JPS6037012A - 無人台車の搬送方式 - Google Patents
無人台車の搬送方式Info
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- JPS6037012A JPS6037012A JP58144323A JP14432383A JPS6037012A JP S6037012 A JPS6037012 A JP S6037012A JP 58144323 A JP58144323 A JP 58144323A JP 14432383 A JP14432383 A JP 14432383A JP S6037012 A JPS6037012 A JP S6037012A
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- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 claims abstract description 10
- 238000003491 array Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は走行床面上に予め記憶させた走行径路に沿って
無人で走行する無人台車の搬送方式に係り、特に走行長
が長い場合に好適な無人台車の搬送方式に関する。
無人で走行する無人台車の搬送方式に係り、特に走行長
が長い場合に好適な無人台車の搬送方式に関する。
（ロ）従来技術
従来、走行径路に沿って荷物運搬用の無人台車等を誘導
する手段として、各種の方法が採用されＣいるが、その
うちで最も多く採用されている方法は走行径路に沿って
誘導線たる導線または光学反射テープを設け、かかる誘
導線から発する誘導電波または光学反射テープからの反
射光を検出し一ζ台車を誘導するようにしていた。
する手段として、各種の方法が採用されＣいるが、その
うちで最も多く採用されている方法は走行径路に沿って
誘導線たる導線または光学反射テープを設け、かかる誘
導線から発する誘導電波または光学反射テープからの反
射光を検出し一ζ台車を誘導するようにしていた。
しかしながら、かかる従来手段は誘導径路全長にわたっ
て誘導線や光学反射テープを貼る必要があり、また誘導
径路の変更に際してもそれらの張り替えのための敷設工
事が必要である。
て誘導線や光学反射テープを貼る必要があり、また誘導
径路の変更に際してもそれらの張り替えのための敷設工
事が必要である。
さらに他の手段として、無人台車の左右駆動車輪の回転
数をロータリエンコーダ等の回転数検知手段を用いて読
み取り、これを制御することによって予め定められた所
定の径路を走行させる方法があるが、この方法は床面と
車輪との滑り、或いは車輪外径の変化、床面の傾斜等の
要因により、走行径路が長距離にわたる場合には、回転
数検出手段で読み取った走行距離と実走行距離との誤差
及び所定径路からの逸脱が発生し、これらの修正をする
必要がある。
数をロータリエンコーダ等の回転数検知手段を用いて読
み取り、これを制御することによって予め定められた所
定の径路を走行させる方法があるが、この方法は床面と
車輪との滑り、或いは車輪外径の変化、床面の傾斜等の
要因により、走行径路が長距離にわたる場合には、回転
数検出手段で読み取った走行距離と実走行距離との誤差
及び所定径路からの逸脱が発生し、これらの修正をする
必要がある。
（ハ）目的
本発明は誘導径路全長にわたって誘導線や光学反射テー
プを貼る必要がなく、また誘導径路の変更に際してもそ
れらの張り替えのための敷設工事を必要としない無人台
車の搬送方式を提供することを目的としている。
プを貼る必要がなく、また誘導径路の変更に際してもそ
れらの張り替えのための敷設工事を必要としない無人台
車の搬送方式を提供することを目的としている。
本発明の他の目的は前記回転数検出手段による走行距離
と実走行距離との誤差及び走行径路がらの逸脱等の修正
をｗＩ単な装置でしかも確実に作動させ得る無人台車の
搬送方式を提供することである。
と実走行距離との誤差及び走行径路がらの逸脱等の修正
をｗＩ単な装置でしかも確実に作動させ得る無人台車の
搬送方式を提供することである。
（ニ）構成
本発明は無人台車の走行径路中に複数個のチェックポイ
ントを設け、前記チェックポイントにおいて、無人台車
の偏差角及び偏差量を検知演算しその情報によって無人
台車の走行径路を選択制御せしめるように構成されてい
る。
ントを設け、前記チェックポイントにおいて、無人台車
の偏差角及び偏差量を検知演算しその情報によって無人
台車の走行径路を選択制御せしめるように構成されてい
る。
（ホ）実施例
第１図、第２図はそれぞれ本発明を実施するための無人
台車とチェックポイントに設置した半導体レーザ等の発
光手段を示す正面図及び平面図、第３図は前記無人台車
の上に設けられた受光手段としての受光素子アレーの配
置説明図である。
台車とチェックポイントに設置した半導体レーザ等の発
光手段を示す正面図及び平面図、第３図は前記無人台車
の上に設けられた受光手段としての受光素子アレーの配
置説明図である。
すなわち、無人台車１０の上には第３図に示す如き配列
でもって、受光手段としての受光素子アレー２０．２１
を走行径路に対して直角な方向に且つ前後に間隔ａ離隔
して配置する。
でもって、受光手段としての受光素子アレー２０．２１
を走行径路に対して直角な方向に且つ前後に間隔ａ離隔
して配置する。
しかして、第３図に図示するごとく前記受光素子アレー
２０．２１は多数の受光素子ＲＯ〜Ｒ５及びＲ１１−Ｒ
ｌ５．３０−３５及び３１１〜Ｓ１５が近接して左右に
配列されている。
２０．２１は多数の受光素子ＲＯ〜Ｒ５及びＲ１１−Ｒ
ｌ５．３０−３５及び３１１〜Ｓ１５が近接して左右に
配列されている。
そして、チェックポイント３０は、ボスト３１と、前記
ボスト３１に連結した腕木３２と、前記腕木３２の先端
部分に添設した発光手段としての半導体レーザ３３．３
４を含む。
ボスト３１に連結した腕木３２と、前記腕木３２の先端
部分に添設した発光手段としての半導体レーザ３３．３
４を含む。
この場合において、前記半導体レーザの間隔は前記受光
素子アレーの配置間隔ａと同様とする。
素子アレーの配置間隔ａと同様とする。
なお、チェックポイントの間隔りを決める判断基準とし
ては、前記無人台車が自立走行する時基準直進走行路か
ら逸脱しないことであり、これを経験的にめてそれ以内
にする。
ては、前記無人台車が自立走行する時基準直進走行路か
ら逸脱しないことであり、これを経験的にめてそれ以内
にする。
ここで、上記走行径路よりの逸脱とは無人台車運転中に
半導体レーザからのビームスポットが受光素子アレーの
外に出てしまうことを意味している。
半導体レーザからのビームスポットが受光素子アレーの
外に出てしまうことを意味している。
第２図において、無人台車１ｏは電方向に搬送されるも
のとする。すなわち、無人台車１０が電方向に走行して
、前記チェックポイント３ｏを通過する時、受光素子ア
レー２０と２１は前記半導体レーザ３３と３４からの光
ビームを各々別々にしかも同時に受光する。
のとする。すなわち、無人台車１０が電方向に走行して
、前記チェックポイント３ｏを通過する時、受光素子ア
レー２０と２１は前記半導体レーザ３３と３４からの光
ビームを各々別々にしかも同時に受光する。
ここで、無人台車が基準直進走行路に対して傾斜してい
る場合、基準直進走行路上での受光素子アレー２０と２
１間の距離は傾斜していない場合に比較して若干長くな
るため、前記傾斜角が大きいと受光素子アレー２０と２
１は同時受光が出来ないで２１は２０に比べて若干遅れ
て受光することになるが、前記傾斜角はあまり大きくな
いと仮定しておけば、問題はない。
る場合、基準直進走行路上での受光素子アレー２０と２
１間の距離は傾斜していない場合に比較して若干長くな
るため、前記傾斜角が大きいと受光素子アレー２０と２
１は同時受光が出来ないで２１は２０に比べて若干遅れ
て受光することになるが、前記傾斜角はあまり大きくな
いと仮定しておけば、問題はない。
いま成るチェックポイントを通過したとして、受光素子
Ｒ３と３１１が同時に受光したとすると、このときの無
人台車の基準直進走行路Ｘに対する偏差角θはｔａｎ
θ＝ （ｒ３ ＋５ｌｌ） ／ａがら計算できる。ここ
で、ｒ３とｓＩＩは、それぞれ中心線Ｃと受光素子Ｒ３
及びＳｌｌまでの距離である。
Ｒ３と３１１が同時に受光したとすると、このときの無
人台車の基準直進走行路Ｘに対する偏差角θはｔａｎ
θ＝ （ｒ３ ＋５ｌｌ） ／ａがら計算できる。ここ
で、ｒ３とｓＩＩは、それぞれ中心線Ｃと受光素子Ｒ３
及びＳｌｌまでの距離である。
また、無人台車の中心Ｏの前記Ｘ間の垂直距離ずなわち
偏差量Ｘはｘ＝ （ｒ３−５ｌｌ ） ｃｏｓ θで表
される。
偏差量Ｘはｘ＝ （ｒ３−５ｌｌ ） ｃｏｓ θで表
される。
第４図は無人台車上に設けられた電気回路のブロックダ
イヤグラムである。
イヤグラムである。
記憶装置１０１には無人台車１０の走行プログラム、す
なわち、行き光径路の指定、各ステーションでの停止、
付属装置との連繋動作、加速走行、定常走行、直線走行
などを含むプログラムを予め記憶させておく。車上前後
に設けられた受光素子アレー２０と２１からの信号は加
算器１０２、Ａ／Ｄ変換器１０３を介して、中央演算装
置１０４に入力する。
なわち、行き光径路の指定、各ステーションでの停止、
付属装置との連繋動作、加速走行、定常走行、直線走行
などを含むプログラムを予め記憶させておく。車上前後
に設けられた受光素子アレー２０と２１からの信号は加
算器１０２、Ａ／Ｄ変換器１０３を介して、中央演算装
置１０４に入力する。
一方無人台車の左車輪１０Ｌは減速機１１Ｌを介して駆
動用モータ１２Ｌに、またその右車輪１０Ｒは減速機１
１Ｒを介して駆動用モータ１２Ｒにそれぞれ連結されて
おり、各前記駆動用モータ１２Ｌと１２Ｒはそれぞれ前
記中央演算装置１゜４からの演算結果に基づいて同期化
回路１４Ｌと１４Ｒ，Ｄ／Ａ変換器１５Ｌと１５Ｒを介
して制御装置１３Ｌと１３Ｒからのアナログ制御信号に
よって制御を受ける。
動用モータ１２Ｌに、またその右車輪１０Ｒは減速機１
１Ｒを介して駆動用モータ１２Ｒにそれぞれ連結されて
おり、各前記駆動用モータ１２Ｌと１２Ｒはそれぞれ前
記中央演算装置１゜４からの演算結果に基づいて同期化
回路１４Ｌと１４Ｒ，Ｄ／Ａ変換器１５Ｌと１５Ｒを介
して制御装置１３Ｌと１３Ｒからのアナログ制御信号に
よって制御を受ける。
なお、１６Ｌと１６Ｒはそれぞれ前記減速機１１Ｌと１
１Ｒに連結された車輪回転数測定のためのエンコーダで
あって、該エンコーダからの信号はそれぞれパルスカウ
ンタ回路１７Ｌと１７Ｒを介して車輪回転数に比例した
カウント数を前記中央ず′１１算装置１０４に送る。
１Ｒに連結された車輪回転数測定のためのエンコーダで
あって、該エンコーダからの信号はそれぞれパルスカウ
ンタ回路１７Ｌと１７Ｒを介して車輪回転数に比例した
カウント数を前記中央ず′１１算装置１０４に送る。
なお、前記制御装置は使用する電動機が直流機の場合に
はチョッパー制御とし、交流機の場合にはインバータを
チョッピングすることによって、左右の電動機の回転数
を制御させるものである。
はチョッパー制御とし、交流機の場合にはインバータを
チョッピングすることによって、左右の電動機の回転数
を制御させるものである。
（へ）効果
本発明に係る無人台車の搬送方式は以上の構成を有して
いる数基下の効果を生じる。
いる数基下の効果を生じる。
■ 本発明に係る無人台車の搬送方式はチェックポイン
トを通過する毎に基準直進走行路に対する偏差角θと偏
差量Ｘを知ることができるので、その量に応じて予め定
められたデータに基づいて無人台車の車輪の回転数を制
御して、基準直進走行路からの逸脱を防止することがで
きる。
トを通過する毎に基準直進走行路に対する偏差角θと偏
差量Ｘを知ることができるので、その量に応じて予め定
められたデータに基づいて無人台車の車輪の回転数を制
御して、基準直進走行路からの逸脱を防止することがで
きる。
又、チェックポイントは基準直進走行路がらの逸脱を知
り、これを修正するのみでなく、無人台車の走行距離の
修正にも使用することができるので、無人台車の停止位
置、カーブ開始位置等の精度を高めることも出来る。
り、これを修正するのみでなく、無人台車の走行距離の
修正にも使用することができるので、無人台車の停止位
置、カーブ開始位置等の精度を高めることも出来る。
■ 基本的効果として、本発明は誘導径路全長にわたっ
て誘導線や光学反射テープを貼る必要がなく、また誘導
径路の変更に際してもそれらの張り替えのための敷設工
事を必要としない無人台車の搬送方法を提供することが
可能である。また、前記回転数検出手段による走行距離
と実走行距離との誤差及び走行径路からの逸脱等の修正
を簡単な装置でしかも確実に作動させ得る無人台車の搬
送方式を提供することが可能である。
て誘導線や光学反射テープを貼る必要がなく、また誘導
径路の変更に際してもそれらの張り替えのための敷設工
事を必要としない無人台車の搬送方法を提供することが
可能である。また、前記回転数検出手段による走行距離
と実走行距離との誤差及び走行径路からの逸脱等の修正
を簡単な装置でしかも確実に作動させ得る無人台車の搬
送方式を提供することが可能である。
なお、前記はチェックポイントにポスト、腕木等を設け
たものとして説明したが、本発明はこれに限定されず、
無人台車の屋内使用に当たっては例えば、建屋天井の梁
に半導体レーザを設けてもよく、また前記無人台車は屋
外の整地作業にも適用できる。また、光ビームとしては
前記半導体レーザビームのほか、赤外線や可視光線も使
用出来るものである。
たものとして説明したが、本発明はこれに限定されず、
無人台車の屋内使用に当たっては例えば、建屋天井の梁
に半導体レーザを設けてもよく、また前記無人台車は屋
外の整地作業にも適用できる。また、光ビームとしては
前記半導体レーザビームのほか、赤外線や可視光線も使
用出来るものである。
第１図、第２図はそれぞれ本発明を実施するための無人
台車とチェックポイントに設置した半導体レーザ等の発
光手段を示す正面図及び平面図、第３図は前記無人台車
の上に設けられた受光手段としての受光素子アレーの配
置説明図である。 第４図は無人台車上に設けられた電気回路のブロックダ
イヤグラムである。 １０・・・無人台車、２ｏ、２１・・・受光素子アレー
、３０・・・チェックポイント。 特許出願人 日立機電工業株式会社 代理人 弁理士 大 西 孝 治 第１図 第２図 第３図
台車とチェックポイントに設置した半導体レーザ等の発
光手段を示す正面図及び平面図、第３図は前記無人台車
の上に設けられた受光手段としての受光素子アレーの配
置説明図である。 第４図は無人台車上に設けられた電気回路のブロックダ
イヤグラムである。 １０・・・無人台車、２ｏ、２１・・・受光素子アレー
、３０・・・チェックポイント。 特許出願人 日立機電工業株式会社 代理人 弁理士 大 西 孝 治 第１図 第２図 第３図
Claims (3)
- （１）予め定められた径路に沿って走行する無人台車に
おいて、径路上に複数個のチェックポイントを配設し、
前記チェックポイントには予め定められた一定間隔を保
って光ビームを発射する発光手段を設けるとともに、前
記無人台車上には前記発光手段と同一間隔を保って前記
光ビームを受光する受光手段を設け、該受光手段によっ
て受光検知した受光信号に基づいて無人台車の走行径路
に対する偏差角と偏差量を演算する手段と前記演算値に
基づいて前記無人台車の駆動電動機の速度制御を行う速
度制御手段とを具備したことを特徴とする無人台車の搬
送方式。 - （２）前記発光手段は半導体レーザであることを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の無人台車の搬送方式。 - （３）前記受光手段は無人台車、トに径路に対して直角
方向に設けた２個の受光素子アレーから構成したもので
あることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の無人
台車の搬送方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58144323A JPS6037012A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | 無人台車の搬送方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58144323A JPS6037012A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | 無人台車の搬送方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6037012A true JPS6037012A (ja) | 1985-02-26 |
| JPH0542002B2 JPH0542002B2 (ja) | 1993-06-25 |
Family
ID=15359423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58144323A Granted JPS6037012A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | 無人台車の搬送方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6037012A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63186306A (ja) * | 1987-01-28 | 1988-08-01 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の誘導装置 |
| JPS63186307A (ja) * | 1987-01-28 | 1988-08-01 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の誘導装置 |
| JPS63298412A (ja) * | 1987-05-28 | 1988-12-06 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の誘導装置 |
| JPH02230407A (ja) * | 1989-03-03 | 1990-09-12 | Daifuku Co Ltd | 作業車の運転制御設備 |
| JP2005242409A (ja) * | 2004-02-24 | 2005-09-08 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動ロボットシステム |
-
1983
- 1983-08-05 JP JP58144323A patent/JPS6037012A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63186306A (ja) * | 1987-01-28 | 1988-08-01 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の誘導装置 |
| JPS63186307A (ja) * | 1987-01-28 | 1988-08-01 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の誘導装置 |
| JPS63298412A (ja) * | 1987-05-28 | 1988-12-06 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の誘導装置 |
| JPH02230407A (ja) * | 1989-03-03 | 1990-09-12 | Daifuku Co Ltd | 作業車の運転制御設備 |
| JP2005242409A (ja) * | 2004-02-24 | 2005-09-08 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動ロボットシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0542002B2 (ja) | 1993-06-25 |
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