JPS63204A - 自動走行作業車の走行制御装置 - Google Patents
自動走行作業車の走行制御装置Info
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- JPS63204A JPS63204A JP61145417A JP14541786A JPS63204A JP S63204 A JPS63204 A JP S63204A JP 61145417 A JP61145417 A JP 61145417A JP 14541786 A JP14541786 A JP 14541786A JP S63204 A JPS63204 A JP S63204A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、機体を作業行程に沿って自動走行させる自動
走行制御手段と、送信機からの指示情報に基づいて前記
機体を遠隔操縦する遠隔操縦手段とを、前記送信機側か
ら切り換え自在に構成した自動走行作業車の走行制御装
置に関する。
走行制御手段と、送信機からの指示情報に基づいて前記
機体を遠隔操縦する遠隔操縦手段とを、前記送信機側か
ら切り換え自在に構成した自動走行作業車の走行制御装
置に関する。
上記この種の自動走行作業車の走行制御装置は、自動的
に所定範囲の作業を行えるように、機体を作業行程に沿
って自動走行させる自動走行制御手段と、機体を自動走
行し難い作業地や、作業終了後に離れた箇所にある機体
を移動させる際に便利なように、機体の走行を遠隔tz
縦する遠隔操縦手段とを併設すると共に、例えば、機
体が自動走行中に、走行方向が作業行程からはずれた場
合等には、離れた箇所から遠隔操縦にて走行方向を修正
することができるように、遠隔操縦用の送信機側から、
上記自動走行制御手段と遠隔操縦手段とを切り換えられ
るようにしである。
に所定範囲の作業を行えるように、機体を作業行程に沿
って自動走行させる自動走行制御手段と、機体を自動走
行し難い作業地や、作業終了後に離れた箇所にある機体
を移動させる際に便利なように、機体の走行を遠隔tz
縦する遠隔操縦手段とを併設すると共に、例えば、機
体が自動走行中に、走行方向が作業行程からはずれた場
合等には、離れた箇所から遠隔操縦にて走行方向を修正
することができるように、遠隔操縦用の送信機側から、
上記自動走行制御手段と遠隔操縦手段とを切り換えられ
るようにしである。
そして、従来では、自動走行中の危険防止を図るために
、例えば、走行前方側の障害物の存否を検出する接触式
の障害物センサ等を設け、この障害物センサが障害物へ
の接触を感知するに伴って、機体を非常停止させると共
に、その後の自動走行を自動的に中止させる手段が考え
られている。
、例えば、走行前方側の障害物の存否を検出する接触式
の障害物センサ等を設け、この障害物センサが障害物へ
の接触を感知するに伴って、機体を非常停止させると共
に、その後の自動走行を自動的に中止させる手段が考え
られている。
ちなみに、上記自動走行を中止した後は、安全を確認し
た後、遠隔操縦手段にて、残りの作業行程を走行させた
り、作業を中断して機体を移動させることとなる。
た後、遠隔操縦手段にて、残りの作業行程を走行させた
り、作業を中断して機体を移動させることとなる。
しかしながら、上記従来手段においては、障害物を感知
して機体が停止した後に、その障害物を回避するための
操作を行うこととなる。しかも、機体が障害物に接触し
ているので、障害物を回避するためには、機体の走行制
御手段を遠隔操縦に切り換えて、−旦後進させた後、方
向転換させたり、走行方向を変えて前進させる必要があ
り、機体の位置と作業者の位置とが離れていると、障害
物を回避させるための操作が面倒になる不利があった。
して機体が停止した後に、その障害物を回避するための
操作を行うこととなる。しかも、機体が障害物に接触し
ているので、障害物を回避するためには、機体の走行制
御手段を遠隔操縦に切り換えて、−旦後進させた後、方
向転換させたり、走行方向を変えて前進させる必要があ
り、機体の位置と作業者の位置とが離れていると、障害
物を回避させるための操作が面倒になる不利があった。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、自動走行中に走行前方側に障害物が存在する
場合の安全を図りながら、その障害物に機体が接触する
前に、回避できるようにすることにある。
の目的は、自動走行中に走行前方側に障害物が存在する
場合の安全を図りながら、その障害物に機体が接触する
前に、回避できるようにすることにある。
本発明による自動走行作業車の走行制御装置の特徴構成
は、走行前方側の障害物の存否を検出する非接触式の障
害物センサを設けると共に、前記障害物センサが作動す
るに伴って、走行前方側に障害物が存在することを報知
する報知手段を設けてある点にあり、その作用並びに効
果は以下の通りである。
は、走行前方側の障害物の存否を検出する非接触式の障
害物センサを設けると共に、前記障害物センサが作動す
るに伴って、走行前方側に障害物が存在することを報知
する報知手段を設けてある点にあり、その作用並びに効
果は以下の通りである。
すなわち、非接触式の障害物センサにて、走行前方側の
障害物を非接触に感知させることにより、自動走行中の
安全を図ると共に、幸良知手段が作動したか否かによっ
て、障害物センサが作動したか否か、つまり、走行前方
側に障害物が存在するか否かを、離れた箇所から容易に
確認できる。
障害物を非接触に感知させることにより、自動走行中の
安全を図ると共に、幸良知手段が作動したか否かによっ
て、障害物センサが作動したか否か、つまり、走行前方
側に障害物が存在するか否かを、離れた箇所から容易に
確認できる。
従って、走行前方側に障害物が存在するか否かを、離れ
た箇所から容易に確認できるので、障害物が存在する場
合には、機体の走行制御手段を、送信機側で自動走行制
御手段から遠隔操縦手段に切り換えることにより、障害
物の回避動作等の処置を、離れた箇所から機体が障害物
に衝突する前に的確に行うことができる。
た箇所から容易に確認できるので、障害物が存在する場
合には、機体の走行制御手段を、送信機側で自動走行制
御手段から遠隔操縦手段に切り換えることにより、障害
物の回避動作等の処置を、離れた箇所から機体が障害物
に衝突する前に的確に行うことができる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第3図及び第4図に示すように、自動走行、遠隔操縦(
ラジコン)、並びに、搭乗操縦(手動)の何れをも可能
な機体(V)の前方側に、エンジン(E)及び搭乗操縦
部(1)を設けると共に、機体(V)の後方側に、外装
カバー(2a)を備えた薬剤タンク(2)を搭載しであ
る。そして、機体(V)下部に設けたポンプ(4)によ
って前記薬剤タンク(2)から供給される薬剤を多数の
ノズル(5)から噴出させ、ブロア(6)による送風に
よって飛散させる薬剤散布装置(7)を、前記薬剤タン
ク(2)の後方側に付設して、主に果樹園等にて果樹間
を走行しながら薬剤散布を行うための作業車を構成して
あり、第2図に示すように、各直線状の作業行程の端部
に位置する樹木の外側にて隣接する次の直線状の作業行
程の方向に回向させながら樹木間を往復走行して、薬剤
散布を行うようにしである。
ラジコン)、並びに、搭乗操縦(手動)の何れをも可能
な機体(V)の前方側に、エンジン(E)及び搭乗操縦
部(1)を設けると共に、機体(V)の後方側に、外装
カバー(2a)を備えた薬剤タンク(2)を搭載しであ
る。そして、機体(V)下部に設けたポンプ(4)によ
って前記薬剤タンク(2)から供給される薬剤を多数の
ノズル(5)から噴出させ、ブロア(6)による送風に
よって飛散させる薬剤散布装置(7)を、前記薬剤タン
ク(2)の後方側に付設して、主に果樹園等にて果樹間
を走行しながら薬剤散布を行うための作業車を構成して
あり、第2図に示すように、各直線状の作業行程の端部
に位置する樹木の外側にて隣接する次の直線状の作業行
程の方向に回向させながら樹木間を往復走行して、薬剤
散布を行うようにしである。
前記機体(V)の構成について説明すれば、前記機体(
V)の前部に、接触式の障害物センサ兼用のバンバ(8
)を、障害物に接触するに伴って機体(V)後方側へ引
退して衝撃を吸収するように設けると共に、その引退作
動によってON操作されるリミットスイッチを用いた左
右−対の接触センサ(So)を設け、機体(V)に対し
て斜め方向から障害物が接触した場合にも障害物を感知
できるようにしである。そして、これら左右−対の接触
センサ(So)の何れか一方又は両方がON作動するに
伴って、機体(V)を非常停止させると共に、機体(V
)の上部に設けられた警告灯(26)を点灯させて、機
体(ν)が障害物に接触したことを報知するようにしで
ある。
V)の前部に、接触式の障害物センサ兼用のバンバ(8
)を、障害物に接触するに伴って機体(V)後方側へ引
退して衝撃を吸収するように設けると共に、その引退作
動によってON操作されるリミットスイッチを用いた左
右−対の接触センサ(So)を設け、機体(V)に対し
て斜め方向から障害物が接触した場合にも障害物を感知
できるようにしである。そして、これら左右−対の接触
センサ(So)の何れか一方又は両方がON作動するに
伴って、機体(V)を非常停止させると共に、機体(V
)の上部に設けられた警告灯(26)を点灯させて、機
体(ν)が障害物に接触したことを報知するようにしで
ある。
更に、前記バンパ(8)の前面側に、非接触式の障害物
センサとしての超音波センサ(S、)の3個を、第4図
に示すように、各障害物感知範囲が互いに隣接する状態
で、左右及び中央の夫々に設けてある。但し、左右に位
置する超音波センサ(s1)、(s、)夫々は、その障
害物公知情報を、機体(V)に対して左右両側に位置す
る樹木(F)の間を機体(V)が走行するための操向制
御用の情報として利用できるようにするため、前記左右
両側の樹木(F)夫々に対する距離を感知できるように
すると共に、その障害物感知範囲を、機体幅よりも外側
に拡がるように設定しである。
センサとしての超音波センサ(S、)の3個を、第4図
に示すように、各障害物感知範囲が互いに隣接する状態
で、左右及び中央の夫々に設けてある。但し、左右に位
置する超音波センサ(s1)、(s、)夫々は、その障
害物公知情報を、機体(V)に対して左右両側に位置す
る樹木(F)の間を機体(V)が走行するための操向制
御用の情報として利用できるようにするため、前記左右
両側の樹木(F)夫々に対する距離を感知できるように
すると共に、その障害物感知範囲を、機体幅よりも外側
に拡がるように設定しである。
又、前記薬剤タンク(2)の上部には、地磁気を感知す
るこ′とによって絶対方位を検出する方位センサ(S2
)を設けてあり、作業行程に対する機体(V)向きを検
出できるようにしである。
るこ′とによって絶対方位を検出する方位センサ(S2
)を設けてあり、作業行程に対する機体(V)向きを検
出できるようにしである。
又、第2図に示すように、樹木(F)の間を機体(V)
が直線的に走行する直線行程の終端部を表示すべく、こ
の直線行程の終端部に位置する樹木同士の間に、鉄等の
磁性材にて形成したマーカ(z)を埋設すると共に、前
記マーカ(m)を検出する磁気惑知弐の近接センサ(S
3)を、前記機体(V)の前端部下方に設けてある。
が直線的に走行する直線行程の終端部を表示すべく、こ
の直線行程の終端部に位置する樹木同士の間に、鉄等の
磁性材にて形成したマーカ(z)を埋設すると共に、前
記マーカ(m)を検出する磁気惑知弐の近接センサ(S
3)を、前記機体(V)の前端部下方に設けてある。
前記機体(V)の走行系の構成について説明すれば、第
1図に示すように、左右−対の前輪(3F)及び後輪(
3R)を設けると共に、それら−対の前後輪(3F)
、 (3R)を各別に操作するステアリング操作用の油
圧シリンダ(9F) 、 (9R) 、及び、それに対
する制御弁(IOF) 、 (IOR)を設けてある。
1図に示すように、左右−対の前輪(3F)及び後輪(
3R)を設けると共に、それら−対の前後輪(3F)
、 (3R)を各別に操作するステアリング操作用の油
圧シリンダ(9F) 、 (9R) 、及び、それに対
する制御弁(IOF) 、 (IOR)を設けてある。
又、前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに後進変速
自在な油圧式無段変速装置(11)を、前記エンジン(
E)に連動連結すると共に、前記変速装置(11)の出
力にて、前記前後輪(3F) 、 (3R)を同時に駆
動するように構成しである。そして、搭乗操縦用の変速
ペダル(12)及び遠隔操縦用の変速アクチュエータと
しての変速モータ(13)を、その何れによっても変速
操作可能に、前記変速装置(11)の変速アーム(14
)に連動連結しである。
自在な油圧式無段変速装置(11)を、前記エンジン(
E)に連動連結すると共に、前記変速装置(11)の出
力にて、前記前後輪(3F) 、 (3R)を同時に駆
動するように構成しである。そして、搭乗操縦用の変速
ペダル(12)及び遠隔操縦用の変速アクチュエータと
しての変速モータ(13)を、その何れによっても変速
操作可能に、前記変速装置(11)の変速アーム(14
)に連動連結しである。
又、搭乗操縦用のステアリングハンドル(H)を、前記
搭乗操縦部(1)に設けてある。尚、第1図中、(S4
)は、前記変速装置(11)の出力回転数を検出するこ
とにより走行距離を検出する距離センサである。
搭乗操縦部(1)に設けてある。尚、第1図中、(S4
)は、前記変速装置(11)の出力回転数を検出するこ
とにより走行距離を検出する距離センサである。
前記−対の前後輪(3F) 、 (3R)を向き変更さ
せて操向させるに、前後輪(3F) 、 (3R)を同
一方向に操向操作して機体(V)を平行移動させる平行
ステアリング形式、前後輪(3F) 、 (31?)を
逆方向に操向操作して機体(ν)を急旋回させる4輪ス
テアリング形式、通常の自動車同様に前輪(3F)のみ
を操向操作する2輪ステアリング形式を選択使用できる
ように構成しである。
せて操向させるに、前後輪(3F) 、 (3R)を同
一方向に操向操作して機体(V)を平行移動させる平行
ステアリング形式、前後輪(3F) 、 (31?)を
逆方向に操向操作して機体(ν)を急旋回させる4輪ス
テアリング形式、通常の自動車同様に前輪(3F)のみ
を操向操作する2輪ステアリング形式を選択使用できる
ように構成しである。
そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と
4輪ステアリング形式とを選択できるように、且つ、搭
乗操縦時には、平行ステアリング形式、4輪ステアリン
グ形式、及び、2輪ステアリング形式の何れかを選択で
きるように構成しである。但し、自動走行時には、前記
各ステアリング形式の切り換えは自動的に行われると共
に、前後輪(3F) 、 (3R)の操向量に差を付け
て操向することにより、機体(V)の向きを変えながら
平行移動させることもできるようにしである。
4輪ステアリング形式とを選択できるように、且つ、搭
乗操縦時には、平行ステアリング形式、4輪ステアリン
グ形式、及び、2輪ステアリング形式の何れかを選択で
きるように構成しである。但し、自動走行時には、前記
各ステアリング形式の切り換えは自動的に行われると共
に、前後輪(3F) 、 (3R)の操向量に差を付け
て操向することにより、機体(V)の向きを変えながら
平行移動させることもできるようにしである。
又、搭乗操縦時の目標ステアリング角度を検出する目標
ステアリング角度検出用ポテンショメータ(Ro)を、
前記ステアリングハンドル()1)にて回動操作するよ
うに設けると共に、前記前後輪(3F) 、 (31?
)夫々のステアリング角度を検出するステアリング角度
検出用ポテンショメータ(R1)、(R2)を設けてあ
る。又、前記変速装置(11)の変速位置を検出する変
速位置検出用ポテンショメータ(R3)を、前記変速ア
ーム(14)の回動操作に連動するように設けてある。
ステアリング角度検出用ポテンショメータ(Ro)を、
前記ステアリングハンドル()1)にて回動操作するよ
うに設けると共に、前記前後輪(3F) 、 (31?
)夫々のステアリング角度を検出するステアリング角度
検出用ポテンショメータ(R1)、(R2)を設けてあ
る。又、前記変速装置(11)の変速位置を検出する変
速位置検出用ポテンショメータ(R3)を、前記変速ア
ーム(14)の回動操作に連動するように設けてある。
そして、前記各ポテンショメータ(Ro)〜(R1)に
よる検出信号を自動走行制御手段(A)、遠隔操縦手段
(B)、並びに、搭乗操縦手段の夫々を構成する制御装
置(15)に入力しである。又、上記各操縦手段の何れ
によって機体(V)の走行を制御するかを選択する操縦
モード選択用スイッチ(16)を設けてある。但し、詳
しくは後述するが、前記自動走行制御手段が作動する自
動操縦モードにおいては、前記操縦モード選択用スイッ
チ(16)を操作することなく、前記遠隔操縦手段(B
)を、自動走行制御手段(A)に優先して作動させる状
態に切り換えられるように構成しである。
よる検出信号を自動走行制御手段(A)、遠隔操縦手段
(B)、並びに、搭乗操縦手段の夫々を構成する制御装
置(15)に入力しである。又、上記各操縦手段の何れ
によって機体(V)の走行を制御するかを選択する操縦
モード選択用スイッチ(16)を設けてある。但し、詳
しくは後述するが、前記自動走行制御手段が作動する自
動操縦モードにおいては、前記操縦モード選択用スイッ
チ(16)を操作することなく、前記遠隔操縦手段(B
)を、自動走行制御手段(A)に優先して作動させる状
態に切り換えられるように構成しである。
次に、前記各操縦手段の構成について詳述する。
搭乗操縦手段の構成について説明すれば、第1図に示す
ように、前記ステアリング形式選択用スイッチ(17)
の情報、及び、前記搭乗操縦時の目標ステアリング位置
を検出する目標ステアリング位置検出用のポテンショメ
ータ(Ro)に基づいて、前記ステアリング用油圧シリ
ンダ(9F)。
ように、前記ステアリング形式選択用スイッチ(17)
の情報、及び、前記搭乗操縦時の目標ステアリング位置
を検出する目標ステアリング位置検出用のポテンショメ
ータ(Ro)に基づいて、前記ステアリング用油圧シリ
ンダ(9F)。
(9R)の制御弁(IOF) 、 (IOR)の作動を
制御して、前記前後輪(3F) 、 (3R)を指示さ
れたステアリング形式で且つ前記ステアリングハンドル
(l()による目標ステアリング角度に操作することと
なる。但し、搭乗操縦時における前記変速装置(11)
の変速位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル(12
)にて前記変速アーム(14)を直接操作して行うこと
になる。又、安全のために、前記変速ペダル(12)の
操作を止めると、前記変速装置(11)の変速位置が自
動的に中立状態つまり走行停止位置である変速ニュート
ラル位置(N)に復帰するように付勢して設けてある。
制御して、前記前後輪(3F) 、 (3R)を指示さ
れたステアリング形式で且つ前記ステアリングハンドル
(l()による目標ステアリング角度に操作することと
なる。但し、搭乗操縦時における前記変速装置(11)
の変速位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル(12
)にて前記変速アーム(14)を直接操作して行うこと
になる。又、安全のために、前記変速ペダル(12)の
操作を止めると、前記変速装置(11)の変速位置が自
動的に中立状態つまり走行停止位置である変速ニュート
ラル位置(N)に復帰するように付勢して設けてある。
遠隔操縦の構成について説明すれば、遠隔操縦用の送信
機(18)から与えられる指示情報を受信する受信機(
19)を設けると共に、その受信情報に基づいて、前記
ステアリング用油圧シリンダ(9F) 、 (9R)の
制御弁(IOF) 、 (IOR)及び変速モータ(1
3)夫々の作動、並びに、前記ノズル(5)の制御弁(
5a)、プロア(6)等の作動を制御することにより、
機体(V)の走行並びに前記薬剤散布装置(7)の作動
を、遠隔操作するようにしである。
機(18)から与えられる指示情報を受信する受信機(
19)を設けると共に、その受信情報に基づいて、前記
ステアリング用油圧シリンダ(9F) 、 (9R)の
制御弁(IOF) 、 (IOR)及び変速モータ(1
3)夫々の作動、並びに、前記ノズル(5)の制御弁(
5a)、プロア(6)等の作動を制御することにより、
機体(V)の走行並びに前記薬剤散布装置(7)の作動
を、遠隔操作するようにしである。
前記送信機(18)の構成について説明すれば、第1図
に示すように、前後動によって前記変速装置(11)の
目標変速位置を指示する変速レバー(20)、及び、前
後動によってステアリング形式を指示し、且つ、左右動
によって前記前後輪(3F) 、 (3R)の目標ステ
アリング角度を指示するステアリングレバー(21)を
設けると共に、前記薬剤散布装置(7)のプロア(6)
の回転・停止を指示するプロアスイッチ(22)、前記
ノズル(5)からの薬剤噴出の作動・停止を指示するノ
ズルスイッチ(23)、機体(V)を非常停止させるた
めの指示を行う非常停止用スイッチ(24)、及び、前
記機体(V)が自動走行している時に、この送信機(1
8)に設けた前記各レバー(20) 、 (21)及び
スイッチ(22) 、 (23) 、 (24)にて機
体(V)の走行並びに薬剤散布装置(7)の作動を遠隔
操縦すべく、遠隔操縦手段(B)が自動走行制御手段(
八)に優先して作動する状態に切り換える制御切り換え
指示手段としての割り込みスイッチ(25)を設けてあ
る。
に示すように、前後動によって前記変速装置(11)の
目標変速位置を指示する変速レバー(20)、及び、前
後動によってステアリング形式を指示し、且つ、左右動
によって前記前後輪(3F) 、 (3R)の目標ステ
アリング角度を指示するステアリングレバー(21)を
設けると共に、前記薬剤散布装置(7)のプロア(6)
の回転・停止を指示するプロアスイッチ(22)、前記
ノズル(5)からの薬剤噴出の作動・停止を指示するノ
ズルスイッチ(23)、機体(V)を非常停止させるた
めの指示を行う非常停止用スイッチ(24)、及び、前
記機体(V)が自動走行している時に、この送信機(1
8)に設けた前記各レバー(20) 、 (21)及び
スイッチ(22) 、 (23) 、 (24)にて機
体(V)の走行並びに薬剤散布装置(7)の作動を遠隔
操縦すべく、遠隔操縦手段(B)が自動走行制御手段(
八)に優先して作動する状態に切り換える制御切り換え
指示手段としての割り込みスイッチ(25)を設けてあ
る。
つまり、機体(V)が自動走行制御手段(A)にて自動
走行している時に、例えば、前記超音波センサ(S1)
や接触センサ(So)が車体(V)前方にある障害物を
感知したり誤動作して、機体(V)が自動停止したよう
な場合に、作業者が機体(V)の停止位置まで行くこと
なく、前記割り込みスイッチ(25)を操作すれば、そ
の後は、前記送信機(18)による遠隔操縦にて、その
障害物を回避させることができる。又、詳しくは後述す
るが、前記割り込みスイッチ(25)を切れば、自動走
行モードに自動的に復帰して、引き続き機体(V)を自
動走行させることができるようにしである。
走行している時に、例えば、前記超音波センサ(S1)
や接触センサ(So)が車体(V)前方にある障害物を
感知したり誤動作して、機体(V)が自動停止したよう
な場合に、作業者が機体(V)の停止位置まで行くこと
なく、前記割り込みスイッチ(25)を操作すれば、そ
の後は、前記送信機(18)による遠隔操縦にて、その
障害物を回避させることができる。又、詳しくは後述す
るが、前記割り込みスイッチ(25)を切れば、自動走
行モードに自動的に復帰して、引き続き機体(V)を自
動走行させることができるようにしである。
尚、安全のために、前記変速レバー(20)は、その操
作を止めると自動的に中立状態つまり変速位置が走行停
止位置である変速ニュートラル位置(N)に復帰するよ
うに付勢して設けてある。
作を止めると自動的に中立状態つまり変速位置が走行停
止位置である変速ニュートラル位置(N)に復帰するよ
うに付勢して設けてある。
次に、自動走行制御手段(A)の構成について、前記制
御装置(15)の動作を説明しながら詳述する。尚、前
記制御装置(15)は、図示を省略するが、主に、前記
超音波センサ(S1)及び方位センサ(S2)の検出情
報を処理する第1プロセツサ(以下、CPUIと呼称す
る)、及び、前記CPtJ 1により処理された検出情
報や各種センサによる検出情報、並びに、前記受信機(
19)による受信情報や予め記憶設定された走行制御情
報等に基づいて、各種アクチュエータの作動を制御する
第2プロセツサ(以下、CPU2と呼称する)の2つの
プロセッサによって構成しである。
御装置(15)の動作を説明しながら詳述する。尚、前
記制御装置(15)は、図示を省略するが、主に、前記
超音波センサ(S1)及び方位センサ(S2)の検出情
報を処理する第1プロセツサ(以下、CPUIと呼称す
る)、及び、前記CPtJ 1により処理された検出情
報や各種センサによる検出情報、並びに、前記受信機(
19)による受信情報や予め記憶設定された走行制御情
報等に基づいて、各種アクチュエータの作動を制御する
第2プロセツサ(以下、CPU2と呼称する)の2つの
プロセッサによって構成しである。
先ず、自動走行時における機体走行の概略を説明すれば
、第2図に示すように、作業行程の開始地点(ST)と
、この開始地点(ST)に対向する他端側に位置する果
樹(F)の間とを結ぶ直線状の第1行程に)、前記他端
側に位置する果樹(F)の外方側を回向して前記直線状
の第1行程(i)に対して180度逆方向に向かう直線
状の第3行程(iii )へと移動する第2行程(ii
)、及び、前記第3行程(iii )の終了後に、前記
第1行程(i)と同一方向に向かう直線状の作業行程方
向に方向転換させるために、前記第2行程(11)と同
様にして回向させる第4行程(iv)の4つの作業行程
夫々を、前記搭乗操縦手段又は遠隔操縦手段にて操縦し
ながら、各行程における前記方位センサ(S2)、距離
センサ(S、)、及び、ステアリング角度検出用ポテン
ショメータ(R1)、 (R2)によるステアリング角
度等の検出情報に基づいて、前記4つの各行程(i)〜
(iv )夫々をティーチングする。但し、本実施例に
おいては、第1行程(i)及び第3行程(iii )の
直線行程では、この直線行程の開始地点から前記近接セ
ンサ(S、)が作動するまでの実際の走行距離(DI、
ENGn)、、1.2及び検出方位を平均した基準方位
(BASDRn)−+ 、 zのみを、直線行程の走行
制御用情報として記憶し、第2行程(ii)及び第4行
程(iv)の回向行程では、前記ステアリング角度検出
用ポテンショメータ(R1) 、(Rz)による検出ス
テアリング角度を、設定距離間隔(本実施例では、約2
0cmに設定しである)毎にサンプリングすると共番こ
、その値を、各回向行程(ii)、(iv)での走行制
御用情報として記憶するようにしである(以下において
〔ティーチングつと呼称する)。
、第2図に示すように、作業行程の開始地点(ST)と
、この開始地点(ST)に対向する他端側に位置する果
樹(F)の間とを結ぶ直線状の第1行程に)、前記他端
側に位置する果樹(F)の外方側を回向して前記直線状
の第1行程(i)に対して180度逆方向に向かう直線
状の第3行程(iii )へと移動する第2行程(ii
)、及び、前記第3行程(iii )の終了後に、前記
第1行程(i)と同一方向に向かう直線状の作業行程方
向に方向転換させるために、前記第2行程(11)と同
様にして回向させる第4行程(iv)の4つの作業行程
夫々を、前記搭乗操縦手段又は遠隔操縦手段にて操縦し
ながら、各行程における前記方位センサ(S2)、距離
センサ(S、)、及び、ステアリング角度検出用ポテン
ショメータ(R1)、 (R2)によるステアリング角
度等の検出情報に基づいて、前記4つの各行程(i)〜
(iv )夫々をティーチングする。但し、本実施例に
おいては、第1行程(i)及び第3行程(iii )の
直線行程では、この直線行程の開始地点から前記近接セ
ンサ(S、)が作動するまでの実際の走行距離(DI、
ENGn)、、1.2及び検出方位を平均した基準方位
(BASDRn)−+ 、 zのみを、直線行程の走行
制御用情報として記憶し、第2行程(ii)及び第4行
程(iv)の回向行程では、前記ステアリング角度検出
用ポテンショメータ(R1) 、(Rz)による検出ス
テアリング角度を、設定距離間隔(本実施例では、約2
0cmに設定しである)毎にサンプリングすると共番こ
、その値を、各回向行程(ii)、(iv)での走行制
御用情報として記憶するようにしである(以下において
〔ティーチングつと呼称する)。
そして、上述した〔ティーチング〕を終了すると、機体
(V)を−旦前記作業行程の開始地点(ST)まで移動
させて、前記〔ティーチング〕にて記憶された第1行程
(i)〜第4行程(iv)の各行程での記憶情11jに
基づいて機体(V)の走行を制御しながら、各行程での
走行を設定Ugi数繰り返すことにより、各直線行程の
端部にて自動回向しながら、果樹(F)の間を往復走行
させて、所定範囲の果樹園内における薬剤散布作業を自
動的に行わせるようにしである。つまり、上述した〔テ
ィーチング〕にてティーチングされた走行制御用情報に
基づいて機体(V)の走行を制御する自動走行制御手段
(A)を構成してあり、その制御のための処理を以下に
おいて、〔再往〕と呼称する。
(V)を−旦前記作業行程の開始地点(ST)まで移動
させて、前記〔ティーチング〕にて記憶された第1行程
(i)〜第4行程(iv)の各行程での記憶情11jに
基づいて機体(V)の走行を制御しながら、各行程での
走行を設定Ugi数繰り返すことにより、各直線行程の
端部にて自動回向しながら、果樹(F)の間を往復走行
させて、所定範囲の果樹園内における薬剤散布作業を自
動的に行わせるようにしである。つまり、上述した〔テ
ィーチング〕にてティーチングされた走行制御用情報に
基づいて機体(V)の走行を制御する自動走行制御手段
(A)を構成してあり、その制御のための処理を以下に
おいて、〔再往〕と呼称する。
以下、上述した〔再生〕の処理について詳述する。
第5図(イ)に示すように、前記CPU2よりCPU
lに対して再生モードの開始キーワードを転送すると共
に、全走行行程数を、前記直線行程の個数(KNLIM
)として入力する(ステップ#10帆ステフプ#101
)。
lに対して再生モードの開始キーワードを転送すると共
に、全走行行程数を、前記直線行程の個数(KNLIM
)として入力する(ステップ#10帆ステフプ#101
)。
そして、前記〔ティーチング〕にて記・jflされた基
準方位(BASDRn)、この基準方位(BASDRn
)に対して設定許容差以上ずれると操向振作するための
不感帯(FKAN2)、及び、前記超音波センサ(S、
)の感知距離区分を予め設定した区分距離(DIVL)
(本実施例では、1m以内、2m、3m。
準方位(BASDRn)、この基準方位(BASDRn
)に対して設定許容差以上ずれると操向振作するための
不感帯(FKAN2)、及び、前記超音波センサ(S、
)の感知距離区分を予め設定した区分距離(DIVL)
(本実施例では、1m以内、2m、3m。
4m以上の4つの距離間隔に区分しである)に夫々セン
トした後、前記〔ティーチング〕にて記憶された基準距
離(OLENGn)に所定距離を減算した前エリア(K
OTEIF)、前記基準距離(DLENGn)に所定距
離を加算した後エリア(KOTEIB)、及び、回向を
確実に行うために減速操作するための減速開始地点に対
応する減速距離(KOTEI2)、の夫々を算出して設
定し、そして、実際の走行距離を計測する距離カウンタ
の値(CNTPI)を“0”にリセットして各走行制御
情報を初期化して、現走行行程が前記第1〜第4行程の
何れの行程であるかを示す行程フラグ(CFLAG)を
、第1行程(i)を示す“1”にセントする(ステフブ
#102〜ステフブ#104)。
トした後、前記〔ティーチング〕にて記憶された基準距
離(OLENGn)に所定距離を減算した前エリア(K
OTEIF)、前記基準距離(DLENGn)に所定距
離を加算した後エリア(KOTEIB)、及び、回向を
確実に行うために減速操作するための減速開始地点に対
応する減速距離(KOTEI2)、の夫々を算出して設
定し、そして、実際の走行距離を計測する距離カウンタ
の値(CNTPI)を“0”にリセットして各走行制御
情報を初期化して、現走行行程が前記第1〜第4行程の
何れの行程であるかを示す行程フラグ(CFLAG)を
、第1行程(i)を示す“1”にセントする(ステフブ
#102〜ステフブ#104)。
前記ステツブ#104にて行程フラグ(CFLAG)が
セソトされると、前記変速位置検出用のポテンショメー
タ(R1)の検出値に基づいて前記変速装置(11)を
操作して設定走行速度となるようにして走行を開始し、
前記ステップ#101にて入力された行程数(KNUM
)をチエツクすることにより、全行程を走行したか否か
を判別する(ステップ11105)。
セソトされると、前記変速位置検出用のポテンショメー
タ(R1)の検出値に基づいて前記変速装置(11)を
操作して設定走行速度となるようにして走行を開始し、
前記ステップ#101にて入力された行程数(KNUM
)をチエツクすることにより、全行程を走行したか否か
を判別する(ステップ11105)。
次に、前記受信機(19)の受信情報に基づいて、前記
送信機(18)に設けた割り込みスイッチ(25)が○
N操作されたか否かをチエツクすることにより、自動走
行中に遠隔操縦モードに切り換えるためのラジコン割り
込みがあったか否かを判別すると共に、後述する直線行
程の終了を判別する〔直線終了〕の処理にてセントされ
た行程フラグ(CFLAG)の値が、前記第2行程(i
i)又は第4行程(iv)の回向行程の値(2又は4)
にセットされているか否かを判別する(ステ・アブ#1
06.ステフブ#107)。
送信機(18)に設けた割り込みスイッチ(25)が○
N操作されたか否かをチエツクすることにより、自動走
行中に遠隔操縦モードに切り換えるためのラジコン割り
込みがあったか否かを判別すると共に、後述する直線行
程の終了を判別する〔直線終了〕の処理にてセントされ
た行程フラグ(CFLAG)の値が、前記第2行程(i
i)又は第4行程(iv)の回向行程の値(2又は4)
にセットされているか否かを判別する(ステ・アブ#1
06.ステフブ#107)。
但し、前記ラジコン割り込みがあった場合は、後述する
〔ラジコン割り込み〕の処理に分岐し、前記行程フラグ
(CFLAG)の値が“2”又は“4”にセントされて
いる場合は、後述する〔回向〕の処理に分岐して、前記
ステフブ#106以降の処理を中断することとなる。
〔ラジコン割り込み〕の処理に分岐し、前記行程フラグ
(CFLAG)の値が“2”又は“4”にセントされて
いる場合は、後述する〔回向〕の処理に分岐して、前記
ステフブ#106以降の処理を中断することとなる。
一方、全行程が終了せず、〔ラジコン割り込み〕も無く
、且つ、前記行程フラグ(CPLAG)が回向行程にセ
ントされていない場合は、前記CPU1から転送される
方位センサ(S2)及び超音波センサ(S1)の各検出
データの更新を確認すると共に、その検出データに基づ
いて、前記前後輪(3F) 、 (3R)を操向操作す
るためのステアリング操作量を決定して、前記ステアリ
ング用油圧シリンダ(9F) 、 (9R)の電磁弁(
IOF) 、 (IOR)に制御信号を出力する〔操向
制御〕を行う(ステップ1108〜ステフブ+1110
)。
、且つ、前記行程フラグ(CPLAG)が回向行程にセ
ントされていない場合は、前記CPU1から転送される
方位センサ(S2)及び超音波センサ(S1)の各検出
データの更新を確認すると共に、その検出データに基づ
いて、前記前後輪(3F) 、 (3R)を操向操作す
るためのステアリング操作量を決定して、前記ステアリ
ング用油圧シリンダ(9F) 、 (9R)の電磁弁(
IOF) 、 (IOR)に制御信号を出力する〔操向
制御〕を行う(ステップ1108〜ステフブ+1110
)。
その後は、前記近接センサ(S、)がONL、たか否か
をチエツクすることにより、機体(V)が直線行程の終
了地点つまり回向行程の開始地点に達したか否かを判別
した後、前記3つの超音波センサ(S1)の何れか1つ
でも走行前方側1m以内に障害物を感知したか否かをチ
エツクすると共に、前記接触センサ(So)がONした
か否かをチエツクすることにより、機体(V)の走行前
方側の障害物の存否を判別する。そして、前記近接セン
サ(S、)がONしている場合は、直線行程を終了して
次の直線行程に向けて回向するための〔直線終了〕の処
理に分岐し、前記超音波センサ(S1)が1m以内に障
害物を感知した場合は、後述する直線行程での障害物を
自動的に回避するための〔直vA1m)の処理に分岐し
、前記接触センサ(So)がONしている場合は、非常
停止させると共に、その後の回避を遠隔操縦にて行うべ
く、後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐する(ステ
ップ#111〜ステフプ#113)。
をチエツクすることにより、機体(V)が直線行程の終
了地点つまり回向行程の開始地点に達したか否かを判別
した後、前記3つの超音波センサ(S1)の何れか1つ
でも走行前方側1m以内に障害物を感知したか否かをチ
エツクすると共に、前記接触センサ(So)がONした
か否かをチエツクすることにより、機体(V)の走行前
方側の障害物の存否を判別する。そして、前記近接セン
サ(S、)がONしている場合は、直線行程を終了して
次の直線行程に向けて回向するための〔直線終了〕の処
理に分岐し、前記超音波センサ(S1)が1m以内に障
害物を感知した場合は、後述する直線行程での障害物を
自動的に回避するための〔直vA1m)の処理に分岐し
、前記接触センサ(So)がONしている場合は、非常
停止させると共に、その後の回避を遠隔操縦にて行うべ
く、後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐する(ステ
ップ#111〜ステフプ#113)。
次に、前記距離センサ(S4)の検出情報に基づいて走
行距離をカウントする距離カウンタの値(CNTP1)
と前記減速距離(KOTEI2)とを比較することによ
って減速地点に達したか否かを判別し、前記減速距離(
KOTEI2)に達している場合は、予め設定しである
走行速度となるように減速操作を行った後、前記ステッ
プ#105からの処理を繰り返すこととなる(ステフブ
#114.ステフプ#115)。
行距離をカウントする距離カウンタの値(CNTP1)
と前記減速距離(KOTEI2)とを比較することによ
って減速地点に達したか否かを判別し、前記減速距離(
KOTEI2)に達している場合は、予め設定しである
走行速度となるように減速操作を行った後、前記ステッ
プ#105からの処理を繰り返すこととなる(ステフブ
#114.ステフプ#115)。
−方、前記CPUIは、第5図(ロ)に示すように、再
生モードの開始キーワードを受は取ると、〔再生〕の処
理モードにセットされ、前記3つの超音波センサ(S1
)及び方位センサ(S2)からの検出情報を設定時間間
隔(本実施例では約0.1秒に設定しである)毎にサン
プリングして現在方位(NOWDIR)を更新すると共
に、その現在方位(NOWDII?)と前記ティーチン
グされた基準方位及び反転方位に基づいて設定された判
別方位(RASDIR)とを比較して、その偏差が前記
設定不惑帯(FLIKAN2)外にあれば、前記前後輪
(3F) 、 (3R)を操向操作するための処理又は
回向終了を判別するための処理を実行するための方位フ
ラグ(IIFLAG)をセ ソ トする(ステップ#5
0〜ステフブ#54)。
生モードの開始キーワードを受は取ると、〔再生〕の処
理モードにセットされ、前記3つの超音波センサ(S1
)及び方位センサ(S2)からの検出情報を設定時間間
隔(本実施例では約0.1秒に設定しである)毎にサン
プリングして現在方位(NOWDIR)を更新すると共
に、その現在方位(NOWDII?)と前記ティーチン
グされた基準方位及び反転方位に基づいて設定された判
別方位(RASDIR)とを比較して、その偏差が前記
設定不惑帯(FLIKAN2)外にあれば、前記前後輪
(3F) 、 (3R)を操向操作するための処理又は
回向終了を判別するための処理を実行するための方位フ
ラグ(IIFLAG)をセ ソ トする(ステップ#5
0〜ステフブ#54)。
更に、前記3つの超音波センサ(S、)夫々の検出信号
を、前記区分距離(DIVL)に基づいて障害物からの
距離に対応するデータ(CHODAT)に換算して、〔
再生〕の終了を判別する(ステフプ#55.ステフブ#
56)。
を、前記区分距離(DIVL)に基づいて障害物からの
距離に対応するデータ(CHODAT)に換算して、〔
再生〕の終了を判別する(ステフプ#55.ステフブ#
56)。
但し、前記ステップ#56にて、〔再生〕モードが終了
していない場合は、前記ステップ1I52〜ステフブ#
56の処理を繰り返し行い、再生モードが終了している
場合は、前記動作モードの選択処理に復帰することとな
る。
していない場合は、前記ステップ1I52〜ステフブ#
56の処理を繰り返し行い、再生モードが終了している
場合は、前記動作モードの選択処理に復帰することとな
る。
次に、前記ステップ#111にて近接センサ(S、)が
ONするに伴って分岐する〔直線終了〕の処理について
説明する。
ONするに伴って分岐する〔直線終了〕の処理について
説明する。
すなわち、第6図に示すように、前記距離カウンタの値
(CNTPI)が前エリア(KOTEIF)及び後エリ
ア(KOTEIB)の間にあるか否かを判別することに
より、回向許可範囲内に機体(V)があるか否かを判別
し、回向許可範囲内乙こ機体(V)がない場合は、後述
する〔ラジコン要求〕の処理に分岐して、前記送信機(
18)による遠隔!= 41にて回向させるようにする
(ステップ#200)。
(CNTPI)が前エリア(KOTEIF)及び後エリ
ア(KOTEIB)の間にあるか否かを判別することに
より、回向許可範囲内に機体(V)があるか否かを判別
し、回向許可範囲内乙こ機体(V)がない場合は、後述
する〔ラジコン要求〕の処理に分岐して、前記送信機(
18)による遠隔!= 41にて回向させるようにする
(ステップ#200)。
前記距離カウンタの値(CNTPI)が回向許可範囲内
にある場合は、前記行程フラグ(CFLAG)の値に基
づいて行程フラグ(CFLAG)の値を第2行程(ii
)又は第4行程(iv)を示す値(“2”又は“4”)
に夫々セットして、回向行程の終了を判別するための反
転方位(RASDR2又はRASDPI)を設定すると
共に、前記行程数(KNUM)を減算して、前記ステフ
カ105以降の操向制御処理に復帰する(ステップI2
01〜ステフブ11206)。
にある場合は、前記行程フラグ(CFLAG)の値に基
づいて行程フラグ(CFLAG)の値を第2行程(ii
)又は第4行程(iv)を示す値(“2”又は“4”)
に夫々セットして、回向行程の終了を判別するための反
転方位(RASDR2又はRASDPI)を設定すると
共に、前記行程数(KNUM)を減算して、前記ステフ
カ105以降の操向制御処理に復帰する(ステップI2
01〜ステフブ11206)。
従って、上述した処理により前記行程フラグ(CFLA
G)の値は直線行程を示す“1”又は“3”から回向行
程を示す“2”又は“4”に変わっていることから、前
記ステップ#107の回向判別処理では、自動的に〔回
向〕の処理に分岐することとなる。
G)の値は直線行程を示す“1”又は“3”から回向行
程を示す“2”又は“4”に変わっていることから、前
記ステップ#107の回向判別処理では、自動的に〔回
向〕の処理に分岐することとなる。
次に、〔回向〕の処理について詳述する。
第7図に示すように、前記〔直′!FIA終了〕にてセ
ットされた行程フラグ(CFLAG)の値に基づいて、
前記〔ティーチング〕にて記憶された第2行程(ii)
又は第4行程(iv)の何れかの記憶ステアリング角度
の情報を読み出すように設定すると共に、各回向行程で
の終了を判別するだめの反転方位(BASDRI又はB
ASDR2)、方位の不怒帯(FLIKAN2)、及び
、前記超音波センサ(S1)の区分距離(旧〜L)の夫
々を再設定する(ステフ介300〜ステフブ11304
)。
ットされた行程フラグ(CFLAG)の値に基づいて、
前記〔ティーチング〕にて記憶された第2行程(ii)
又は第4行程(iv)の何れかの記憶ステアリング角度
の情報を読み出すように設定すると共に、各回向行程で
の終了を判別するだめの反転方位(BASDRI又はB
ASDR2)、方位の不怒帯(FLIKAN2)、及び
、前記超音波センサ(S1)の区分距離(旧〜L)の夫
々を再設定する(ステフ介300〜ステフブ11304
)。
そして、前記CPUIによる方位センサ(s2)および
超音波センサ(S、)夫々の検出データ更新を確認した
後、その更新された各データつまり現在方位(NOWD
II7)、感知距離ノテー ’y (CIIODAT)
、及び、方位フラグ(HFLAG)を受は取る(ステッ
プtt305゜ステップ#306)。
超音波センサ(S、)夫々の検出データ更新を確認した
後、その更新された各データつまり現在方位(NOWD
II7)、感知距離ノテー ’y (CIIODAT)
、及び、方位フラグ(HFLAG)を受は取る(ステッ
プtt305゜ステップ#306)。
その後、前記ステアリング位置検出用ポテンショメータ
(R1)、 (R2)のイ直をサンプリングしたか否か
を確J忍した後、目標ステアリング角度である前記ステ
アリング操作のティーチングデータを更新する(ステッ
プ1130フ、ステフブ#308)。
(R1)、 (R2)のイ直をサンプリングしたか否か
を確J忍した後、目標ステアリング角度である前記ステ
アリング操作のティーチングデータを更新する(ステッ
プ1130フ、ステフブ#308)。
次に、前記ステアリング操作用のティーチングデータを
全て出力したか否かを判別すると共に、前記方位フラグ
(HFLAG)がセットされているか否かに基づいて、
機体(V)向きが次行程方向に反転したか否かを判別す
る。そして、全ティーチングデータが出力されたか、又
は、方位フラグ(IIFLAG)がセットされている場
合には、後述するステフカ314〜ス5フブ#319の
次の直線行程に対する各種データのセントを行う〔初期
化ルーチン〕に分岐し、前記全ティーチングデータの出
力が終了せず、且つ、前記方位フラグ(HFLAG)が
セットされていない場合は、前記直線行程での走行時と
同様に、ラジコン割り込みの有無、超音波センサ(S、
)が1m以内に障害物を感知したか否か、及び、前記接
触センサ(SO)がONL。
全て出力したか否かを判別すると共に、前記方位フラグ
(HFLAG)がセットされているか否かに基づいて、
機体(V)向きが次行程方向に反転したか否かを判別す
る。そして、全ティーチングデータが出力されたか、又
は、方位フラグ(IIFLAG)がセットされている場
合には、後述するステフカ314〜ス5フブ#319の
次の直線行程に対する各種データのセントを行う〔初期
化ルーチン〕に分岐し、前記全ティーチングデータの出
力が終了せず、且つ、前記方位フラグ(HFLAG)が
セットされていない場合は、前記直線行程での走行時と
同様に、ラジコン割り込みの有無、超音波センサ(S、
)が1m以内に障害物を感知したか否か、及び、前記接
触センサ(SO)がONL。
たか否かの夫々を判別した後、前記ステフカ305以降
のティーチングデータの再生処理を繰り返すこととなる
(ステップI309〜ステフブ11313)。
のティーチングデータの再生処理を繰り返すこととなる
(ステップI309〜ステフブ11313)。
但し、前記超音波センサ(S1)が1m以内うこ障害物
を感知した場合は、前記〔直線1 m 〕の処理と同様
にして、後述する回向中における障害物の回避を自動的
に行う〔回向1m)の処理に分岐し、前記接触センサ(
So)がONした場合には、前記[再生]の処理におけ
る場合と同様に、障害物に接触した後の走行を、遠隔操
縦にて行うように要求させる〔ラジコン要求〕の処理に
分岐することとなる。
を感知した場合は、前記〔直線1 m 〕の処理と同様
にして、後述する回向中における障害物の回避を自動的
に行う〔回向1m)の処理に分岐し、前記接触センサ(
So)がONした場合には、前記[再生]の処理におけ
る場合と同様に、障害物に接触した後の走行を、遠隔操
縦にて行うように要求させる〔ラジコン要求〕の処理に
分岐することとなる。
前記C初期化ルーチン〕について説明すれば、前記〔再
生〕の処理ルーチンのステフブ#102〜ステクブ日1
04と同様の処理にて、前記行程フラグ(CFLAG)
の値に基づいて、走行予定距離(DLENGI 、 0
LENG2)を基準に前エリア (KOTEIF)、後
エリア (KOTEIB)、及び、減速距離(KOTE
t2)の夫々を設定すると共に、前記距離カウンタの値
(CNTPI)を“0″にリセットし、次の直線行程の
方向に基づいて、前記行程フラグ(CFLAG)の値を
“l”又は“3”にセントする。そして、基準方位(B
ASDRn)、その基準方位(BASDRn)に対する
不感帯(FIJKAN2)、及び、前記超音波センサ(
S、)に対する感知距離の区分路1(DIVL)の夫々
を設定して、前述した〔再生〕ルーチンの全行程終了の
判別処理(ステツブ#105)に復帰することとなる(
ステフブ#314〜ステフブ#319)。
生〕の処理ルーチンのステフブ#102〜ステクブ日1
04と同様の処理にて、前記行程フラグ(CFLAG)
の値に基づいて、走行予定距離(DLENGI 、 0
LENG2)を基準に前エリア (KOTEIF)、後
エリア (KOTEIB)、及び、減速距離(KOTE
t2)の夫々を設定すると共に、前記距離カウンタの値
(CNTPI)を“0″にリセットし、次の直線行程の
方向に基づいて、前記行程フラグ(CFLAG)の値を
“l”又は“3”にセントする。そして、基準方位(B
ASDRn)、その基準方位(BASDRn)に対する
不感帯(FIJKAN2)、及び、前記超音波センサ(
S、)に対する感知距離の区分路1(DIVL)の夫々
を設定して、前述した〔再生〕ルーチンの全行程終了の
判別処理(ステツブ#105)に復帰することとなる(
ステフブ#314〜ステフブ#319)。
次に、直線行程の走行中に、前記超音波センサ(S、)
が1m以内に障害物を感知した場合の回避を自動的に行
うための(直&11m)の処理について詳述する。
が1m以内に障害物を感知した場合の回避を自動的に行
うための(直&11m)の処理について詳述する。
第8図に示すように、前記左右両側に設けられた超音波
センサ(S1)の何れか一方でも1m以内に障害物を感
知すると、直ちに停止させると共に、その障害物を感知
した超音波センサ(S1)とは反対側に位置する超音波
センサ(S1)の感知距離のデータ(CIIODAT)
に基づいて、この反対側に位置する超音波センサ(S、
)が障害物を回避可能な2m以上の距離であるか否かを
判別し、2m以内である場合は、自動的には回避できな
いために、遠隔操寝にて人為的に回避すべ(要求するた
めに、後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐する(ス
テフブ#500.ヌテフブ1501)。
センサ(S1)の何れか一方でも1m以内に障害物を感
知すると、直ちに停止させると共に、その障害物を感知
した超音波センサ(S1)とは反対側に位置する超音波
センサ(S1)の感知距離のデータ(CIIODAT)
に基づいて、この反対側に位置する超音波センサ(S、
)が障害物を回避可能な2m以上の距離であるか否かを
判別し、2m以内である場合は、自動的には回避できな
いために、遠隔操寝にて人為的に回避すべ(要求するた
めに、後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐する(ス
テフブ#500.ヌテフブ1501)。
前記1m以内に障害物を感知した超音波センサ(S1)
とは反対側に位置する超音波センサ(S、)の感知距離
が2m以上である場合は、第10図に示すように、障害
物から離れる側に機体(V)を移動させるべく、平行ス
テアリング形式にて、設定距離を後進させた後、反対側
へ切り返しで再度前進を開始させる(ステフブ#502
.ステフfi503)。
とは反対側に位置する超音波センサ(S、)の感知距離
が2m以上である場合は、第10図に示すように、障害
物から離れる側に機体(V)を移動させるべく、平行ス
テアリング形式にて、設定距離を後進させた後、反対側
へ切り返しで再度前進を開始させる(ステフブ#502
.ステフfi503)。
そして、再度前進を開始した後は、前記設定距離を走行
する間に、前記超音波センサ(S1)が設定距離内に障
害物を感知するか否か、及び、前記設定距離を走行した
か否かを判別して、前記超音波センサ(S1)が設定距
離内に障害物を感知するか、又は、前記設定距離を走行
するに伴って、この障害物を回避するための処理を終了
して、上述した〔再生〕の処理に復帰する(ステツブ1
1504.ステフブ11505)。
する間に、前記超音波センサ(S1)が設定距離内に障
害物を感知するか否か、及び、前記設定距離を走行した
か否かを判別して、前記超音波センサ(S1)が設定距
離内に障害物を感知するか、又は、前記設定距離を走行
するに伴って、この障害物を回避するための処理を終了
して、上述した〔再生〕の処理に復帰する(ステツブ1
1504.ステフブ11505)。
但し、前記ステフッ#504にて障害物を回避して前進
を再開した後に、超音波センサ(S、)が、再度障害物
を感知した場合も処理を終了して〔再生〕の処理に復帰
することとなるが、この場合、障害物までの距離が1m
以上あれば、上述した〔再生〕の処理のステ;+月10
8〜スtフ’l’ttllOの操向制御にて障害物を回
避することができると共に、障害物までの距離が1m以
内である場合は、7テフブ1112の超音波センサ(S
1)の感知距離の判別処理にて、再度上述した〔直線1
m)の処理に復帰して自動停止すると共に、その障害物
のある位置に対して反対側に平行f多動させる処理が起
動されるので、問題とはならないのである。
を再開した後に、超音波センサ(S、)が、再度障害物
を感知した場合も処理を終了して〔再生〕の処理に復帰
することとなるが、この場合、障害物までの距離が1m
以上あれば、上述した〔再生〕の処理のステ;+月10
8〜スtフ’l’ttllOの操向制御にて障害物を回
避することができると共に、障害物までの距離が1m以
内である場合は、7テフブ1112の超音波センサ(S
1)の感知距離の判別処理にて、再度上述した〔直線1
m)の処理に復帰して自動停止すると共に、その障害物
のある位置に対して反対側に平行f多動させる処理が起
動されるので、問題とはならないのである。
次に、回向行程の走行中に、前記超音波センサ(S、)
が1m以内に障害物を感知した場合の回避を自動的に行
うための(回向1m)の処理について詳述する。
が1m以内に障害物を感知した場合の回避を自動的に行
うための(回向1m)の処理について詳述する。
第9図に示すように、上述した〔直線1m)の処理と同
様に、前記左右両側に設けられた超音波センサ(S1)
の何れか一方でも1m以内に障害物を感知すると、直ち
に停止させると共に、その時点におけるステアリング角
度を記憶した後、その障害物を感知した超音波センサ(
S、)とは反対側に位置する超音波センサ(S、)の感
知距離のデータ(CIIODAT)に基づいて、この反
対側に位置する超音波センサ(S、)が障害物を回避可
能な2m以上の距離であるか否かを判別し、2m以内で
ある場合は、自動的には回避できないために、遠陪操縦
にて人為的に回避すべく要求するために、後述する〔ラ
ジコン要求〕の処理に分岐する(ステップ#600〜ス
テップ#602) 。
様に、前記左右両側に設けられた超音波センサ(S1)
の何れか一方でも1m以内に障害物を感知すると、直ち
に停止させると共に、その時点におけるステアリング角
度を記憶した後、その障害物を感知した超音波センサ(
S、)とは反対側に位置する超音波センサ(S、)の感
知距離のデータ(CIIODAT)に基づいて、この反
対側に位置する超音波センサ(S、)が障害物を回避可
能な2m以上の距離であるか否かを判別し、2m以内で
ある場合は、自動的には回避できないために、遠陪操縦
にて人為的に回避すべく要求するために、後述する〔ラ
ジコン要求〕の処理に分岐する(ステップ#600〜ス
テップ#602) 。
前記1m以内に障害物を感知した超音波センサ(S1)
とは反対側に位置する超音波センサ(S 1)の感知距
離が2m以上である場合は、第10図に示すように、上
述した[直線1m]の処理と同様にして、障害物から離
れる側に機体(V)を移動させるべく、平行ステアリン
グ形式にて、設定距離を後進させた後、反対側へ切り返
して再度前進を開始させる(ステフブ#603.ステフ
プ11604)。
とは反対側に位置する超音波センサ(S 1)の感知距
離が2m以上である場合は、第10図に示すように、上
述した[直線1m]の処理と同様にして、障害物から離
れる側に機体(V)を移動させるべく、平行ステアリン
グ形式にて、設定距離を後進させた後、反対側へ切り返
して再度前進を開始させる(ステフブ#603.ステフ
プ11604)。
そして、再度前進を開始した後は、前記設定距離を走行
する間に、前記超音波センサ(S1)が設定距離内に障
害物を感知するか否か、及び、前記設定距離を走行した
か否かを判別して、前記設定距離を走行するに伴って、
前記ステラ7#601にて記憶したステアリング角度を
再生して、この障害物を回避するための処理を終了し、
上述した〔回向]の処理に復帰する(ステフブ#605
〜ステフブ#607)。
する間に、前記超音波センサ(S1)が設定距離内に障
害物を感知するか否か、及び、前記設定距離を走行した
か否かを判別して、前記設定距離を走行するに伴って、
前記ステラ7#601にて記憶したステアリング角度を
再生して、この障害物を回避するための処理を終了し、
上述した〔回向]の処理に復帰する(ステフブ#605
〜ステフブ#607)。
但し、障害物を回避して前進を再開した後に、前記ステ
ツブ#605にて超音波センサ(S1)が、再度障害物
を感知した場合は、回避不能として、その後の処理を遠
隔操縦にて行うべく要求するために、後述する〔ラジコ
ン要求〕の処理に分岐することとなる。
ツブ#605にて超音波センサ(S1)が、再度障害物
を感知した場合は、回避不能として、その後の処理を遠
隔操縦にて行うべく要求するために、後述する〔ラジコ
ン要求〕の処理に分岐することとなる。
従って、直線行程並びに回向行程夫々において、障害物
が走行前方側1m以内にある場合は、自動的に非常停止
すると共に、障害物を感知した超音波センサ(S、)と
は反対側の超音波センサ(S、)の感知距離に基づいて
、自動的に回避できるか否かを判別して、回避可能であ
れば自動的に回避すると共に、回避できない場合は、作
業者に対して、遠隔操縦にて回避するように要求される
こととなり、作業効率の低下を避けながら、遠隔操縦手
段を有効に作動させることができるのである。
が走行前方側1m以内にある場合は、自動的に非常停止
すると共に、障害物を感知した超音波センサ(S、)と
は反対側の超音波センサ(S、)の感知距離に基づいて
、自動的に回避できるか否かを判別して、回避可能であ
れば自動的に回避すると共に、回避できない場合は、作
業者に対して、遠隔操縦にて回避するように要求される
こととなり、作業効率の低下を避けながら、遠隔操縦手
段を有効に作動させることができるのである。
次に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理について詳述す
る。
る。
第11図に示すように、先ず、前記行程フラグ(CFL
AG)の値に基づいて、現在の走行行程が直線行程であ
るか回向行程であるかを判別する(ステツブ11400
)。
AG)の値に基づいて、現在の走行行程が直線行程であ
るか回向行程であるかを判別する(ステツブ11400
)。
そして、現在の走行行程が直線行程である場合は、前記
受信機(19)を介して入力される前記割り込みスイッ
チ(25)の状態に基づいて、この〔ラジコン割り込み
〕の処理が終了したか否かを判別し、処理が終了してい
る場合は、機体(V)の向きが直線行程の基準方位(B
ASDRn)に対して設定範囲(SFUKAN)内に復
帰しているか否かを判別するための不感帯(SFUKA
N) (本実施例では、約±20度に設定しである)内
にあるか否かを判別する。
受信機(19)を介して入力される前記割り込みスイッ
チ(25)の状態に基づいて、この〔ラジコン割り込み
〕の処理が終了したか否かを判別し、処理が終了してい
る場合は、機体(V)の向きが直線行程の基準方位(B
ASDRn)に対して設定範囲(SFUKAN)内に復
帰しているか否かを判別するための不感帯(SFUKA
N) (本実施例では、約±20度に設定しである)内
にあるか否かを判別する。
現在方位(No−〇IR)が、前記不感帯(SFIIK
AN)内にある場合は、自動走行を接続すべく、前記〔
再生〕の処理ルーチンの全行程終了の判別処理(ステツ
ブ#105)に復帰し、前記不感帯(SFUKAN)外
である場合は、再度、前記警告灯(26)を作動させて
、前記送信機(18)による遠隔操縦を継続すべく作業
者に報知するために、後述する〔ラジコン要求〕の処理
に分岐する(ステップ#401〜ステノゾ#403)。
AN)内にある場合は、自動走行を接続すべく、前記〔
再生〕の処理ルーチンの全行程終了の判別処理(ステツ
ブ#105)に復帰し、前記不感帯(SFUKAN)外
である場合は、再度、前記警告灯(26)を作動させて
、前記送信機(18)による遠隔操縦を継続すべく作業
者に報知するために、後述する〔ラジコン要求〕の処理
に分岐する(ステップ#401〜ステノゾ#403)。
そして、前記ステップ#401にて割り込み処理力信冬
了していない場合は、前記近接センサ(S3)がONし
たか否か、つまり、直線行程が終了したか否かを判別し
、前記近接センサ(S3)がON L。
了していない場合は、前記近接センサ(S3)がONし
たか否か、つまり、直線行程が終了したか否かを判別し
、前記近接センサ(S3)がON L。
ていない場合は、前記ステップ#401の割り込み処理
終了の判別処理を繰り返し、近接センサ(S3)がON
Lでいる場合は、前記〔再生〕の処理同様に、前記距離
カウンタの値(CNTPI)が回向許可距離(に0TE
IF S CNTPI ≦KOTEIB)に達している
か否かを判別する(ステップ#404.ステフブMO5
)。
終了の判別処理を繰り返し、近接センサ(S3)がON
Lでいる場合は、前記〔再生〕の処理同様に、前記距離
カウンタの値(CNTPI)が回向許可距離(に0TE
IF S CNTPI ≦KOTEIB)に達している
か否かを判別する(ステップ#404.ステフブMO5
)。
前記距離カウンタの値(CNTPI)が回向許可距離に
達している場合は、前記行程フラグ(CFLAG)の値
に基づいて、次に起動すべき回向行程が前記第2行程(
II)であるか第4行程(iv)であるかを判別して、
前記行程フラグ(CFLAG)を対応する値にセットす
ると共に、反転方位(BASDRI又はBASDI72
)を設定して、行程数(KNtlM)を減算した後、前
記ステフ加400の現行程が直線行程であるか回向行程
であるかの判別処理を繰り返す(ヌテフブ#406〜ス
テフブ11411)。
達している場合は、前記行程フラグ(CFLAG)の値
に基づいて、次に起動すべき回向行程が前記第2行程(
II)であるか第4行程(iv)であるかを判別して、
前記行程フラグ(CFLAG)を対応する値にセットす
ると共に、反転方位(BASDRI又はBASDI72
)を設定して、行程数(KNtlM)を減算した後、前
記ステフ加400の現行程が直線行程であるか回向行程
であるかの判別処理を繰り返す(ヌテフブ#406〜ス
テフブ11411)。
−方、現走行行程が、回向行程である場合は、前記基?
12方位(BASDRn)に対する不感帯を回向行程で
の不感帯(KFUKAN) (本実施例では、上述した
直線行程での不感帯(SF[IKAN)と同一の約±2
0度に設定しである)に設定すると共に、前記ステップ
#401の処理と同様の処理にて、この〔ラジコン割り
込み〕の処理が終了するまで待機する(ステフブ#41
2.ステフブ1413)。
12方位(BASDRn)に対する不感帯を回向行程で
の不感帯(KFUKAN) (本実施例では、上述した
直線行程での不感帯(SF[IKAN)と同一の約±2
0度に設定しである)に設定すると共に、前記ステップ
#401の処理と同様の処理にて、この〔ラジコン割り
込み〕の処理が終了するまで待機する(ステフブ#41
2.ステフブ1413)。
そして、〔ラジコン割り込み〕の処理が終了するに伴っ
て、前記現在方位(NOWDIR)が前記直線行程の基
準方位に基づいて設定された判別方位(RASDIR)
に対して前記不惑帯(KFUKAN)内に一致したか否
かに基づいて、機体(V)の向きが次の直線行程の方向
に変化したか否かを判別し、方位が反転すると、前記〔
回向〕ルーチンにおけるステフプ#314〜ステフブ#
319に示す直線行程での基準データを設定する〔初期
化ルーチン〕の処理を行った後、前記7.5tフ#40
0の現行程が直線行程であるか回向行程であるかの判別
処理に復帰する。−方、〔ラジコン割り込み〕の処理が
終了していても、前記現在方位(NOWDII?)の方
位が反転していない場合は、回向行程の走行が終了する
まで遠隔操縦する前記ステップ#403の〔ラジコン要
求〕の処理に分岐することとなる(ステd1413〜ス
テフプ11415)。
て、前記現在方位(NOWDIR)が前記直線行程の基
準方位に基づいて設定された判別方位(RASDIR)
に対して前記不惑帯(KFUKAN)内に一致したか否
かに基づいて、機体(V)の向きが次の直線行程の方向
に変化したか否かを判別し、方位が反転すると、前記〔
回向〕ルーチンにおけるステフプ#314〜ステフブ#
319に示す直線行程での基準データを設定する〔初期
化ルーチン〕の処理を行った後、前記7.5tフ#40
0の現行程が直線行程であるか回向行程であるかの判別
処理に復帰する。−方、〔ラジコン割り込み〕の処理が
終了していても、前記現在方位(NOWDII?)の方
位が反転していない場合は、回向行程の走行が終了する
まで遠隔操縦する前記ステップ#403の〔ラジコン要
求〕の処理に分岐することとなる(ステd1413〜ス
テフプ11415)。
前記〔ラジコン要求〕の処理について説明すれば、第1
2図に示すように、前記変速装置(11)の変速位置を
走行停止位置であるニュートラル位置(N)に復帰させ
て機体(V)を非常停止させると共に、機体(V)の上
部に設けられた警告灯(26)(第3図、第4図参照)
を点灯させて、走行前方側に障害物が存在することを作
業者に報知すると共に、前記〔ラジコン割り込み〕の処
理同様に、割り込みが発生するまで待機する。そして、
割り込みが発生するに伴って、前記警告灯(26)を清
澄して、前記〔ラジコン割り込み〕のステップ#400
に分岐することとなる。もって、前記接触式の障害物セ
ンサとしての接触センサ(So)が作動するに伴って、
機体(V)の走行前方側に障害物が存在することを報知
する報知手段(100)を構成しである。
2図に示すように、前記変速装置(11)の変速位置を
走行停止位置であるニュートラル位置(N)に復帰させ
て機体(V)を非常停止させると共に、機体(V)の上
部に設けられた警告灯(26)(第3図、第4図参照)
を点灯させて、走行前方側に障害物が存在することを作
業者に報知すると共に、前記〔ラジコン割り込み〕の処
理同様に、割り込みが発生するまで待機する。そして、
割り込みが発生するに伴って、前記警告灯(26)を清
澄して、前記〔ラジコン割り込み〕のステップ#400
に分岐することとなる。もって、前記接触式の障害物セ
ンサとしての接触センサ(So)が作動するに伴って、
機体(V)の走行前方側に障害物が存在することを報知
する報知手段(100)を構成しである。
従って、自動走行中に、走行前方側に障害物が自動的に
は回避できないような位置にあり、機体(V)が自動停
止した場合は、前記警告灯(26)が点灯するので、走
行前方側に障害物があることを容易に知ることができる
。そして、その後は、前記送信機(18)の割り込みス
イッチ(25)をONすれば、遠隔操縦にて走行を継続
できると共に、上述した所定の条件を満たせば、自動走
行モードに自動的に復帰させることができるのである。
は回避できないような位置にあり、機体(V)が自動停
止した場合は、前記警告灯(26)が点灯するので、走
行前方側に障害物があることを容易に知ることができる
。そして、その後は、前記送信機(18)の割り込みス
イッチ(25)をONすれば、遠隔操縦にて走行を継続
できると共に、上述した所定の条件を満たせば、自動走
行モードに自動的に復帰させることができるのである。
尚、上述した〔ラジコン割り込み〕の処理は、正常に自
動走行中であっても、前記送信機(18)の割り込みス
イッチ(25)をON操作すれば、自動的に起動されて
、遠隔操縦することができるのは、勿論である。
動走行中であっても、前記送信機(18)の割り込みス
イッチ(25)をON操作すれば、自動的に起動されて
、遠隔操縦することができるのは、勿論である。
〔別実施例]
上記実施例では、〔直線1m)の処理にて、障害物を回
避した後の前進再開後に、設定距離内に障害物を感知し
た場合の処理を、〔再生〕における〔操向制御〕や超音
波センサ(S1)による障害セフ公知の処理にて行わせ
るようにしだ場合を例示したが、〔回向1m)の処理と
同様に、直ちに〔ラジコン要求〕の処理に分岐して、遠
隔操縦による人為的な操作に処理を渡すようにしてもよ
い。
避した後の前進再開後に、設定距離内に障害物を感知し
た場合の処理を、〔再生〕における〔操向制御〕や超音
波センサ(S1)による障害セフ公知の処理にて行わせ
るようにしだ場合を例示したが、〔回向1m)の処理と
同様に、直ちに〔ラジコン要求〕の処理に分岐して、遠
隔操縦による人為的な操作に処理を渡すようにしてもよ
い。
又、上記実施例では、障害物を感知して自動停止したこ
とを報知する報知手段を構成するに、警告灯(26)を
設けた場合を例示したが、警報器等を設けてもよい。又
、遠隔操縦用の送信機側に報知手段を設けて、障害物を
感知して自動停止したことを報知するようにしてもよ<
、報知手段の具体構成は各種変更できる。
とを報知する報知手段を構成するに、警告灯(26)を
設けた場合を例示したが、警報器等を設けてもよい。又
、遠隔操縦用の送信機側に報知手段を設けて、障害物を
感知して自動停止したことを報知するようにしてもよ<
、報知手段の具体構成は各種変更できる。
又、上記実施例では、直線行程を往復走行するべく18
0度回向するように構成した場合を例示したが、本発明
は、90度交差する直線行程を順次回り走行させるよう
な場合にも適用できるものであって、直線行程並びに回
向行程夫々での具体的な形態は、各種変更できる。
0度回向するように構成した場合を例示したが、本発明
は、90度交差する直線行程を順次回り走行させるよう
な場合にも適用できるものであって、直線行程並びに回
向行程夫々での具体的な形態は、各種変更できる。
又、上記実施例においては、作業車を薬剤散布作業車に
構成した場合を例示したが、本発明は、その他のコンバ
インや芝刈り作業車等の各種作業車にも適用できるもの
であって、操縦手段や制御手段並びに各種センサ等の各
部の具体構成は、本発明を適用する作業車の形態や走行
形態に応じて各種変更することになるものであって、本
実施例に限定されるものではない。
構成した場合を例示したが、本発明は、その他のコンバ
インや芝刈り作業車等の各種作業車にも適用できるもの
であって、操縦手段や制御手段並びに各種センサ等の各
部の具体構成は、本発明を適用する作業車の形態や走行
形態に応じて各種変更することになるものであって、本
実施例に限定されるものではない。
図面は本発明に係る自動走行作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第1図は制御システムの概略構成を示すブ
ロック図、第2図は作業行程の説明図、第3図は薬剤散
布作業車の全体側面図、第4図はその平面図、第5図(
<) 、 (TI)は再生のフローチャート、第6図は
直線終了判別のフローチャート、第7図は回向処理のフ
ローチャート、第8図は直線行程での障害物感知処理の
フローチャート、第9図は回向行程での障害物感知処理
のフローチャート、第1O図は障害物回避の説明図、第
11図はラジコン割り込み処理のフローチャート、第1
2図はラジコン要求のフローチャートである。 (V)・・・・・・機体、(八)・・・・・・自動走行
制御手段、(B)・・・・・・遠隔操縦手段、(S1)
・・・・・・非接触式の障害物センサ、(18)・・・
・・・送信機、(100)・・・・・・報知手段。
施例を示し、第1図は制御システムの概略構成を示すブ
ロック図、第2図は作業行程の説明図、第3図は薬剤散
布作業車の全体側面図、第4図はその平面図、第5図(
<) 、 (TI)は再生のフローチャート、第6図は
直線終了判別のフローチャート、第7図は回向処理のフ
ローチャート、第8図は直線行程での障害物感知処理の
フローチャート、第9図は回向行程での障害物感知処理
のフローチャート、第1O図は障害物回避の説明図、第
11図はラジコン割り込み処理のフローチャート、第1
2図はラジコン要求のフローチャートである。 (V)・・・・・・機体、(八)・・・・・・自動走行
制御手段、(B)・・・・・・遠隔操縦手段、(S1)
・・・・・・非接触式の障害物センサ、(18)・・・
・・・送信機、(100)・・・・・・報知手段。
Claims (1)
- 機体(V)を作業行程に沿って自動走行させる自動走行
制御手段(A)と、送信機(18)からの指示情報に基
づいて前記機体(V)を遠隔操縦する遠隔操縦手段(B
)とを、前記送信機(18)側から切り換え自在に構成
した自動走行作業車の走行制御装置であって、走行前方
側の障害物の存否を検出する非接触式の障害物センサ(
S_1)を設けると共に、前記障害物センサ(S_1)
が作動するに伴って、走行前方側に障害物が存在するこ
とを報知する報知手段(100)を設けてある自動走行
作業車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61145417A JPS63204A (ja) | 1986-06-20 | 1986-06-20 | 自動走行作業車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61145417A JPS63204A (ja) | 1986-06-20 | 1986-06-20 | 自動走行作業車の走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63204A true JPS63204A (ja) | 1988-01-05 |
Family
ID=15384768
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61145417A Pending JPS63204A (ja) | 1986-06-20 | 1986-06-20 | 自動走行作業車の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63204A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007190641A (ja) * | 2006-01-19 | 2007-08-02 | Advanced Telecommunication Research Institute International | コミュニケーションロボット |
-
1986
- 1986-06-20 JP JP61145417A patent/JPS63204A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007190641A (ja) * | 2006-01-19 | 2007-08-02 | Advanced Telecommunication Research Institute International | コミュニケーションロボット |
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