JPH05150833A - 無人作業車の制御方法 - Google Patents
無人作業車の制御方法Info
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- JPH05150833A JPH05150833A JP3334150A JP33415091A JPH05150833A JP H05150833 A JPH05150833 A JP H05150833A JP 3334150 A JP3334150 A JP 3334150A JP 33415091 A JP33415091 A JP 33415091A JP H05150833 A JPH05150833 A JP H05150833A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 メモリ空間上に地図を使用せずに、センサが
障害物を検出した場合、その時の実空間上の車体位置を
記憶メモリに記憶しておき、その記憶値を用いて、障害
物を回避することにより、処理速度が速く安定した操舵
制御が可能な無人作業車の制御方法を提供する。 【構成】 無人作業車１がある列を走行中、センサが障
害物Ｓ１を検出した場合、その時の実空間上の車体位置
Ｃ点を記憶メモリに記憶した後、旋回して次列を前記列
とは逆方向へ走行する動作を繰り返すことにより、該障
害物Ｓ１の手前を走行する。次に、各種センサおよび車
体位置記憶値より、該障害物Ｓ１の手前の作業が終了し
たと判断すれば、該障害物の向う側に回り込んで該障害
物の向う側を走行する。
障害物を検出した場合、その時の実空間上の車体位置を
記憶メモリに記憶しておき、その記憶値を用いて、障害
物を回避することにより、処理速度が速く安定した操舵
制御が可能な無人作業車の制御方法を提供する。 【構成】 無人作業車１がある列を走行中、センサが障
害物Ｓ１を検出した場合、その時の実空間上の車体位置
Ｃ点を記憶メモリに記憶した後、旋回して次列を前記列
とは逆方向へ走行する動作を繰り返すことにより、該障
害物Ｓ１の手前を走行する。次に、各種センサおよび車
体位置記憶値より、該障害物Ｓ１の手前の作業が終了し
たと判断すれば、該障害物の向う側に回り込んで該障害
物の向う側を走行する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、床面清掃等を行う無人
作業車の制御方法に関する。
作業車の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の無人作業車では、例え
ば、特開昭６２−１２０５１０号公報に示されるよう
に、無人作業車である自動掃除機が直進走行とＵターン
を繰り返して作業領域内をくまなく走行するように走行
経路を設定し、該走行経路に沿って走行しながら清掃作
業を行うものが知られている。この自動掃除機において
は、その走行に伴なって、位置検出部の検出データと障
害物検出部の検出データとで、掃除した領域を表す地図
と障害物の位置を表す地図とを作成し、これらの地図か
ら未掃除領域を検出して、該未掃除領域に掃除機を移動
させ、清掃作業を行うようにしている。
ば、特開昭６２−１２０５１０号公報に示されるよう
に、無人作業車である自動掃除機が直進走行とＵターン
を繰り返して作業領域内をくまなく走行するように走行
経路を設定し、該走行経路に沿って走行しながら清掃作
業を行うものが知られている。この自動掃除機において
は、その走行に伴なって、位置検出部の検出データと障
害物検出部の検出データとで、掃除した領域を表す地図
と障害物の位置を表す地図とを作成し、これらの地図か
ら未掃除領域を検出して、該未掃除領域に掃除機を移動
させ、清掃作業を行うようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この方
法では、メモリ空間上に掃除した領域を表す地図と障害
物の位置を表す地図とを作成するため、常に実空間とメ
モリ空間との間で座標変換演算が必要となり、そのため
に処理速度が遅くなり、車体位置検出精度および停止精
度の悪化、操舵制御の不安定化を招くという問題点があ
った。本発明は、上述した問題点を解決するもので、メ
モリ空間上に地図を使用せずに、処理速度が速く安定し
た操舵制御が可能な無人作業車の制御方法を提供するこ
とを目的とする。
法では、メモリ空間上に掃除した領域を表す地図と障害
物の位置を表す地図とを作成するため、常に実空間とメ
モリ空間との間で座標変換演算が必要となり、そのため
に処理速度が遅くなり、車体位置検出精度および停止精
度の悪化、操舵制御の不安定化を招くという問題点があ
った。本発明は、上述した問題点を解決するもので、メ
モリ空間上に地図を使用せずに、処理速度が速く安定し
た操舵制御が可能な無人作業車の制御方法を提供するこ
とを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、走行距離測定手段と、走行方向測定手段
と、該走行距離測定手段および該走行方向測定手段から
得られる車体位置検出手段と、超音波または光等のセン
サによって物体までの距離および方向を測定する非接触
式の障害物検出手段と、物体に接触したことを認識する
接触式の障害物検出手段と、障害物を検出した場合にそ
のときの車体位置を記憶する記憶メモリとを備えた無人
作業車を所定作業領域内を走行させるようにした制御方
法において、作業領域内を作業装置の寸法に応じて分割
した列を想定し、該無人作業車がある列を走行中、前記
センサが前方の所定距離以内に障害物を検出した場合、
その時の実空間上の車体位置を前記記憶メモリに記憶し
た後、旋回して次列を前記列とは逆方向へ走行する動作
を繰り返すことにより、該障害物の手前側を走行し、そ
の後、該障害物の向う側に回り込んで該障害物の向う側
を走行するような走行経路を設定するものである。
に本発明は、走行距離測定手段と、走行方向測定手段
と、該走行距離測定手段および該走行方向測定手段から
得られる車体位置検出手段と、超音波または光等のセン
サによって物体までの距離および方向を測定する非接触
式の障害物検出手段と、物体に接触したことを認識する
接触式の障害物検出手段と、障害物を検出した場合にそ
のときの車体位置を記憶する記憶メモリとを備えた無人
作業車を所定作業領域内を走行させるようにした制御方
法において、作業領域内を作業装置の寸法に応じて分割
した列を想定し、該無人作業車がある列を走行中、前記
センサが前方の所定距離以内に障害物を検出した場合、
その時の実空間上の車体位置を前記記憶メモリに記憶し
た後、旋回して次列を前記列とは逆方向へ走行する動作
を繰り返すことにより、該障害物の手前側を走行し、そ
の後、該障害物の向う側に回り込んで該障害物の向う側
を走行するような走行経路を設定するものである。
【０００５】
【作用】上記の方法によれば、無人作業車がある列を走
行中、センサが前方の所定距離以内に障害物を検出した
場合、その時の実空間上の車体位置を記憶メモリに記憶
した後、旋回して次列を前記列とは逆方向へ走行する動
作を繰り返すことで、まず、該障害物の手前を走行す
る。次に、各種センサおよび記憶メモリ上の障害物検出
時点における車体位置記憶値より該障害物の手前の作業
が終了したと判断すれば、該無人作業車の側方に該障害
物がなくなるまで前進し、該障害物の向う側に回り込ん
で該障害物の向う側を走行するので、作業領域内をくま
なく作業することができる。
行中、センサが前方の所定距離以内に障害物を検出した
場合、その時の実空間上の車体位置を記憶メモリに記憶
した後、旋回して次列を前記列とは逆方向へ走行する動
作を繰り返すことで、まず、該障害物の手前を走行す
る。次に、各種センサおよび記憶メモリ上の障害物検出
時点における車体位置記憶値より該障害物の手前の作業
が終了したと判断すれば、該無人作業車の側方に該障害
物がなくなるまで前進し、該障害物の向う側に回り込ん
で該障害物の向う側を走行するので、作業領域内をくま
なく作業することができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を具体化した実施例を図面を参
照して説明する。図１は無人作業車の走行のための車輪
部分の構成を示す。無人作業車１に設けられた左右の固
定輪２，３には、無人作業車１の移動距離を検出するた
めのエンコーダ４，５がそれぞれ取り付けられている。
また、無人作業車１には操舵・駆動輪６が設けられてお
り、固定輪２，３の操舵・駆動輪６と反対側前方には、
作業装置７が設けられている。この作業装置７が取付け
られた側に該無人作業車１が進むときを前進とし、逆方
向に進むときを後進として、作業は前進直進時のみ行
う。さらに、無人作業車１の周囲には、障害物を検出す
るための、超音波または光等の非接触式センサおよび接
触式センサが設けられている。
照して説明する。図１は無人作業車の走行のための車輪
部分の構成を示す。無人作業車１に設けられた左右の固
定輪２，３には、無人作業車１の移動距離を検出するた
めのエンコーダ４，５がそれぞれ取り付けられている。
また、無人作業車１には操舵・駆動輪６が設けられてお
り、固定輪２，３の操舵・駆動輪６と反対側前方には、
作業装置７が設けられている。この作業装置７が取付け
られた側に該無人作業車１が進むときを前進とし、逆方
向に進むときを後進として、作業は前進直進時のみ行
う。さらに、無人作業車１の周囲には、障害物を検出す
るための、超音波または光等の非接触式センサおよび接
触式センサが設けられている。
【０００７】この非接触式センサには、各センサ前方の
所定距離以内に存在する障害物との距離を検出するため
に、車体の周囲各面に２個ずつ、計８個設置した非接触
式センサ８と、各センサ前方の所定距離以内の障害物の
有無を検出するために、車体の前後面中央に１個ずつ、
計２個設置した非接触式センサ９の２種類がある。非接
触式センサ８によって障害物を検出した場合、車体は障
害物回避動作を行い、非接触式センサ９によって障害物
を検出した場合、車体は所定速度まで減速する。また、
図示しないが、接触式センサは、車体の周囲全域に設け
られ、障害物がセンサと接触したことを検出する。この
接触式センサによって障害物を検出した場合、車体は一
時停止する。
所定距離以内に存在する障害物との距離を検出するため
に、車体の周囲各面に２個ずつ、計８個設置した非接触
式センサ８と、各センサ前方の所定距離以内の障害物の
有無を検出するために、車体の前後面中央に１個ずつ、
計２個設置した非接触式センサ９の２種類がある。非接
触式センサ８によって障害物を検出した場合、車体は障
害物回避動作を行い、非接触式センサ９によって障害物
を検出した場合、車体は所定速度まで減速する。また、
図示しないが、接触式センサは、車体の周囲全域に設け
られ、障害物がセンサと接触したことを検出する。この
接触式センサによって障害物を検出した場合、車体は一
時停止する。
【０００８】図２は無人作業車１上に搭載した走行制御
装置の周辺構成を示す。走行制御装置１１は、演算およ
び記憶機能を有したマイクロコンピュータ等で構成さ
れ、走行速度用エンコーダ１２、前記左右の固定輪２，
３のエンコーダ４，５、操舵角検出用ポテンショメータ
１３、非接触式センサ８，９、接触式センサ１４等の各
種センサから検出信号を受取り、所定の演算を行って指
令信号を求め、これを操舵用モータＭ２に出力し、操舵
制御を行い、走行用モータＭ１には走行コースに応じて
設定された速度信号を出力し、無人作業車１の走行を制
御する。また、走行制御装置１１内のマイクロコンピュ
ータには、車体位置を記憶するための記憶メモリ１５が
設けられ、この記憶メモリ１５内には、無人作業車１が
障害物を回避したか否かを示す障害物回避中フラグを立
てるための領域が設けられている。
装置の周辺構成を示す。走行制御装置１１は、演算およ
び記憶機能を有したマイクロコンピュータ等で構成さ
れ、走行速度用エンコーダ１２、前記左右の固定輪２，
３のエンコーダ４，５、操舵角検出用ポテンショメータ
１３、非接触式センサ８，９、接触式センサ１４等の各
種センサから検出信号を受取り、所定の演算を行って指
令信号を求め、これを操舵用モータＭ２に出力し、操舵
制御を行い、走行用モータＭ１には走行コースに応じて
設定された速度信号を出力し、無人作業車１の走行を制
御する。また、走行制御装置１１内のマイクロコンピュ
ータには、車体位置を記憶するための記憶メモリ１５が
設けられ、この記憶メモリ１５内には、無人作業車１が
障害物を回避したか否かを示す障害物回避中フラグを立
てるための領域が設けられている。
【０００９】図３のように、作業領域内に、作業領域の
左下端を原点にした仮想のＸ−Ｙ平面を設定する。作業
領域をＸ方向に等分割した列を想定し、作業領域の左下
端を走行開始位置Ａ点に、作業領域の右上端を走行終了
位置Ｂ点にし、走行開始位置Ａ点の属する列から走行終
了位置Ｂ点の属する列まで、順に、１，２，３，……と
列番号を付ける。列番号が奇数の列を奇数列、列番号が
偶数の列を偶数列という。作業領域を作業する場合、無
人作業車１は走行開始位置Ａ点から走行を開始し、１列
目を走行中、作業領域境界Ｒに到達すると、旋回して２
列目を１列目とは逆方向へ走行する。以後、走行終了位
置Ｂ点まで同様の動作を繰り返す。
左下端を原点にした仮想のＸ−Ｙ平面を設定する。作業
領域をＸ方向に等分割した列を想定し、作業領域の左下
端を走行開始位置Ａ点に、作業領域の右上端を走行終了
位置Ｂ点にし、走行開始位置Ａ点の属する列から走行終
了位置Ｂ点の属する列まで、順に、１，２，３，……と
列番号を付ける。列番号が奇数の列を奇数列、列番号が
偶数の列を偶数列という。作業領域を作業する場合、無
人作業車１は走行開始位置Ａ点から走行を開始し、１列
目を走行中、作業領域境界Ｒに到達すると、旋回して２
列目を１列目とは逆方向へ走行する。以後、走行終了位
置Ｂ点まで同様の動作を繰り返す。
【００１０】作業領域内に障害物Ｓ１がある場合、図４
（ａ）のように、センサが前方の所定距離以内に障害物
Ｓ１を検出すると、記憶メモリ１５内の障害物回避中フ
ラグをＯＮにし、その時の実空間上の車体位置Ｃ点（Ｘ
１，Ｙ１）を記憶メモリ１５内に記憶した後、旋回して
次列を前記列とは逆方向へ走行する。同様に、該障害物
Ｓ１を検出した時点での車体位置Ｄ点（Ｘ２，Ｙ２），
……を順次記憶メモリ１５内に記憶していく。無人作業
車１がＥ点に到達してセンサが前方の所定距離以内に障
害物Ｓ１を検出しなくなれば、障害物Ｓ１の手前側の作
業を終了したと考えて、そこで旋回せずに、さらに前進
する。無人作業車１がＦ点に到達して、センサが該無人
作業車１の側方に該障害物Ｓ１を検出しなくなれば、反
時計方向に９０°旋回し、未作業領域である障害物Ｓ１
の向う側、前記Ｃ点の属する列のＧ点まで前進し、時計
方向に９０°旋回する。これで、障害物Ｓ１を回避した
と考えて、記憶メモリ１５内の障害物回避中フラグをＯ
ＦＦにする。そして、障害物Ｓ１の向う側を同様に走行
する。
（ａ）のように、センサが前方の所定距離以内に障害物
Ｓ１を検出すると、記憶メモリ１５内の障害物回避中フ
ラグをＯＮにし、その時の実空間上の車体位置Ｃ点（Ｘ
１，Ｙ１）を記憶メモリ１５内に記憶した後、旋回して
次列を前記列とは逆方向へ走行する。同様に、該障害物
Ｓ１を検出した時点での車体位置Ｄ点（Ｘ２，Ｙ２），
……を順次記憶メモリ１５内に記憶していく。無人作業
車１がＥ点に到達してセンサが前方の所定距離以内に障
害物Ｓ１を検出しなくなれば、障害物Ｓ１の手前側の作
業を終了したと考えて、そこで旋回せずに、さらに前進
する。無人作業車１がＦ点に到達して、センサが該無人
作業車１の側方に該障害物Ｓ１を検出しなくなれば、反
時計方向に９０°旋回し、未作業領域である障害物Ｓ１
の向う側、前記Ｃ点の属する列のＧ点まで前進し、時計
方向に９０°旋回する。これで、障害物Ｓ１を回避した
と考えて、記憶メモリ１５内の障害物回避中フラグをＯ
ＦＦにする。そして、障害物Ｓ１の向う側を同様に走行
する。
【００１１】一方、作業領域内に前記障害物Ｓ１より１
列分だけ幅の大きい障害物Ｓ２がある場合、図４（ｂ）
のように、記憶メモリ１５内の障害物回避中フラグをＯ
Ｎとし、上述と同様に、該障害物Ｓ２を検出した時点の
車体位置Ｃ点（Ｘ１，Ｙ１），Ｄ点（Ｘ２，Ｙ２），…
…を順次記憶メモリ１５内に記憶していく。無人作業車
１がＥ１点に到達してセンサが左前方に障害物Ｓ２を検
出すれば、障害物Ｓ２の手前側の作業を終了したと考え
て、Ｙの負方向までは旋回せず、時計方向に９０°旋回
し、Ｘの正方向にＥ２点まで前進した後、反時計方向に
９０°旋回し、Ｙの正方向に前進する。後は、上述と同
様に、Ｆ点およびＧ点で旋回し、記憶メモリ１５内の障
害物回避中フラグをＯＦＦにする。そして、障害物Ｓ１
の向う側を同様に走行する。
列分だけ幅の大きい障害物Ｓ２がある場合、図４（ｂ）
のように、記憶メモリ１５内の障害物回避中フラグをＯ
Ｎとし、上述と同様に、該障害物Ｓ２を検出した時点の
車体位置Ｃ点（Ｘ１，Ｙ１），Ｄ点（Ｘ２，Ｙ２），…
…を順次記憶メモリ１５内に記憶していく。無人作業車
１がＥ１点に到達してセンサが左前方に障害物Ｓ２を検
出すれば、障害物Ｓ２の手前側の作業を終了したと考え
て、Ｙの負方向までは旋回せず、時計方向に９０°旋回
し、Ｘの正方向にＥ２点まで前進した後、反時計方向に
９０°旋回し、Ｙの正方向に前進する。後は、上述と同
様に、Ｆ点およびＧ点で旋回し、記憶メモリ１５内の障
害物回避中フラグをＯＦＦにする。そして、障害物Ｓ１
の向う側を同様に走行する。
【００１２】次に、作業領域内の同一列に障害物Ｓ１が
２つある場合、図５（ａ）のように、まず、作業領域境
界Ｒと手前の障害物Ｓ１との間で挟まれた平面を作業す
る。その後、図４（ａ）の場合と同じように、手前の障
害物Ｓ１の後ろに回り込み、手前の障害物Ｓ１と奥の障
害物Ｓ１との間で挟まれた平面を作業し、一旦、Ｙ座標
が最小のＨ点に戻ってから、奥の障害物Ｓ１と作業領域
境界Ｒとの間で挟まれた平面を作業する。
２つある場合、図５（ａ）のように、まず、作業領域境
界Ｒと手前の障害物Ｓ１との間で挟まれた平面を作業す
る。その後、図４（ａ）の場合と同じように、手前の障
害物Ｓ１の後ろに回り込み、手前の障害物Ｓ１と奥の障
害物Ｓ１との間で挟まれた平面を作業し、一旦、Ｙ座標
が最小のＨ点に戻ってから、奥の障害物Ｓ１と作業領域
境界Ｒとの間で挟まれた平面を作業する。
【００１３】一方、作業領域内の同一列に、障害物Ｓ１
より１列分だけ幅の大きい障害物Ｓ２が２つある場合、
図５（ｂ）のように、まず、作業領域境界Ｒと手前の障
害物Ｓ２との間で挟まれた平面を作業する。その後、図
４（ｂ）の場合と同じように、Ｅ１点，Ｅ２点で旋回
し、手前の障害物Ｓ２の後ろに回り込み、手前の障害物
Ｓ２と奥の障害物Ｓ２との間で挟まれた平面を作業し、
Ｉ１点，Ｉ２点でＥ１点，Ｅ２点と同じような旋回を
し、奥の障害物Ｓ２と作業領域境界Ｒとの間で挟まれた
平面を作業する。
より１列分だけ幅の大きい障害物Ｓ２が２つある場合、
図５（ｂ）のように、まず、作業領域境界Ｒと手前の障
害物Ｓ２との間で挟まれた平面を作業する。その後、図
４（ｂ）の場合と同じように、Ｅ１点，Ｅ２点で旋回
し、手前の障害物Ｓ２の後ろに回り込み、手前の障害物
Ｓ２と奥の障害物Ｓ２との間で挟まれた平面を作業し、
Ｉ１点，Ｉ２点でＥ１点，Ｅ２点と同じような旋回を
し、奥の障害物Ｓ２と作業領域境界Ｒとの間で挟まれた
平面を作業する。
【００１４】また、図６のように、欠けた部分がある障
害物Ｓ３の場合、まず、センサが前方の所定距離以内に
障害物Ｓ３を検出すると、その時の実空間上の車体位置
Ｃ点（Ｘ１，Ｙ１）を記憶メモリ１５内に記憶する。そ
して、上述と同様の作業を行い、Ｆ点で旋回した後、前
進し、車体位置Ｘの値が障害物検出位置の第１番目の値
Ｘ１に一致するまでに、Ｊ１点で反時計方向に９０°旋
回可能となれば、旋回する。旋回後、前進し、前方に障
害物Ｓ３を検出すれば、Ｊ２点で時計方向に９０°旋回
する。その後、同様に作業を行う。
害物Ｓ３の場合、まず、センサが前方の所定距離以内に
障害物Ｓ３を検出すると、その時の実空間上の車体位置
Ｃ点（Ｘ１，Ｙ１）を記憶メモリ１５内に記憶する。そ
して、上述と同様の作業を行い、Ｆ点で旋回した後、前
進し、車体位置Ｘの値が障害物検出位置の第１番目の値
Ｘ１に一致するまでに、Ｊ１点で反時計方向に９０°旋
回可能となれば、旋回する。旋回後、前進し、前方に障
害物Ｓ３を検出すれば、Ｊ２点で時計方向に９０°旋回
する。その後、同様に作業を行う。
【００１５】以下、同様の態様で、図７乃至図１５のよ
うに作業を行う。このように、障害物の向う側まで作業
できるので、作業を施せない領域が残ることなく、くま
なく作業できる。また、無人作業車を用いて、清掃作業
や塗装作業等の様々な作業が行える。
うに作業を行う。このように、障害物の向う側まで作業
できるので、作業を施せない領域が残ることなく、くま
なく作業できる。また、無人作業車を用いて、清掃作業
や塗装作業等の様々な作業が行える。
【００１６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、メモリ空
間上に地図を使用せずに、障害物を検出した時点での実
空間上の車体位置を記憶しておくことで障害物回避の判
断を行うので、従来に比べ、処理速度が速くなり、車体
位置検出精度、停止精度、および操舵制御の安定化を図
ることができる。
間上に地図を使用せずに、障害物を検出した時点での実
空間上の車体位置を記憶しておくことで障害物回避の判
断を行うので、従来に比べ、処理速度が速くなり、車体
位置検出精度、停止精度、および操舵制御の安定化を図
ることができる。
【図１】本発明の一実施例による無人作業車の上面図で
ある。
ある。
【図２】無人作業車の走行制御装置周辺のブロック構成
図である。
図である。
【図３】作業領域全体の平面図である。
【図４】作業領域内に障害物がある場合の障害物付近の
平面図である。
平面図である。
【図５】作業領域内の同一列に障害物が２つある場合の
障害物付近の平面図である。
障害物付近の平面図である。
【図６】作業領域内に欠けた部分のある障害物がある場
合の障害物付近の平面図である。
合の障害物付近の平面図である。
【図７】作業領域内に障害物が２つある場合の障害物付
近の平面図である。
近の平面図である。
【図８】作業領域内に障害物がある場合の障害物付近の
平面図である。
平面図である。
【図９】作業領域内に障害物がある場合の障害物付近の
平面図である。
平面図である。
【図１０】作業領域内に障害物がある場合の障害物付近
の平面図である。
の平面図である。
【図１１】作業領域内に障害物がある場合の障害物付近
の平面図である。
の平面図である。
【図１２】作業領域内に障害物がある場合の障害物付近
の平面図である。
の平面図である。
【図１３】作業領域内に障害物がある場合の障害物付近
の平面図である。
の平面図である。
【図１４】作業領域内に障害物が２つある場合の障害物
付近の平面図である。
付近の平面図である。
【図１５】作業領域内に障害物がある場合の障害物付近
の平面図である。
の平面図である。
１ 無人作業車 ７ 作業装置 ８，９ 非接触式センサ １１ 走行制御装置 １５ 記憶メモリ Ｒ 作業領域境界 Ｓ 障害物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ａ４７Ｌ 11/24 2119−3Ｂ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行距離測定手段と、走行方向測定手段
と、該走行距離測定手段および該走行方向測定手段から
得られる車体位置検出手段と、超音波または光等のセン
サによって物体までの距離および方向を測定する非接触
式の障害物検出手段と、物体に接触したことを認識する
接触式の障害物検出手段と、障害物を検出した場合にそ
のときの車体位置を記憶する記憶メモリとを備えた無人
作業車を所定作業領域内を走行させるようにした制御方
法において、作業領域内を作業装置の寸法に応じて分割
した列を想定し、該無人作業車がある列を走行中、前記
センサが前方の所定距離以内に障害物を検出した場合、
その時の実空間上の車体位置を前記記憶メモリに記憶し
た後、旋回して次列を前記列とは逆方向へ走行する動作
を繰り返すことにより、該障害物の手前側を走行し、そ
の後、該障害物の向う側に回り込んで該障害物の向う側
を走行するような走行経路を設定することを特徴とした
無人作業車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33415091A JP3401023B2 (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | 無人作業車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33415091A JP3401023B2 (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | 無人作業車の制御方法 |
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| JPH05150833A true JPH05150833A (ja) | 1993-06-18 |
| JP3401023B2 JP3401023B2 (ja) | 2003-04-28 |
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| JP (1) | JP3401023B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10113318A (ja) * | 1996-10-15 | 1998-05-06 | Penguin Wax Kk | 床用作業機 |
| JP2017511549A (ja) * | 2014-04-14 | 2017-04-20 | エコバクス ロボティクス カンパニー リミテッドＥｃｏｖａｃｓ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． | 自走式ロボットの障害物回避歩行方法 |
| CN112987755A (zh) * | 2021-04-19 | 2021-06-18 | 浙江欣奕华智能科技有限公司 | 一种扫地机器人的避障方法及装置 |
| WO2022000961A1 (zh) * | 2020-06-30 | 2022-01-06 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 一种机器人越障的沿边路径选择方法、芯片及机器人 |
-
1991
- 1991-11-22 JP JP33415091A patent/JP3401023B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10113318A (ja) * | 1996-10-15 | 1998-05-06 | Penguin Wax Kk | 床用作業機 |
| JP2017511549A (ja) * | 2014-04-14 | 2017-04-20 | エコバクス ロボティクス カンパニー リミテッドＥｃｏｖａｃｓ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． | 自走式ロボットの障害物回避歩行方法 |
| WO2022000961A1 (zh) * | 2020-06-30 | 2022-01-06 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 一种机器人越障的沿边路径选择方法、芯片及机器人 |
| CN112987755A (zh) * | 2021-04-19 | 2021-06-18 | 浙江欣奕华智能科技有限公司 | 一种扫地机器人的避障方法及装置 |
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| Publication number | Publication date |
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| JP3401023B2 (ja) | 2003-04-28 |
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