１
５、薬液散布用のモータ３７ａ，３８ａ，３９ａ等の各
種の出力装置に所定の信号を出力するので、ＭＰＵ１０
１，１０２等にて所定の制御ループ上で走行開始（発
進）、噴霧部５での送風機（フアン）７の駆動、左側ノ
ズル６、右側ノズル６、上側ノズル６の噴霧開始のため
の切換用モータ３７ａ，３８ａ，３９ａのＯＮ等を実行
するのである。

【００３２】そして、従来周知の構造のオルタネータ１
５０は、エンジン１０の回転軸からプーリ及びベルトを
介して回転駆動させられているので、前記制御装置１０
０では、エンジン回転数検出器１１９からの信号を常時
入力され、この信号からオルタネータ１５０の回転数を
演算する。制御装置１００における随時読み書き可能メ
モリ（ＲＡＭ）には、予め、前記操舵用センサ２６ａ，
２６ｂが感知するノイズ信号発生領域（実施例では１．
５ｋＨｚの周波数）を記憶させておき、後述のソフト的
制御により、前記操舵用センサが感知するノイズ信号発
生領域にて前記オルタネータ１５０が作動することを禁
止する。

【００３３】なお、前記オルタネータの作動禁止の実行
は、エンジン回転軸からオルタネータの回転軸への動力
伝達を遮断するものであっても良い。

【００３４】オルタネータ１５０の回転により発生する
所定の周波数のノイズ信号が、所定の周波数の操舵用制
御信号を感知する操舵用センサにて検出できないように
制御する別の実施例としては、前記制御装置１００にお
けるソフトプログラムにより、前記作業機を駆動すべく
自動走行車両を自動モードにて運転するとき、エンジン
の回転により駆動する前記オルタネータから発生するノ
イズ信号の周波数が前記操舵用センサにて感知しない領
域となるように、前記エンジン回転数を所定値に自動設
定するように制御するものである。

【００３５】その実施例としては、図７のサブルーチン
フローチャートに示すように、ステップＳ１にて作業者
が自動モード設定スイッチ４６を押下したか否かを判別
し、自動モードであれば（ステップＳ１，yes ）、エン
ジン１０の回転数Ｎｘを検出して、その回転数が設定値
Ｎｏより低いか否かを判別する（ステップＳ２）。実施
例では設定値Ｎｏを噴霧作業に適した２８００ｒｐｍと
し、許容誤差αを考慮し、Ｎｘ≦Ｎｏ−αであるか否か
を判別する。この判別がＮｘ≦Ｎｏ−αであるとき（ス
テップＳ２，yes ）、図示しないアクセルレバー等に連
結したアクチュエータを作動させて燃料噴射量を増大さ
せることにより、エンジンの回転数を上昇させる作動を
実行する（ステップＳ３）。

【００３６】前記ステップＳ２の判別でnoのときには、
さらに、ステップＳ４でＮｘ≧Ｎｏ＋αであるか否かを
判別する。ステップＳ４でyes の判別があると、エンジ
ン回転数検出値Ｎｘは大きすぎるのであるから、ステッ
プＳ５にてエンジン回転数下降作動を実行する。そし
て、ステップＳ４で否（no）の判別があったときには、
検出されたエンジン回転数Ｎｘが設定値Ｎｏの許容範囲
内にあるので、自動モードへの切換を許容し（ステップ
Ｓ６）、エンジン回転数を前記の設定値Ｎｏに保持する
のである（ステップＳ７）。

【００３７】この制御態様によれば、作業者が自動モー
ド設定スイッチ４６を押下しても、エンジン回転数、ひ
いてはオルタネータの回転数が所定値になければ、自動
モードに移行することがなく、且つ、自動モードでの作
業機作動中は、エンジンの回転数を所定の値に保持する
ので、操舵用センサが誤検出することもなくなるのであ
る。

【００３８】別の制御の実施例としては、誘導経路に沿
って配設した誘導ケーブルに、所定の周波数の操舵用制
御信号を伝送する一方、オルタネータを備えたエンジン
を搭載した自動走行車両には、前記操舵用制御信号を検
出するための少なくとも左右一対の操舵用センサを搭載
すると共に、前記エンジンからの動力を作業機に伝達す
るように構成し、制御装置１００において、前記作業機
が駆動となる自動モードと、前記作業機の非作動の手動
モードとに切換可能に構成し、エンジンの回転により駆
動する前記オルタネータから発生するノイズ信号の周波
数が前記操舵用センサにて感知する領域となる場合に、
自動モードに切換え禁止するように制御するものであ
る。

【００３９】その一実施例は、図８のサブルーチンフロ
ーチャートに示すような制御を実行するものである。

【００４０】即ち、ステップＰ１にて自動モード設定ス
イッチ４６が押下されているか否かを判別し、ここで押
下されていると（自動モード側、ステップＰ１，no）、
次のステップＰ２にて検出したエンジン回転数Ｎｘの大
小を判断する。ここで、自動モード側であるときのエン
ジン回転数の設定値Ｎｏを2000ｒｐｍとし、後述する手
動モード側でのエンジン回転数の設定値Ｎｏを2300ｒｐ
ｍとする。この理由は、前述のＡのオルタネータ１５０
を使用するとき、エンジン回転数に換算して2400ｒｐｍ
より上側及び1800ｒｐｍより下側で、操舵用センサの検
出に悪影響を及ぼすノイズ信号の値が大きくなるから、
安全を見越すものであり、また、自動モードでは作業機
への動力伝達のためにエンジン回転数が低下するのを見
越して、手動モードで予め高めに設定するのである。

【００４１】そして、Ｎｘ＞2000ｒｐｍであれば、エン
ジン回転数正常とし（ステップＰ３）、Ｎｘ≦2000ｒｐ
ｍの状態はエンジン回転数低とする（ステップＰ４）。

【００４２】他方、手動モードのとき（ステップＰ１，
yes ）には、次のステップＰ５にて検出したエンジン回
転数Ｎｘを設定値2300ｒｐｍと比較して、Ｎｘ＞2300ｒ
ｐｍの場合には、エンジン回転数正常とし（ステップＰ
６）と判断し、Ｎｘ≦2300ｒｐｍの場合には、エンジン
回転数低とする（ステップＰ７）。

【００４３】次いで、前記エンジン回転数低の状態が２
秒以上継続すると判断すると（ステップＰ８、yes ）、
エンジンエラーとして自動モードへの移行を禁止する
（ステップＰ９）。反対にステップＰ８でyes のとき、
即ちエンジン回転数低の継続状態が短いときには、自動
モードへの移行を許可するのである（ステップＰ１
０）。

【００４４】

【発明の作用・効果】以上に説明したように、請求項１
に記載の発明である電磁誘導式自動走行車両の制御装置
は、誘導経路に沿って配設した誘導ケーブルに、所定の
周波数の操舵用制御信号を伝送する一方、オルタネータ
を備えたエンジンを搭載した自動走行車両には、前記操
舵用制御信号を検出するための少なくとも左右一対の操
舵用センサを搭載すると共に、前記エンジンからの動力
を作業機に伝達するように構成し、前記作業機を駆動す
べく自動走行車両を自動モードにて運転するとき、エン
ジンの回転により駆動する前記オルタネータから発生す
るノイズ信号の周波数が前記操舵用センサにて感知しな
い領域となるように、前記エンジン回転数を所定値に自
動設定するように制御する制御装置を設けたものであっ
て、前記作業機を駆動すべく自動走行車両を自動モード
にて運転するとき、前記エンジン回転数を積極的に所定
値に保持することで、このエンジンの回転により駆動す
る前記オルタネータから発生するノイズ信号の周波数が
前記操舵用センサにて感知しない領域となるから、走行
車両の操舵の誤作動を生じることが無くなるという効果
を奏すると同時に、常に安定した作業機の回転が得られ
ので、作業が安定するという効果を奏する。

【００４５】請求項２に記載の発明としての電磁誘導式
自動走行車両の制御装置は、誘導経路に沿って配設した
誘導ケーブルに、所定の周波数の操舵用制御信号を伝送
する一方、オルタネータを備えたエンジンを搭載した自
動走行車両には、前記操舵用制御信号を検出するための
少なくとも左右一対の操舵用センサを搭載すると共に、
前記エンジンからの動力を作業機に伝達するように構成
し、前記作業機が駆動となる自動モードと、前記作業機
の非作動の手動モードとに切換可能に構成し、エンジン
の回転により駆動する前記オルタネータから発生するノ
イズ信号の周波数が前記操舵用センサにて感知する領域
となる場合に、自動モードに切換え禁止するように制御
する制御装置を設けたものであり、手動モードと自動モ
ードとで正常となるエンジン回転数を異ならせることに
より、特に自動モードに切換えた時には、作業者（オペ
レータ）が走行車両から離れた位置から作業機の作動の
入り切りを遠隔操作するため、作業機の負荷によりエン
ジン回転が低下することを考慮して手動モード時のエン
ジンの回転数を自動モード時より高くすることにより、
操舵用センサの誤作動の発生をなくした状態にて円滑な
作業及び走行車両操舵が実行できる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】薬剤散布機の側面図である。

【図２】薬剤散布機の平面図である。

【図３】操舵装置１４の概略平面図である。

【図４】操舵装置等の制御油圧回路図である。

【図５】噴霧部の機構ブロック図である。

【図６】制御装置の機能ブロック図である。

【図７】制御の第２実施例を示すサブルーチンフローチ
ャートである。

【図８】制御の第３実施例を示すサブルーチンフローチ
ャートである。

【図９】（ａ）は誘導ケーブルから発生する交流磁界と
走行車両における操舵用センサとの位置関係を示す説明
図、（ｂ）は誘導ケーブルに対する操舵用センサの横ず
れによる操舵用センサの出力の関係を示す説明図であ
る。

【図１０】エンジン（オルタネータ）の回転数と操舵用
センサの検出値との関係を示す図である。

【符号の説明】

１走行車両６噴霧ノズル７送風機１０エンジン１１走行変速機構１２動力伝達機構１３動噴ポンプ１４操舵装置１６油圧回路２６ａ，２６ｂ操舵用センサ２７誘導ケーブル２８自動操舵用制御弁２９制御弁１００制御装置１０１，１０２ＭＰＵ１５０オルタネータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩ // Ｂ６１Ｂ 13/00 Ｂ６１Ｂ 13/00 Ｖ (72)発明者村井幸雄大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内 (56)参考文献特開平３−225510（ＪＰ，Ａ) 実開平４−132505（ＪＰ，Ｕ) 実開平４−136707（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 1/04 - 1/28 A01M 7/00 F02D 29/06 G05B 9/02 G05D 1/02 B61B 13/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】誘導経路に沿って配設した誘導ケーブル
に、所定の周波数の操舵用制御信号を伝送する一方、オ
ルタネータを備えたエンジンを搭載した自動走行車両に
は、前記操舵用制御信号を検出するための少なくとも左
右一対の操舵用センサを搭載すると共に、前記エンジン
からの動力を作業機に伝達するように構成し、前記作業
機を駆動すべく自動走行車両を自動モードにて運転する
とき、エンジンの回転により駆動する前記オルタネータ
から発生するノイズ信号の周波数が前記操舵用センサに
て感知しない領域となるように、前記エンジン回転数を
所定値に自動設定するように制御する制御装置を設けた
ことを特徴とする電磁誘導式自動走行車両の制御装置。
【請求項２】誘導経路に沿って配設した誘導ケーブル
に、所定の周波数の操舵用制御信号を伝送する一方、オ
ルタネータを備えたエンジンを搭載した自動走行車両に
は、前記操舵用制御信号を検出するための少なくとも左
右一対の操舵用センサを搭載すると共に、前記エンジン
からの動力を作業機に伝達するように構成し、前記作業
機が駆動となる自動モードと、前記作業機の非作動の手
動モードとに切換可能に構成し、エンジンの回転により
駆動する前記オルタネータから発生するノイズ信号の周
波数が前記操舵用センサにて感知する領域となる場合
に、自動モードに切換え禁止するように制御する制御装
置を設けたことを特徴とする電磁誘導式自動走行車両の
制御装置。