JPS63204A - 自動走行作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、機体を作業行程に沿って自動走行させる自動
走行制御手段と、送信機からの指示情報に基づいて前記
機体を遠隔操縦する遠隔操縦手段とを、前記送信機側か
ら切り換え自在に構成した自動走行作業車の走行制御装
置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行作業車の走行制御装置は、自動的
に所定範囲の作業を行えるように、機体を作業行程に沿
って自動走行させる自動走行制御手段と、機体を自動走
行し難い作業地や、作業終了後に離れた箇所にある機体
を移動させる際に便利なように、機体の走行を遠隔ｔｚ
　縦する遠隔操縦手段とを併設すると共に、例えば、機
体が自動走行中に、走行方向が作業行程からはずれた場
合等には、離れた箇所から遠隔操縦にて走行方向を修正
することができるように、遠隔操縦用の送信機側から、
上記自動走行制御手段と遠隔操縦手段とを切り換えられ
るようにしである。

そして、従来では、自動走行中の危険防止を図るために
、例えば、走行前方側の障害物の存否を検出する接触式
の障害物センサ等を設け、この障害物センサが障害物へ
の接触を感知するに伴って、機体を非常停止させると共
に、その後の自動走行を自動的に中止させる手段が考え
られている。

ちなみに、上記自動走行を中止した後は、安全を確認し
た後、遠隔操縦手段にて、残りの作業行程を走行させた
り、作業を中断して機体を移動させることとなる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来手段においては、障害物を感知
して機体が停止した後に、その障害物を回避するための
操作を行うこととなる。しかも、機体が障害物に接触し
ているので、障害物を回避するためには、機体の走行制
御手段を遠隔操縦に切り換えて、−旦後進させた後、方
向転換させたり、走行方向を変えて前進させる必要があ
り、機体の位置と作業者の位置とが離れていると、障害
物を回避させるための操作が面倒になる不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、自動走行中に走行前方側に障害物が存在する
場合の安全を図りながら、その障害物に機体が接触する
前に、回避できるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による自動走行作業車の走行制御装置の特徴構成
は、走行前方側の障害物の存否を検出する非接触式の障
害物センサを設けると共に、前記障害物センサが作動す
るに伴って、走行前方側に障害物が存在することを報知
する報知手段を設けてある点にあり、その作用並びに効
果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、非接触式の障害物センサにて、走行前方側の
障害物を非接触に感知させることにより、自動走行中の
安全を図ると共に、幸良知手段が作動したか否かによっ
て、障害物センサが作動したか否か、つまり、走行前方
側に障害物が存在するか否かを、離れた箇所から容易に
確認できる。

〔発明の効果〕

従って、走行前方側に障害物が存在するか否かを、離れ
た箇所から容易に確認できるので、障害物が存在する場
合には、機体の走行制御手段を、送信機側で自動走行制
御手段から遠隔操縦手段に切り換えることにより、障害
物の回避動作等の処置を、離れた箇所から機体が障害物
に衝突する前に的確に行うことができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、自動走行、遠隔操縦（
ラジコン）、並びに、搭乗操縦（手動）の何れをも可能
な機体（Ｖ）の前方側に、エンジン（Ｅ）及び搭乗操縦
部（１）を設けると共に、機体（Ｖ）の後方側に、外装
カバー（２ａ）を備えた薬剤タンク（２）を搭載しであ
る。そして、機体（Ｖ）下部に設けたポンプ（４）によ
って前記薬剤タンク（２）から供給される薬剤を多数の
ノズル（５）から噴出させ、ブロア（６）による送風に
よって飛散させる薬剤散布装置（７）を、前記薬剤タン
ク（２）の後方側に付設して、主に果樹園等にて果樹間
を走行しながら薬剤散布を行うための作業車を構成して
あり、第２図に示すように、各直線状の作業行程の端部
に位置する樹木の外側にて隣接する次の直線状の作業行
程の方向に回向させながら樹木間を往復走行して、薬剤
散布を行うようにしである。

前記機体（Ｖ）の構成について説明すれば、前記機体（
Ｖ）の前部に、接触式の障害物センサ兼用のバンバ（８
）を、障害物に接触するに伴って機体（Ｖ）後方側へ引
退して衝撃を吸収するように設けると共に、その引退作
動によってＯＮ操作されるリミットスイッチを用いた左
右−対の接触センサ（Ｓｏ）を設け、機体（Ｖ）に対し
て斜め方向から障害物が接触した場合にも障害物を感知
できるようにしである。そして、これら左右−対の接触
センサ（Ｓｏ）の何れか一方又は両方がＯＮ作動するに
伴って、機体（Ｖ）を非常停止させると共に、機体（Ｖ
）の上部に設けられた警告灯（２６）を点灯させて、機
体（ν）が障害物に接触したことを報知するようにしで
ある。

更に、前記バンパ（８）の前面側に、非接触式の障害物
センサとしての超音波センサ（Ｓ、）の３個を、第４図
に示すように、各障害物感知範囲が互いに隣接する状態
で、左右及び中央の夫々に設けてある。但し、左右に位
置する超音波センサ（ｓ１）、（ｓ、）夫々は、その障
害物公知情報を、機体（Ｖ）に対して左右両側に位置す
る樹木（Ｆ）の間を機体（Ｖ）が走行するための操向制
御用の情報として利用できるようにするため、前記左右
両側の樹木（Ｆ）夫々に対する距離を感知できるように
すると共に、その障害物感知範囲を、機体幅よりも外側
に拡がるように設定しである。

又、前記薬剤タンク（２）の上部には、地磁気を感知す
るこ′とによって絶対方位を検出する方位センサ（Ｓ２
）を設けてあり、作業行程に対する機体（Ｖ）向きを検
出できるようにしである。

又、第２図に示すように、樹木（Ｆ）の間を機体（Ｖ）
が直線的に走行する直線行程の終端部を表示すべく、こ
の直線行程の終端部に位置する樹木同士の間に、鉄等の
磁性材にて形成したマーカ（ｚ）を埋設すると共に、前
記マーカ（ｍ）を検出する磁気惑知弐の近接センサ（Ｓ
３）を、前記機体（Ｖ）の前端部下方に設けてある。

前記機体（Ｖ）の走行系の構成について説明すれば、第
１図に示すように、左右−対の前輪（３Ｆ）及び後輪（
３Ｒ）を設けると共に、それら−対の前後輪（３Ｆ）　
、　（３Ｒ）を各別に操作するステアリング操作用の油
圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）　、及び、それに対
する制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）を設けてある。

又、前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに後進変速
自在な油圧式無段変速装置（１１）を、前記エンジン（
Ｅ）に連動連結すると共に、前記変速装置（１１）の出
力にて、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同時に駆
動するように構成しである。そして、搭乗操縦用の変速
ペダル（１２）及び遠隔操縦用の変速アクチュエータと
しての変速モータ（１３）を、その何れによっても変速
操作可能に、前記変速装置（１１）の変速アーム（１４
）に連動連結しである。

又、搭乗操縦用のステアリングハンドル（Ｈ）を、前記
搭乗操縦部（１）に設けてある。尚、第１図中、（Ｓ４
）は、前記変速装置（１１）の出力回転数を検出するこ
とにより走行距離を検出する距離センサである。

前記−対の前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を向き変更さ
せて操向させるに、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同
一方向に操向操作して機体（Ｖ）を平行移動させる平行
ステアリング形式、前後輪（３Ｆ）　、　（３１？）を
逆方向に操向操作して機体（ν）を急旋回させる４輪ス
テアリング形式、通常の自動車同様に前輪（３Ｆ）のみ
を操向操作する２輪ステアリング形式を選択使用できる
ように構成しである。

そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と
４輪ステアリング形式とを選択できるように、且つ、搭
乗操縦時には、平行ステアリング形式、４輪ステアリン
グ形式、及び、２輪ステアリング形式の何れかを選択で
きるように構成しである。但し、自動走行時には、前記
各ステアリング形式の切り換えは自動的に行われると共
に、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の操向量に差を付け
て操向することにより、機体（Ｖ）の向きを変えながら
平行移動させることもできるようにしである。

又、搭乗操縦時の目標ステアリング角度を検出する目標
ステアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒｏ）を、
前記ステアリングハンドル（）１）にて回動操作するよ
うに設けると共に、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３１？
）夫々のステアリング角度を検出するステアリング角度
検出用ポテンショメータ（Ｒ１）、（Ｒ２）を設けてあ
る。又、前記変速装置（１１）の変速位置を検出する変
速位置検出用ポテンショメータ（Ｒ３）を、前記変速ア
ーム（１４）の回動操作に連動するように設けてある。

そして、前記各ポテンショメータ（Ｒｏ）〜（Ｒ１）に
よる検出信号を自動走行制御手段（Ａ）、遠隔操縦手段
（Ｂ）、並びに、搭乗操縦手段の夫々を構成する制御装
置（１５）に入力しである。又、上記各操縦手段の何れ
によって機体（Ｖ）の走行を制御するかを選択する操縦
モード選択用スイッチ（１６）を設けてある。但し、詳
しくは後述するが、前記自動走行制御手段が作動する自
動操縦モードにおいては、前記操縦モード選択用スイッ
チ（１６）を操作することなく、前記遠隔操縦手段（Ｂ
）を、自動走行制御手段（Ａ）に優先して作動させる状
態に切り換えられるように構成しである。

次に、前記各操縦手段の構成について詳述する。

搭乗操縦手段の構成について説明すれば、第１図に示す
ように、前記ステアリング形式選択用スイッチ（１７）
の情報、及び、前記搭乗操縦時の目標ステアリング位置
を検出する目標ステアリング位置検出用のポテンショメ
ータ（Ｒｏ）に基づいて、前記ステアリング用油圧シリ
ンダ（９Ｆ）。

（９Ｒ）の制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）の作動を
制御して、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を指示さ
れたステアリング形式で且つ前記ステアリングハンドル
（ｌ（）による目標ステアリング角度に操作することと
なる。但し、搭乗操縦時における前記変速装置（１１）
の変速位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル（１２
）にて前記変速アーム（１４）を直接操作して行うこと
になる。又、安全のために、前記変速ペダル（１２）の
操作を止めると、前記変速装置（１１）の変速位置が自
動的に中立状態つまり走行停止位置である変速ニュート
ラル位置（Ｎ）に復帰するように付勢して設けてある。

遠隔操縦の構成について説明すれば、遠隔操縦用の送信
機（１８）から与えられる指示情報を受信する受信機（
１９）を設けると共に、その受信情報に基づいて、前記
ステアリング用油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）の
制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）及び変速モータ（１
３）夫々の作動、並びに、前記ノズル（５）の制御弁（
５ａ）、プロア（６）等の作動を制御することにより、
機体（Ｖ）の走行並びに前記薬剤散布装置（７）の作動
を、遠隔操作するようにしである。

前記送信機（１８）の構成について説明すれば、第１図
に示すように、前後動によって前記変速装置（１１）の
目標変速位置を指示する変速レバー（２０）、及び、前
後動によってステアリング形式を指示し、且つ、左右動
によって前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の目標ステ
アリング角度を指示するステアリングレバー（２１）を
設けると共に、前記薬剤散布装置（７）のプロア（６）
の回転・停止を指示するプロアスイッチ（２２）、前記
ノズル（５）からの薬剤噴出の作動・停止を指示するノ
ズルスイッチ（２３）、機体（Ｖ）を非常停止させるた
めの指示を行う非常停止用スイッチ（２４）、及び、前
記機体（Ｖ）が自動走行している時に、この送信機（１
８）に設けた前記各レバー（２０）　、　（２１）及び
スイッチ（２２）　、　（２３）　、　（２４）にて機
体（Ｖ）の走行並びに薬剤散布装置（７）の作動を遠隔
操縦すべく、遠隔操縦手段（Ｂ）が自動走行制御手段（
八）に優先して作動する状態に切り換える制御切り換え
指示手段としての割り込みスイッチ（２５）を設けてあ
る。

つまり、機体（Ｖ）が自動走行制御手段（Ａ）にて自動
走行している時に、例えば、前記超音波センサ（Ｓ１）
や接触センサ（Ｓｏ）が車体（Ｖ）前方にある障害物を
感知したり誤動作して、機体（Ｖ）が自動停止したよう
な場合に、作業者が機体（Ｖ）の停止位置まで行くこと
なく、前記割り込みスイッチ（２５）を操作すれば、そ
の後は、前記送信機（１８）による遠隔操縦にて、その
障害物を回避させることができる。又、詳しくは後述す
るが、前記割り込みスイッチ（２５）を切れば、自動走
行モードに自動的に復帰して、引き続き機体（Ｖ）を自
動走行させることができるようにしである。

尚、安全のために、前記変速レバー（２０）は、その操
作を止めると自動的に中立状態つまり変速位置が走行停
止位置である変速ニュートラル位置（Ｎ）に復帰するよ
うに付勢して設けてある。

次に、自動走行制御手段（Ａ）の構成について、前記制
御装置（１５）の動作を説明しながら詳述する。尚、前
記制御装置（１５）は、図示を省略するが、主に、前記
超音波センサ（Ｓ１）及び方位センサ（Ｓ２）の検出情
報を処理する第１プロセツサ（以下、ＣＰＵＩと呼称す
る）、及び、前記ＣＰｔＪ　１により処理された検出情
報や各種センサによる検出情報、並びに、前記受信機（
１９）による受信情報や予め記憶設定された走行制御情
報等に基づいて、各種アクチュエータの作動を制御する
第２プロセツサ（以下、ＣＰＵ２と呼称する）の２つの
プロセッサによって構成しである。

先ず、自動走行時における機体走行の概略を説明すれば
、第２図に示すように、作業行程の開始地点（ＳＴ）と
、この開始地点（ＳＴ）に対向する他端側に位置する果
樹（Ｆ）の間とを結ぶ直線状の第１行程に）、前記他端
側に位置する果樹（Ｆ）の外方側を回向して前記直線状
の第１行程（ｉ）に対して１８０度逆方向に向かう直線
状の第３行程（ｉｉｉ　）へと移動する第２行程（ｉｉ
）、及び、前記第３行程（ｉｉｉ　）の終了後に、前記
第１行程（ｉ）と同一方向に向かう直線状の作業行程方
向に方向転換させるために、前記第２行程（１１）と同
様にして回向させる第４行程（ｉｖ）の４つの作業行程
夫々を、前記搭乗操縦手段又は遠隔操縦手段にて操縦し
ながら、各行程における前記方位センサ（Ｓ２）、距離
センサ（Ｓ、）、及び、ステアリング角度検出用ポテン
ショメータ（Ｒ１）、　（Ｒ２）によるステアリング角
度等の検出情報に基づいて、前記４つの各行程（ｉ）〜
（ｉｖ　）夫々をティーチングする。但し、本実施例に
おいては、第１行程（ｉ）及び第３行程（ｉｉｉ　）の
直線行程では、この直線行程の開始地点から前記近接セ
ンサ（Ｓ、）が作動するまでの実際の走行距離（ＤＩ、
ＥＮＧｎ）、、１．２及び検出方位を平均した基準方位
（ＢＡＳＤＲｎ）−＋　、　ｚのみを、直線行程の走行
制御用情報として記憶し、第２行程（ｉｉ）及び第４行
程（ｉｖ）の回向行程では、前記ステアリング角度検出
用ポテンショメータ（Ｒ１）　、（Ｒｚ）による検出ス
テアリング角度を、設定距離間隔（本実施例では、約２
０ｃｍに設定しである）毎にサンプリングすると共番こ
、その値を、各回向行程（ｉｉ）、（ｉｖ）での走行制
御用情報として記憶するようにしである（以下において
〔ティーチングつと呼称する）。

そして、上述した〔ティーチング〕を終了すると、機体
（Ｖ）を−旦前記作業行程の開始地点（ＳＴ）まで移動
させて、前記〔ティーチング〕にて記憶された第１行程
（ｉ）〜第４行程（ｉｖ）の各行程での記憶情１１ｊに
基づいて機体（Ｖ）の走行を制御しながら、各行程での
走行を設定Ｕｇｉ数繰り返すことにより、各直線行程の
端部にて自動回向しながら、果樹（Ｆ）の間を往復走行
させて、所定範囲の果樹園内における薬剤散布作業を自
動的に行わせるようにしである。つまり、上述した〔テ
ィーチング〕にてティーチングされた走行制御用情報に
基づいて機体（Ｖ）の走行を制御する自動走行制御手段
（Ａ）を構成してあり、その制御のための処理を以下に
おいて、〔再往〕と呼称する。

以下、上述した〔再生〕の処理について詳述する。

第５図（イ）に示すように、前記ＣＰＵ２よりＣＰＵ　
ｌに対して再生モードの開始キーワードを転送すると共
に、全走行行程数を、前記直線行程の個数（ＫＮＬＩＭ
）として入力する（ステップ＃１０帆ステフプ＃１０１
）。

そして、前記〔ティーチング〕にて記・ｊｆｌされた基
準方位（ＢＡＳＤＲｎ）、この基準方位（ＢＡＳＤＲｎ
）に対して設定許容差以上ずれると操向振作するための
不感帯（ＦＫＡＮ２）、及び、前記超音波センサ（Ｓ、
）の感知距離区分を予め設定した区分距離（ＤＩＶＬ）
　（本実施例では、１ｍ以内、２ｍ、３ｍ。

４ｍ以上の４つの距離間隔に区分しである）に夫々セン
トした後、前記〔ティーチング〕にて記憶された基準距
離（ＯＬＥＮＧｎ）に所定距離を減算した前エリア（Ｋ
ＯＴＥＩＦ）、前記基準距離（ＤＬＥＮＧｎ）に所定距
離を加算した後エリア（ＫＯＴＥＩＢ）、及び、回向を
確実に行うために減速操作するための減速開始地点に対
応する減速距離（ＫＯＴＥＩ２）、の夫々を算出して設
定し、そして、実際の走行距離を計測する距離カウンタ
の値（ＣＮＴＰＩ）を“０”にリセットして各走行制御
情報を初期化して、現走行行程が前記第１〜第４行程の
何れの行程であるかを示す行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）を
、第１行程（ｉ）を示す“１”にセントする（ステフブ
＃１０２〜ステフブ＃１０４）。

前記ステツブ＃１０４にて行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）が
セソトされると、前記変速位置検出用のポテンショメー
タ（Ｒ１）の検出値に基づいて前記変速装置（１１）を
操作して設定走行速度となるようにして走行を開始し、
前記ステップ＃１０１にて入力された行程数（ＫＮＵＭ
）をチエツクすることにより、全行程を走行したか否か
を判別する（ステップ１１１０５）。

次に、前記受信機（１９）の受信情報に基づいて、前記
送信機（１８）に設けた割り込みスイッチ（２５）が○
Ｎ操作されたか否かをチエツクすることにより、自動走
行中に遠隔操縦モードに切り換えるためのラジコン割り
込みがあったか否かを判別すると共に、後述する直線行
程の終了を判別する〔直線終了〕の処理にてセントされ
た行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値が、前記第２行程（ｉ
ｉ）又は第４行程（ｉｖ）の回向行程の値（２又は４）
にセットされているか否かを判別する（ステ・アブ＃１
０６．ステフブ＃１０７）。

但し、前記ラジコン割り込みがあった場合は、後述する
〔ラジコン割り込み〕の処理に分岐し、前記行程フラグ
（ＣＦＬＡＧ）の値が“２”又は“４”にセントされて
いる場合は、後述する〔回向〕の処理に分岐して、前記
ステフブ＃１０６以降の処理を中断することとなる。

一方、全行程が終了せず、〔ラジコン割り込み〕も無く
、且つ、前記行程フラグ（ＣＰＬＡＧ）が回向行程にセ
ントされていない場合は、前記ＣＰＵ１から転送される
方位センサ（Ｓ２）及び超音波センサ（Ｓ１）の各検出
データの更新を確認すると共に、その検出データに基づ
いて、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を操向操作す
るためのステアリング操作量を決定して、前記ステアリ
ング用油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）の電磁弁（
ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）に制御信号を出力する〔操向
制御〕を行う（ステップ１１０８〜ステフブ＋１１１０
）。

その後は、前記近接センサ（Ｓ、）がＯＮＬ、たか否か
をチエツクすることにより、機体（Ｖ）が直線行程の終
了地点つまり回向行程の開始地点に達したか否かを判別
した後、前記３つの超音波センサ（Ｓ１）の何れか１つ
でも走行前方側１ｍ以内に障害物を感知したか否かをチ
エツクすると共に、前記接触センサ（Ｓｏ）がＯＮした
か否かをチエツクすることにより、機体（Ｖ）の走行前
方側の障害物の存否を判別する。そして、前記近接セン
サ（Ｓ、）がＯＮしている場合は、直線行程を終了して
次の直線行程に向けて回向するための〔直線終了〕の処
理に分岐し、前記超音波センサ（Ｓ１）が１ｍ以内に障
害物を感知した場合は、後述する直線行程での障害物を
自動的に回避するための〔直ｖＡ１ｍ）の処理に分岐し
、前記接触センサ（Ｓｏ）がＯＮしている場合は、非常
停止させると共に、その後の回避を遠隔操縦にて行うべ
く、後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐する（ステ
ップ＃１１１〜ステフプ＃１１３）。

次に、前記距離センサ（Ｓ４）の検出情報に基づいて走
行距離をカウントする距離カウンタの値（ＣＮＴＰ１）
と前記減速距離（ＫＯＴＥＩ２）とを比較することによ
って減速地点に達したか否かを判別し、前記減速距離（
ＫＯＴＥＩ２）に達している場合は、予め設定しである
走行速度となるように減速操作を行った後、前記ステッ
プ＃１０５からの処理を繰り返すこととなる（ステフブ
＃１１４．ステフプ＃１１５）。

−方、前記ＣＰＵＩは、第５図（ロ）に示すように、再
生モードの開始キーワードを受は取ると、〔再生〕の処
理モードにセットされ、前記３つの超音波センサ（Ｓ１
）及び方位センサ（Ｓ２）からの検出情報を設定時間間
隔（本実施例では約０．１秒に設定しである）毎にサン
プリングして現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）を更新すると共
に、その現在方位（ＮＯＷＤＩＩ？）と前記ティーチン
グされた基準方位及び反転方位に基づいて設定された判
別方位（ＲＡＳＤＩＲ）とを比較して、その偏差が前記
設定不惑帯（ＦＬＩＫＡＮ２）外にあれば、前記前後輪
（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を操向操作するための処理又は
回向終了を判別するための処理を実行するための方位フ
ラグ（ＩＩＦＬＡＧ）をセ　ソ　トする（ステップ＃５
０〜ステフブ＃５４）。

更に、前記３つの超音波センサ（Ｓ、）夫々の検出信号
を、前記区分距離（ＤＩＶＬ）に基づいて障害物からの
距離に対応するデータ（ＣＨＯＤＡＴ）に換算して、〔
再生〕の終了を判別する（ステフプ＃５５．ステフブ＃
５６）。

但し、前記ステップ＃５６にて、〔再生〕モードが終了
していない場合は、前記ステップ１Ｉ５２〜ステフブ＃
５６の処理を繰り返し行い、再生モードが終了している
場合は、前記動作モードの選択処理に復帰することとな
る。

次に、前記ステップ＃１１１にて近接センサ（Ｓ、）が
ＯＮするに伴って分岐する〔直線終了〕の処理について
説明する。

すなわち、第６図に示すように、前記距離カウンタの値
（ＣＮＴＰＩ）が前エリア（ＫＯＴＥＩＦ）及び後エリ
ア（ＫＯＴＥＩＢ）の間にあるか否かを判別することに
より、回向許可範囲内に機体（Ｖ）があるか否かを判別
し、回向許可範囲内乙こ機体（Ｖ）がない場合は、後述
する〔ラジコン要求〕の処理に分岐して、前記送信機（
１８）による遠隔！＝　４１にて回向させるようにする
（ステップ＃２００）。

前記距離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）が回向許可範囲内
にある場合は、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値に基
づいて行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値を第２行程（ｉｉ
）又は第４行程（ｉｖ）を示す値（“２”又は“４”）
に夫々セットして、回向行程の終了を判別するための反
転方位（ＲＡＳＤＲ２又はＲＡＳＤＰＩ）を設定すると
共に、前記行程数（ＫＮＵＭ）を減算して、前記ステフ
カ１０５以降の操向制御処理に復帰する（ステップＩ２
０１〜ステフブ１１２０６）。

従って、上述した処理により前記行程フラグ（ＣＦＬＡ
Ｇ）の値は直線行程を示す“１”又は“３”から回向行
程を示す“２”又は“４”に変わっていることから、前
記ステップ＃１０７の回向判別処理では、自動的に〔回
向〕の処理に分岐することとなる。

次に、〔回向〕の処理について詳述する。

第７図に示すように、前記〔直′！ＦＩＡ終了〕にてセ
ットされた行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値に基づいて、
前記〔ティーチング〕にて記憶された第２行程（ｉｉ）
又は第４行程（ｉｖ）の何れかの記憶ステアリング角度
の情報を読み出すように設定すると共に、各回向行程で
の終了を判別するだめの反転方位（ＢＡＳＤＲＩ又はＢ
ＡＳＤＲ２）、方位の不怒帯（ＦＬＩＫＡＮ２）、及び
、前記超音波センサ（Ｓ１）の区分距離（旧〜Ｌ）の夫
々を再設定する（ステフ介３００〜ステフブ１１３０４
）。

そして、前記ＣＰＵＩによる方位センサ（ｓ２）および
超音波センサ（Ｓ、）夫々の検出データ更新を確認した
後、その更新された各データつまり現在方位（ＮＯＷＤ
ＩＩ７）、感知距離ノテー　’ｙ　（ＣＩＩＯＤＡＴ）
、及び、方位フラグ（ＨＦＬＡＧ）を受は取る（ステッ
プｔｔ３０５゜ステップ＃３０６）。

その後、前記ステアリング位置検出用ポテンショメータ
（Ｒ１）、　（Ｒ２）のイ直をサンプリングしたか否か
を確Ｊ忍した後、目標ステアリング角度である前記ステ
アリング操作のティーチングデータを更新する（ステッ
プ１１３０フ、ステフブ＃３０８）。

次に、前記ステアリング操作用のティーチングデータを
全て出力したか否かを判別すると共に、前記方位フラグ
（ＨＦＬＡＧ）がセットされているか否かに基づいて、
機体（Ｖ）向きが次行程方向に反転したか否かを判別す
る。そして、全ティーチングデータが出力されたか、又
は、方位フラグ（ＩＩＦＬＡＧ）がセットされている場
合には、後述するステフカ３１４〜ス５フブ＃３１９の
次の直線行程に対する各種データのセントを行う〔初期
化ルーチン〕に分岐し、前記全ティーチングデータの出
力が終了せず、且つ、前記方位フラグ（ＨＦＬＡＧ）が
セットされていない場合は、前記直線行程での走行時と
同様に、ラジコン割り込みの有無、超音波センサ（Ｓ、
）が１ｍ以内に障害物を感知したか否か、及び、前記接
触センサ（ＳＯ）がＯＮＬ。

たか否かの夫々を判別した後、前記ステフカ３０５以降
のティーチングデータの再生処理を繰り返すこととなる
（ステップＩ３０９〜ステフブ１１３１３）。

但し、前記超音波センサ（Ｓ１）が１ｍ以内うこ障害物
を感知した場合は、前記〔直線１　ｍ　〕の処理と同様
にして、後述する回向中における障害物の回避を自動的
に行う〔回向１ｍ）の処理に分岐し、前記接触センサ（
Ｓｏ）がＯＮした場合には、前記［再生］の処理におけ
る場合と同様に、障害物に接触した後の走行を、遠隔操
縦にて行うように要求させる〔ラジコン要求〕の処理に
分岐することとなる。

前記Ｃ初期化ルーチン〕について説明すれば、前記〔再
生〕の処理ルーチンのステフブ＃１０２〜ステクブ日１
０４と同様の処理にて、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）
の値に基づいて、走行予定距離（ＤＬＥＮＧＩ　、　０
ＬＥＮＧ２）を基準に前エリア　（ＫＯＴＥＩＦ）、後
エリア　（ＫＯＴＥＩＢ）、及び、減速距離（ＫＯＴＥ
ｔ２）の夫々を設定すると共に、前記距離カウンタの値
（ＣＮＴＰＩ）を“０″にリセットし、次の直線行程の
方向に基づいて、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値を
“ｌ”又は“３”にセントする。そして、基準方位（Ｂ
ＡＳＤＲｎ）、その基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対する
不感帯（ＦＩＪＫＡＮ２）、及び、前記超音波センサ（
Ｓ、）に対する感知距離の区分路１（ＤＩＶＬ）の夫々
を設定して、前述した〔再生〕ルーチンの全行程終了の
判別処理（ステツブ＃１０５）に復帰することとなる（
ステフブ＃３１４〜ステフブ＃３１９）。

次に、直線行程の走行中に、前記超音波センサ（Ｓ、）
が１ｍ以内に障害物を感知した場合の回避を自動的に行
うための（直＆１１ｍ）の処理について詳述する。

第８図に示すように、前記左右両側に設けられた超音波
センサ（Ｓ１）の何れか一方でも１ｍ以内に障害物を感
知すると、直ちに停止させると共に、その障害物を感知
した超音波センサ（Ｓ１）とは反対側に位置する超音波
センサ（Ｓ１）の感知距離のデータ（ＣＩＩＯＤＡＴ）
に基づいて、この反対側に位置する超音波センサ（Ｓ、
）が障害物を回避可能な２ｍ以上の距離であるか否かを
判別し、２ｍ以内である場合は、自動的には回避できな
いために、遠隔操寝にて人為的に回避すべ（要求するた
めに、後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐する（ス
テフブ＃５００．ヌテフブ１５０１）。

前記１ｍ以内に障害物を感知した超音波センサ（Ｓ１）
とは反対側に位置する超音波センサ（Ｓ、）の感知距離
が２ｍ以上である場合は、第１０図に示すように、障害
物から離れる側に機体（Ｖ）を移動させるべく、平行ス
テアリング形式にて、設定距離を後進させた後、反対側
へ切り返しで再度前進を開始させる（ステフブ＃５０２
．ステフｆｉ５０３）。

そして、再度前進を開始した後は、前記設定距離を走行
する間に、前記超音波センサ（Ｓ１）が設定距離内に障
害物を感知するか否か、及び、前記設定距離を走行した
か否かを判別して、前記超音波センサ（Ｓ１）が設定距
離内に障害物を感知するか、又は、前記設定距離を走行
するに伴って、この障害物を回避するための処理を終了
して、上述した〔再生〕の処理に復帰する（ステツブ１
１５０４．ステフブ１１５０５）。

但し、前記ステフッ＃５０４にて障害物を回避して前進
を再開した後に、超音波センサ（Ｓ、）が、再度障害物
を感知した場合も処理を終了して〔再生〕の処理に復帰
することとなるが、この場合、障害物までの距離が１ｍ
以上あれば、上述した〔再生〕の処理のステ；＋月１０
８〜スｔフ’ｌ’ｔｔｌｌＯの操向制御にて障害物を回
避することができると共に、障害物までの距離が１ｍ以
内である場合は、７テフブ１１１２の超音波センサ（Ｓ
１）の感知距離の判別処理にて、再度上述した〔直線１
ｍ）の処理に復帰して自動停止すると共に、その障害物
のある位置に対して反対側に平行ｆ多動させる処理が起
動されるので、問題とはならないのである。

次に、回向行程の走行中に、前記超音波センサ（Ｓ、）
が１ｍ以内に障害物を感知した場合の回避を自動的に行
うための（回向１ｍ）の処理について詳述する。

第９図に示すように、上述した〔直線１ｍ）の処理と同
様に、前記左右両側に設けられた超音波センサ（Ｓ１）
の何れか一方でも１ｍ以内に障害物を感知すると、直ち
に停止させると共に、その時点におけるステアリング角
度を記憶した後、その障害物を感知した超音波センサ（
Ｓ、）とは反対側に位置する超音波センサ（Ｓ、）の感
知距離のデータ（ＣＩＩＯＤＡＴ）に基づいて、この反
対側に位置する超音波センサ（Ｓ、）が障害物を回避可
能な２ｍ以上の距離であるか否かを判別し、２ｍ以内で
ある場合は、自動的には回避できないために、遠陪操縦
にて人為的に回避すべく要求するために、後述する〔ラ
ジコン要求〕の処理に分岐する（ステップ＃６００〜ス
テップ＃６０２）　　。

前記１ｍ以内に障害物を感知した超音波センサ（Ｓ１）
とは反対側に位置する超音波センサ（Ｓ　１）の感知距
離が２ｍ以上である場合は、第１０図に示すように、上
述した［直線１ｍ］の処理と同様にして、障害物から離
れる側に機体（Ｖ）を移動させるべく、平行ステアリン
グ形式にて、設定距離を後進させた後、反対側へ切り返
して再度前進を開始させる（ステフブ＃６０３．ステフ
プ１１６０４）。

そして、再度前進を開始した後は、前記設定距離を走行
する間に、前記超音波センサ（Ｓ１）が設定距離内に障
害物を感知するか否か、及び、前記設定距離を走行した
か否かを判別して、前記設定距離を走行するに伴って、
前記ステラ７＃６０１にて記憶したステアリング角度を
再生して、この障害物を回避するための処理を終了し、
上述した〔回向］の処理に復帰する（ステフブ＃６０５
〜ステフブ＃６０７）。

但し、障害物を回避して前進を再開した後に、前記ステ
ツブ＃６０５にて超音波センサ（Ｓ１）が、再度障害物
を感知した場合は、回避不能として、その後の処理を遠
隔操縦にて行うべく要求するために、後述する〔ラジコ
ン要求〕の処理に分岐することとなる。

従って、直線行程並びに回向行程夫々において、障害物
が走行前方側１ｍ以内にある場合は、自動的に非常停止
すると共に、障害物を感知した超音波センサ（Ｓ、）と
は反対側の超音波センサ（Ｓ、）の感知距離に基づいて
、自動的に回避できるか否かを判別して、回避可能であ
れば自動的に回避すると共に、回避できない場合は、作
業者に対して、遠隔操縦にて回避するように要求される
こととなり、作業効率の低下を避けながら、遠隔操縦手
段を有効に作動させることができるのである。

次に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理について詳述す
る。

第１１図に示すように、先ず、前記行程フラグ（ＣＦＬ
ＡＧ）の値に基づいて、現在の走行行程が直線行程であ
るか回向行程であるかを判別する（ステツブ１１４００
）。

そして、現在の走行行程が直線行程である場合は、前記
受信機（１９）を介して入力される前記割り込みスイッ
チ（２５）の状態に基づいて、この〔ラジコン割り込み
〕の処理が終了したか否かを判別し、処理が終了してい
る場合は、機体（Ｖ）の向きが直線行程の基準方位（Ｂ
ＡＳＤＲｎ）に対して設定範囲（ＳＦＵＫＡＮ）内に復
帰しているか否かを判別するための不感帯（ＳＦＵＫＡ
Ｎ）　（本実施例では、約±２０度に設定しである）内
にあるか否かを判別する。

現在方位（Ｎｏ−〇ＩＲ）が、前記不感帯（ＳＦＩＩＫ
ＡＮ）内にある場合は、自動走行を接続すべく、前記〔
再生〕の処理ルーチンの全行程終了の判別処理（ステツ
ブ＃１０５）に復帰し、前記不感帯（ＳＦＵＫＡＮ）外
である場合は、再度、前記警告灯（２６）を作動させて
、前記送信機（１８）による遠隔操縦を継続すべく作業
者に報知するために、後述する〔ラジコン要求〕の処理
に分岐する（ステップ＃４０１〜ステノゾ＃４０３）。

そして、前記ステップ＃４０１にて割り込み処理力信冬
了していない場合は、前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮし
たか否か、つまり、直線行程が終了したか否かを判別し
、前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮ　Ｌ。

ていない場合は、前記ステップ＃４０１の割り込み処理
終了の判別処理を繰り返し、近接センサ（Ｓ３）がＯＮ
Ｌでいる場合は、前記〔再生〕の処理同様に、前記距離
カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）が回向許可距離（に０ＴＥ
ＩＦ　Ｓ　ＣＮＴＰＩ　≦ＫＯＴＥＩＢ）に達している
か否かを判別する（ステップ＃４０４．ステフブＭＯ５
）。

前記距離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）が回向許可距離に
達している場合は、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値
に基づいて、次に起動すべき回向行程が前記第２行程（
ＩＩ）であるか第４行程（ｉｖ）であるかを判別して、
前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）を対応する値にセットす
ると共に、反転方位（ＢＡＳＤＲＩ又はＢＡＳＤＩ７２
）を設定して、行程数（ＫＮｔｌＭ）を減算した後、前
記ステフ加４００の現行程が直線行程であるか回向行程
であるかの判別処理を繰り返す（ヌテフブ＃４０６〜ス
テフブ１１４１１）。

−方、現走行行程が、回向行程である場合は、前記基？
１２方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対する不感帯を回向行程で
の不感帯（ＫＦＵＫＡＮ）　（本実施例では、上述した
直線行程での不感帯（ＳＦ［ＩＫＡＮ）と同一の約±２
０度に設定しである）に設定すると共に、前記ステップ
＃４０１の処理と同様の処理にて、この〔ラジコン割り
込み〕の処理が終了するまで待機する（ステフブ＃４１
２．ステフブ１４１３）。

そして、〔ラジコン割り込み〕の処理が終了するに伴っ
て、前記現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）が前記直線行程の基
準方位に基づいて設定された判別方位（ＲＡＳＤＩＲ）
に対して前記不惑帯（ＫＦＵＫＡＮ）内に一致したか否
かに基づいて、機体（Ｖ）の向きが次の直線行程の方向
に変化したか否かを判別し、方位が反転すると、前記〔
回向〕ルーチンにおけるステフプ＃３１４〜ステフブ＃
３１９に示す直線行程での基準データを設定する〔初期
化ルーチン〕の処理を行った後、前記７．５ｔフ＃４０
０の現行程が直線行程であるか回向行程であるかの判別
処理に復帰する。−方、〔ラジコン割り込み〕の処理が
終了していても、前記現在方位（ＮＯＷＤＩＩ？）の方
位が反転していない場合は、回向行程の走行が終了する
まで遠隔操縦する前記ステップ＃４０３の〔ラジコン要
求〕の処理に分岐することとなる（ステｄ１４１３〜ス
テフプ１１４１５）。

前記〔ラジコン要求〕の処理について説明すれば、第１
２図に示すように、前記変速装置（１１）の変速位置を
走行停止位置であるニュートラル位置（Ｎ）に復帰させ
て機体（Ｖ）を非常停止させると共に、機体（Ｖ）の上
部に設けられた警告灯（２６）（第３図、第４図参照）
を点灯させて、走行前方側に障害物が存在することを作
業者に報知すると共に、前記〔ラジコン割り込み〕の処
理同様に、割り込みが発生するまで待機する。そして、
割り込みが発生するに伴って、前記警告灯（２６）を清
澄して、前記〔ラジコン割り込み〕のステップ＃４００
に分岐することとなる。もって、前記接触式の障害物セ
ンサとしての接触センサ（Ｓｏ）が作動するに伴って、
機体（Ｖ）の走行前方側に障害物が存在することを報知
する報知手段（１００）を構成しである。

従って、自動走行中に、走行前方側に障害物が自動的に
は回避できないような位置にあり、機体（Ｖ）が自動停
止した場合は、前記警告灯（２６）が点灯するので、走
行前方側に障害物があることを容易に知ることができる
。そして、その後は、前記送信機（１８）の割り込みス
イッチ（２５）をＯＮすれば、遠隔操縦にて走行を継続
できると共に、上述した所定の条件を満たせば、自動走
行モードに自動的に復帰させることができるのである。

尚、上述した〔ラジコン割り込み〕の処理は、正常に自
動走行中であっても、前記送信機（１８）の割り込みス
イッチ（２５）をＯＮ操作すれば、自動的に起動されて
、遠隔操縦することができるのは、勿論である。

〔別実施例］ 上記実施例では、〔直線１ｍ）の処理にて、障害物を回
避した後の前進再開後に、設定距離内に障害物を感知し
た場合の処理を、〔再生〕における〔操向制御〕や超音
波センサ（Ｓ１）による障害セフ公知の処理にて行わせ
るようにしだ場合を例示したが、〔回向１ｍ）の処理と
同様に、直ちに〔ラジコン要求〕の処理に分岐して、遠
隔操縦による人為的な操作に処理を渡すようにしてもよ
い。

又、上記実施例では、障害物を感知して自動停止したこ
とを報知する報知手段を構成するに、警告灯（２６）を
設けた場合を例示したが、警報器等を設けてもよい。又
、遠隔操縦用の送信機側に報知手段を設けて、障害物を
感知して自動停止したことを報知するようにしてもよ＜
、報知手段の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、直線行程を往復走行するべく１８
０度回向するように構成した場合を例示したが、本発明
は、９０度交差する直線行程を順次回り走行させるよう
な場合にも適用できるものであって、直線行程並びに回
向行程夫々での具体的な形態は、各種変更できる。

又、上記実施例においては、作業車を薬剤散布作業車に
構成した場合を例示したが、本発明は、その他のコンバ
インや芝刈り作業車等の各種作業車にも適用できるもの
であって、操縦手段や制御手段並びに各種センサ等の各
部の具体構成は、本発明を適用する作業車の形態や走行
形態に応じて各種変更することになるものであって、本
実施例に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第１図は制御システムの概略構成を示すブ
ロック図、第２図は作業行程の説明図、第３図は薬剤散
布作業車の全体側面図、第４図はその平面図、第５図（
＜）　、　（ＴＩ）は再生のフローチャート、第６図は
直線終了判別のフローチャート、第７図は回向処理のフ
ローチャート、第８図は直線行程での障害物感知処理の
フローチャート、第９図は回向行程での障害物感知処理
のフローチャート、第１Ｏ図は障害物回避の説明図、第
１１図はラジコン割り込み処理のフローチャート、第１
２図はラジコン要求のフローチャートである。 （Ｖ）・・・・・・機体、（八）・・・・・・自動走行
制御手段、（Ｂ）・・・・・・遠隔操縦手段、（Ｓ１）
・・・・・・非接触式の障害物センサ、（１８）・・・
・・・送信機、（１００）・・・・・・報知手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 機体（Ｖ）を作業行程に沿って自動走行させる自動走行
   制御手段（Ａ）と、送信機（１８）からの指示情報に基
   づいて前記機体（Ｖ）を遠隔操縦する遠隔操縦手段（Ｂ
   ）とを、前記送信機（１８）側から切り換え自在に構成
   した自動走行作業車の走行制御装置であって、走行前方
   側の障害物の存否を検出する非接触式の障害物センサ（
   Ｓ＿１）を設けると共に、前記障害物センサ（Ｓ＿１）
   が作動するに伴って、走行前方側に障害物が存在するこ
   とを報知する報知手段（１００）を設けてある自動走行
   作業車の走行制御装置。