JP2662946B2 - 自立走行する車両の走行制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【発明の属する技術分野】 この発明は、無人で自動走行する車両の走行制御方法
に関する。 【従来技術】 近年、自動車、搬送車等の車両を無人で走行させるた
めの技術が種々研究されており、例えば、所要のコース
に従って走行させる誘導方式の自動走行する車両又電波
等による遠隔操縦方式の自動走行する車両については、
既に幾つも実用化されている。 また、車両の制御系にコース情報を与えることによ
り、自己の位置を認識しながら自律で走行できるように
した非誘導方式の無人の自動走行する車両も提案されて
いる。 誘導方式又は非誘導方式の車両は、人間が操縦者とし
て乗車しないことを前提にして開発されているため、操
舵用のハンドルが設けられていないものが多いが、ハン
ドルでも操縦できるようにしたものもある。 また、差動機構を有する１対の走行駆動車輪と、該走
行駆動車輪の回転駆動手段と、操舵軸に連結された車輪
と、該操舵軸の旋回駆動手段と、前記回転駆動手段及び
旋回駆動手段の駆動制御等を行なう制御手段とを備えた
自動走行するダンプトラックのような大型の車両の走行
制御方法において、車両に速度センサ、方位角検出セン
サ、ステアリング角度センサを設け、有人操縦にて実際
のコースを走行させて、各センサにて走行コースの設定
に必要な情報を採取し、この情報に基づいて走行コース
を設定し、この設定した走行コースの情報を使って前記
制御手段を作動させ、車両を設定した走行コースに沿っ
て自動走行させるようにした車両の走行制御方法も提案
（特開昭61−70618号公報参照）されている。 【発明が解決しようとする課題】 従来の非誘導方式の無人の自動走行する車両において
は、例えば、コース情報として、方向変換を行う地点を
基準点（出発点）の原点とするＸ−Ｙ座標で与え、各方
向変換地点の間の座標を直線補間あるいは曲線補間で求
めて、それをコースとするという簡単なものがある。こ
のような方式では、車両を走行させる空間が例えば工場
内のような平坦かつ単純な形状からなる人工的な空間で
ある場合においては充分に実用性を有している。 例えば、ゴルフ場のような自然環境に近い比較的複雑
な地形を有する空間内においては、走行区域内には岩や
木のような障害物があったり、坂や窪みがあったりし
て、車輪にスリップ等を生じさせ易い悪路が随所にあ
る。そのような複雑な地形の空間内で無人で車両を円滑
に走行させるには、かなり精密な地図情報とこれに基づ
く細心のコースの設定が必要である。そのため、従来の
ようなＸ−Ｙ座標を与えて走行コースの設定する方式で
は、精密な地図情報を得るのに非常に手間がかかるとと
もに、地図情報による机上でのコース設定では、車両の
円滑な走行に支障をきたすような自然条件を見落とし
て、コースを設定してしまうおそれもある。 上記提案の車両の走行制御方法は、有人操縦にて実際
のコースを走行させて、車両に設けた各センサにて走行
コースの設定に必要な諸情報を採取し、この諸情報に基
づいて走行コースを設定し、設定したコースのコース情
報を使って制御手段を作動させて車両を設定した走行コ
ースに沿って自動走行させるため、走行コースの設定を
容易に行なうことのできる長所がある。しかし、ダンプ
トラックのような大型の車両を正確に誘導しようとする
と、車両に搭載するセンサや制御手段及び地上に設置す
る制御設備等が大がかりなものとなり、ゴルフ場で使う
ような小型の自動走行する車両にはそのまま採用するこ
とができない欠点がある。 この発明の解決しようとする課題は、上述のような従
来技術の欠点を有しない自動走行する車両の走行制御方
法を提供すること、換言すると、ゴルフ場のような自然
環境に近い比較的複雑な地形を有する空間内において無
人で車両を自動走行させる場合でおいても、前以て精密
な地図情報を作成することなく走行コースの設定がにで
き、車両を設定した走行コースに沿って正確に走行させ
得る自動走行する車両の走行制御方法を提供することに
ある。 【課題を解決するための手段】 この発明は、上記課題を解決するための手段として、
次の構成を採用するものである。 この発明の構成は、差動機構等を介して連結された一
対の走行駆動車輪と、該走行駆動車輪の回転駆動手段
と、操舵軸に連結された少なくとも一つの車輪と、前記
操舵軸の旋回駆動手段と、前記回転駆動手段、旋回駆動
手段の駆動制御等を行なう制御手段とを備えた車両の走
行制御方法において、実際のコースの両外側のコースに
沿って適当な間隔をおいた多数の箇所に対向させてチェ
ックポイントを構成する対の反射体を配置し、各反射体
を入射した光線を入射方向と同じ方向に反射する特性を
有するもので構成し、前記旋回駆動手段の出力軸及びハ
ンドル軸を切り換え可能に前記操舵軸に連結し、一対の
走行駆動車輪に対応させて回転検出手段をそれぞれ設
け、車両の上部に一対の主投受光器と補助投受光器とを
搭載し、一対の主投受光器は車両の両側に配して車両の
中心線と直交する方向に向けて光線を投射しかつ上下に
スキャンし得るようにし、補助投受光器は車両の一方の
側に配して車両の斜め前方に向けて光線を投射しかつ上
下にスキャンし得るようにし、ハンドル軸を回動させて
行なう有人操縦にて実際のコースを走行させて、各回転
検出手段の検出信号から得られる走行距離、方位及び停
止位置の情報と、各チェックポイントで主投受光器及び
補助投受光器とから得られる位置の情報とを記憶させ、
記憶させた前記情報に基づいて走行コースを設定し、自
動操縦時に、設定した走行コースのコース情報を使って
制御手段を作動させて回転駆動手段及び旋回駆動手段を
駆動制御して走行コースを自動走行させ、かつ各チェッ
クポイントにおいて主投受光器と補助投受光器とから得
られる位置の情報と設定した走行コースの各チェックポ
イントにおける位置の情報とを比較して車両の位置のず
れの修正を行ない、車両を設定した走行コースに沿って
自動走行させるようにしたことを特徴とする自動走行す
る車両の走行制御方法にある。 【作用】 この発明の車両の走行制御方法は、ハンドル軸を回動
させて行なう有人操縦にて実際のコースを走行させ、各
回転検出手段の検出信号から得られる走行距離、方位及
び停止位置の情報と、各チェックポイントで主投受光器
及び補助投受光器とから得られる位置の情報とを記憶さ
せ、記憶させた前記情報に基づいて走行コースを設定
し、自動操縦時に、設定した走行コースのコース情報を
使って制御手段を作動させて回動駆動手段及び旋回駆動
手段を駆動制御して走行コースを自動走行させ、かつ各
チェックポイントにおいて主投受光器と補助投受光器と
から得られる位置の情報と設定した走行コースの各チェ
ックポイントにおける位置の情報とを比較して車両の位
置のずれの修正を行ない、車両を設定した走行コースに
沿って自動走行させるようになっているから、走行コー
スの設定及び車両の自動走行に必要な情報を得るための
検知手段の数を少なくすることができ、走行制御のため
の装置の構成を単純化することができる。 また、この発明の車両の走行制御方法は、実際のコー
スの両外側のコースに沿って適当な間隔をおいた多数の
箇所に対向させてチェックポイントを構成する対の反射
体を配置し、車両の上部に１対の主投受光器と補助投受
光器とを搭載し、１対の主投受光器は車両の両側に配し
て車両の中心線と直交する方向に向けて光線を投射しか
つ上下にスキャンし得るようし、補助投受光器は車両の
一方の側に配して車両の斜め前方に向けて光線を投射し
かつ上下にスキャンし得るようにしたから、実際のコー
スが起伏のある複雑な地形であっても、主投受光器や補
助投受光器から投射された光線を各反射体に確実に当
て、かつ各反射体からの反射光線を各投受光器に確実に
受光させ、車両の位置の情報を確実に得ることができ
る。 そのうえ、ゴルフ場のようなコースの両外側に多数の
チェックポイントを構成する多数の対の反射体を配置す
るから、反射体が車両の走行及びコース内で行われる作
業やプレーの邪魔になることがない。 【実施例】 実施例は、この出願の発明をゴルフ場で使う自動走行
する車両に適用したもので、その走行制御システムが第
１図に示されている。 実施例の自動走行する車両は、差動機構６等を介して
連結された一対の走行駆動車輪としての後輪5a、5bの各
々の回転数を検出するためのエンコーダ20a,20bからの
検出信号（パルス）は、パルスカウンタ24a,24bによっ
て計数され、コントローラ25内のI/Oインターフェース
回路を介してコンピエータ22に入力される。コンピータ
22は、エンコーダ20a,20bにより検出された左右の車輪
の回転数の平均値をとって走行距離を知るとともに、回
転数の差より方位、すなわち、走行方向を知り得るよう
になっている。 また、コンピータ22は、エンコーダ20a,20bからの信
号によって自己の位置を確認しながら、ICカセットのよ
うな記憶装置26から内部の主メモリに読み込まれたコー
ス情報に従って、後輪の回転駆動手段としての走行駆動
モータ７や旋回駆動手段としての操舵用モータ11を制御
して、所定コースに沿って車両を自動走行させるように
なっている。 さらに、コンピータ22は、自動制御によって走行する
車両の位置をチェックするため、レーザ投受光器23a,23
bを制御するようになっている。 なお、この出願の発明でいう制御手段は、コンピータ
22、コントローラ25及び記憶装置26で構成されている。 この発明は、予め人間が上記のような基本構成を有し
ている車両を運転して所望のコースに沿って走行し、エ
ンコータの検出信号から逐次車両の変位（走行距離）や
方位の変化量等のデータを収集する。そして、走行後に
収集したデータを用いてコンピュータにより、走行コー
スの作成を行ない、それに基づいてその後にコンピュー
タによる自動操縦を実行させるものである。 そして、ティーチングによる走行前にコンピータ22に
データ収集指令を与えたり、走行後に収集データを用い
たコース作成指令や走行禁止区域等のコース情報を入力
したりするため、キーボードのような入力操作装置７も
設けられている。 第２図には、図１に示す走行制御システムによる制御
を実行する自動走行する車両の一例が示されている。こ
の実施例の無人で自動走行する車両は、特に限定される
ものではないが、前輪が一つで後輪が二つの三輪型にな
っている。 車体フレーム１は、例えば、鋼管で構成され、その下
部フレームの後部に上方に向かって逆Ｌ字状をなす上部
フレーム1aが結合されている。三つの車輪の内の前輪２
は、車体フレーム１の前端に設けられたヘッドパイプ３
によって回転自在に支承された操舵軸４の下部に取り付
けられている。 また、後輪5a,5bは、差動機構６を介して連結され、
車体フレーム１の後部に搭載された走行駆動モータ７に
よって回転させられる。モータ７の回転は、歯車、チェ
ーン8a等による変速機にて減速して差動機構６に伝えら
れる。 車体フレーム１の後端には、人が搭乗可能なステップ
９が固定され、車体フレーム１の前端には、これに固着
したホルダ10によって操舵軸４を旋回駆動する操舵用モ
ータ11等が支持されており、この操舵用モータ11は切換
機構を有する減速機12を介して操舵軸４の上端に接続さ
れている。 そして、減速機12のハウジングには、リンク13を介し
てハンドル軸14が連結されており、減速器12に設けた切
換機構を操作することにより、操舵用モータ11の回転又
はハンドル軸14の回転のいずれか一方を操舵軸４に伝達
できるようになっている。しかも、操舵用モータ11の回
転を操舵軸４に伝えるときには、減速機12を作動させて
減速して伝え、ハンドル軸14の回転を操舵軸４に伝える
ときには、1;1のまま伝えるようになっている。 ハンドル軸14は、車体フレーム１に固定された支承部
15a及び上部フレーム1aに固定された支承部15bにて回動
自在に支承され、その上端にハンドル14aが固着されて
いる。 この実施例では、差動機構６を介して連結された左右
の後輪5a,5bの各々の回転数を別々に検出するため、１
対のロータリ・エンコーダ20a,20bが設けられ、各後輪5
a,5bの回転がチェーン等を介してエンコーダ20a,20bに
伝達されるようになっている。 また、車両の底部、車体フレーム１のほぼ中央に、上
記走行駆動モータ７や操舵用モータ11等の電源部として
のバッテリ21が搭載され、車両の中央のハンドル14aの
下方に、上記エンコーダ20a,20bによって検出された左
右の後輪5a,5bの回転数から走行距離や方位を演算して
常時自己の位置を確認しながら、予め設定されたコース
情報に従って走行駆動モータ７や操舵用モータ11を制御
するコンピュータ・ボックス16が搭載されている。 この実施例では、ハンドル14aよりも前方へ突出して
形成された上部フレーム1aの前端部に、１対の位置チェ
ック用の主レーザ投受光器23a,23bと、補助レーザ投受
光器23cとが搭載されている。これらのレーザ投受光器2
3a〜23cのうち、主レーザ投受光器23a,23bは車両の両側
に各々車両の中心線と直交する方向、すなわち、車両の
真横に向けてレーザビームを発射しかつ上下にスキャン
させうるように設けられている。また、補助レーザ投受
光器23cは、車両の一方の側（例えば、左側）にのみ、
車両の斜め前方に向けてレーザビームを発射しかつ上下
にスキャンさせうるように設けられている。 レーザ投受光器23a〜23cから投射されたレーザビーム
は、第３図に示すように、自動走行車の走行コースRCの
両側に沿って適当な間隔をおいて配設されているコーナ
キューブと呼ばれる反射装置RFiによって反射される。
このコーナキューブは、二つを組みにして互いに対向す
るように配置することにより、チェックポイントを構成
するようになっている。このコーナキューブは、入射し
た光線を入射方向と同じ方向に反射する特性を有してい
るため、反射されたレーザビームは、これが投射したレ
ーザ投受光器23a〜23cに到達して検出される。これによ
って、自動走行する車両の自己位置をチェックすること
ができる。 しかも、車両の一方の側（実施例では左側）には真横
向きと斜め前向きの二つのレーザ投受光器23a,23cが設
けられているため、一種の三角測量法によってコース左
側のコーナキューブからの距離をも知ることができる。 なお、第１図に示されている走行制御システムを構成
する記憶装置26は、第２図に示す車両におけるコンピュ
ータ・ボックス16内にコンピュータ22とともに搭載さ
れ、入力操作装置27は上部フレーム1aの上側のハンドル
14aの後方位置に取り付けられている。また、コントロ
ーラ25は、入力操作装置27の下方の差動機構６の上方位
置に固定されたコントロール・ボックス18内に搭載され
ている。入力操作装置27の下部には、電源投入用のメイ
ンスイッチをオン、オフするためのキー19が取付けられ
ている。 次に、上記のように構成された無人で自動走行する車
両による走行コース設定方法の一例を、第３図を用いて
具体的に説明する。 第３図において、実線の区画線Ａと区画線Ｂで挾まれ
た区域が走行コースRCであり、走行コースRCに沿った符
号STARTで示すところは、車両のスタート位置であり、
符号LC1〜LC9で示すところは、コースの途中に設定され
たチェックポイントで、このチェックポイントLC1〜LC9
にはコースの両側の区画線A,Bの外側（又は区画線A,B
上）の記号△で示す位置にそれぞれコーナキューブが配
設されている。また、符号St.1〜St.6で示すところは、
車両の一時的な停止位置である。 コース設定に際しては、前述したように、先ずデータ
の収集を行なう。データ収集は、スタート位置STARTに
車両を移動させて、ここで入力操作装置27を用いてコン
ピュータ22にデータ収集指令を与える。 それから、オペレータが車両のステップ９上に搭乗し
てハンドル14aを握って車両を走行させる。すると、コ
ンピュータ22はエンコーダ20a,20bからの信号に基づい
て、逐次走行距離及び方位を計算して、それを主メモリ
若しくは記憶装置26に格納していく。そして、チェック
ポイントLCiではコーナキューブを利用して車両の位置
の確認を行なうか、または逆にコーナキューブの位置の
確認を行ない、その位置情報も記憶装置26若しくは主メ
モリに記憶する。 また、各停止位置St.iに来ると、オペレータが車両を
停止させるか、入力操作装置27を使って停止という指令
を入力する。すると、コンピュータ22はこの停止という
情報を位置もしくは走行距離の情報と関連して記憶す
る。 このようにして、オペレータがハンドル14aを操作し
ながら、第３図の太線Ｃに沿って走行し、スタート位置
STARTに戻ったところで、車両を停止させ、入力操作装
置27によりコンピュータ22に対してデータ収集終了指令
を与える。そして、次に、コース作成指令をコンピュー
タ22に与えると、コンピュータ22は記憶装置26等に記憶
された収集データを読み出して、操舵位置とそこでの操
舵角（操舵用モータによる操舵軸の回転角度）等を演算
によって求め、走行コースを作成する。また、このと
き、入力操作装置27を使って走行禁止区域（第３図にお
ける区画線A,Bの外側等の所）の設定を行なうことがで
きる。 ただし、走行コースの作成は、コンピュータ22でエン
コーダ20a,20b等からのデータ収集をしながら、走行中
にリアルタイムで行なうようにしてもよい。或は、自動
走行する車両に搭載されたコンピュータ22は走行中のデ
ータ収集のみ行ない、走行終了後にデータを格納した記
憶装置26から記憶媒体を取り外して他の高性能コンピュ
ータに入力して走行コースの作成をしてもよい。 上記のようにして作成された走行コース情報を再び自
動走行車の記憶装置26に格納し、コンピュータ22に自動
走行指令を与えてやると、コンピュータ22はエンコーダ
20a,20b等からの信号により自己の位置を確認しなが
ら、作成されたコースに沿って走行するように走行駆動
モータ７や操舵用モータ11の駆動制御を行なう。また、
チェックポイントLCiに到達すると、レーザ投受光器23a
〜23cによるコーナキューブからの反射光の検出から得
られる位置情報と、予めティーチングにより採取したコ
ーナキューブに関する位置情報とを比較し、自己の位置
のずれの修正を行なう。 予め採取したデータに基づいて走行コースを作成する
代わりに、記憶装置26に記憶されている収集データを走
行中に読み出し、これに基づいてコース作成をしなが
ら、走行制御を行なうように構成することも可能であ
る。 実施例の走行制御方法では、旋回駆動モータ11に連結
した減速機12の出力軸又はハンドル軸14を切り換え可能
に操舵軸４に連結し、１対の走行駆動車輪5a,5bに対応
させてエンコーダ20a,20bをそれぞれ設けたから、手動
にてハンドル14aを操作してハンドル軸14を回動させ
て、手動操縦にて車両を走行コースRCの略中央の太線上
を走行し、途中の停止位置St.1〜St.6で一時的に停車し
て、走行コースRCを一周させると、エンコーダ20a,20b
からの信号に基づいて少なくとも走行距離、方位（走行
方向）及び停止位置の情報を採取することができ、これ
らの情報を記憶手段26に記憶させることができる。 また、実施例の走行制御方法では、実際のコースRCを
画成する両側の区画線A,Bの外側のコースRCに沿って適
当な間隔をおいた多数の箇所に互いに対向させてチェッ
クポイントを構成する対のコーナキューブLC1〜LC1を配
置し、車両の上部フレーム1aの前部の両側にそれぞれ設
けた主レーザ投受光器23a,23bから車両の中心線と直交
する方向に向けてレーザービームを投射しかつ上下にス
キャンし、上部フレーム1aの前部の一側に設けた補助レ
ーザ投受光器23cから車両の斜め前方に向けてレーザー
ビームを投射しかつ上下にスキャンし得るようになって
いるから、区画線A,Bにより画成された実際の走行コー
スRCが起伏のある複雑な地形であっても、投受光器23a
〜23cから投射したレーザービームを各コーナキューブL
C1〜LC9に確実に当て、かつ各コーナキューブLC1〜LC9
からの反射ビームを投受光器23a〜23cに確実に受光させ
て、車両の位置に関する情報を確実に得ることができ
る。 例えば、ゴルフ場のコース上において車両を自動走行
させる場合に、反射体をコース内に設けると、車両の走
行の邪魔になるだけでなく、コース内で行なう作業やプ
レーの邪魔になるが、実施例の走行制御方法では、各コ
ーナキューブLC1〜LC1を走行コースRCを画成する区画線
A,Bよりも外側に設けて、必要な車両の位置の情報を得
ることができるから、それらLC1〜LC1が車両の走行、コ
ース内で行なう作業やプレーの邪魔になることがてな
い。 さらに、実施例の走行制御方法では、車両の走行状態
の検知手段として、１対のエンコーダ20a,20b、１対の
主レーザ投受光器23a,23b及び一つの補助レーザ投受光
器23cしか用いないから、検知手段の数が少なくなり、
車両の走行制御のための装置の構成が単純化される。 【発明の効果】 この発明は特許請求の範囲に記載された構成を備える
ことにより、次の（イ）〜（ハ）の効果を奏する。 （イ）この発明の車両の走行制御方法は、ハンドル軸を
回動させて行なう有人操縦にて実際のコースを走行させ
て、各回転検出手段の検出信号から得られる走行距離、
方位及び停止位置の情報と、各チェックポイントで主投
受光器及び補助投受光器とから得られる位置の情報とを
記憶させ、記憶させた前記情報に基づいて走行コースを
設定し、自動操縦時に、設定した走行コースのコース情
報を使って制御手段を作動させて回転駆動手段及び旋回
駆動手段を駆動制御して走行コースを自動走行させ、か
つ各チェックポイントにおいて主投受光器と補助投受光
器とから得られる位置の情報と設定した走行コースの各
チェックポイントにおける位置の情報とを比較して車両
の位置ずれの修正を行ないなから、車両を設定した走行
コースに沿って自動走行させるようになっているから、
走行コースの設定及び車両の自動走行に必要な情報を得
るための検知手段の数を少なくすることができ、走行制
御のための装置の構成を単純化することができる。 （ロ）この発明の車両の走行制御方法は、実際のコース
の両外側のコースに沿って適当な間隔をおいた多数の箇
所に対向させてチェックポイントを構成する対の反射体
を配置し、車両の上部に一対の主投受光器と補助投受光
器とを搭載し、一対の主投受光器は車両の両側に配し車
両の中心線と直交する方向に向けて光線を投射しかつ上
下にスキャンし得るようし、補助投受光器は車両の一方
の側に配し車両の斜め前方に向けて光線を発射しかつ上
下にスキャンし得るようにしたから、実際のコースがゴ
ルフ場のような起伏のある複雑な地形であっても、主投
受光器と補助投受光器から投射した光線を各反射体に確
実に当て、かつ各反射体で反射した光線を各投受光器に
確実に受光させて、車両の位置の情報を確実に得ること
ができる。 （ハ）この発明の車両の走行制御方法は、ゴルフ場のよ
うな実際のコースの両外側のコースに沿って適当な間隔
をおいた多数の箇所に対向させてチェックポイントを構
成する対の反射体を配置するから、反射体が車両の走行
及びコース内で行われる作業やプレーの邪魔になること
がない。

【図面の簡単な説明】 第１図は実施例の自動走行する車両の走行制御方法の走
行制御システムのブロック構成図、第２図は実施例の車
両の走行制御方法を実行する車両を示す側面図、第３図
は実施例の車両の走行制御方法における走行コースの一
例を示す平面図である。 １……車体フレーム、２……前輪 ４……操舵軸、5a,5b……後輪 ６……差動機構、７……走行駆動モータ ９……乗車部、11……操舵用モータ 12……減速機、14……ハンドル軸 14a……ハンドル、16……コンピータ・ボックス 20a,20b……エンコーダ（回転検出手段）、22……コン
ピータ 23a,23b……主投受光器、23c……補助投受光器 25……コントローラ、26……記憶装置 LC1〜LC9……チェックポイント、RC……コース RF……コーナキューブ（反射体）

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 １．差動機構等を介して連結された一対の走行駆動車輪
   と、該走行駆動車輪の回転駆動手段と、操舵軸に連結さ
   れた少なくとも一つの車輪と、前記操舵軸の旋回駆動手
   段と、前記回転駆動手段、旋回駆動手段の駆動制御等を
   行なう制御手段とを備えた車両の走行制御方法におい
   て、実際のコースの両外側のコースに沿って適当な間隔
   をおいた多数の箇所に対向させてチェックポイントを構
   成する対の反射体を配置し、各反射体を入射した光線を
   入射方向と同じ方向に反射する特性を有するもので構成
   し、前記旋回駆動手段の出力軸及びハンドル軸を切り換
   え可能に前記操舵軸に連結し、一対の走行駆動車輪に対
   応させて回転検出手段をそれぞれ設け、車両の上部に一
   対の主投受光器と補助投受光器とを搭載し、一対の主投
   受光器は車両の両側に配して車両の中心線と直交する方
   向に向けて光線を投射しかつ上下にスキャンし得るよう
   にし、補助投受光器は車両の一方の側に配して車両の斜
   め前方に向けて光線を投射しかつ上下にスキャンし得る
   ようにし、ハンドル軸を回動させて行なう有人操縦にて
   実際のコースを走行させて、各回転検出手段の検出信号
   から得られる走行距離、方位及び停止位置の情報と、各
   チェックポイントで主投受光器及び補助投受光器とから
   得られる位置の情報とを記憶させ、記憶させた前記情報
   に基づいて走行コースを設定し、自動操縦時に、設定し
   た走行コースのコース情報を使って制御手段を作動させ
   て回転駆動手段及び旋回駆動手段を駆動制御して走行コ
   ースを自動走行させ、かつ各チェックポイントにおいて
   主投受光器と補助投受光器とから得られる位置の情報と
   設定した走行コースの各チェックポイントにおける位置
   の情報とを比較して車両の位置のずれの修正を行ない、
   車両を設定した走行コースに沿って自動走行させるよう
   にしたことを特徴とする自動走行する車両の走行制御方
   法。