FI88655B - Saett foer navigering av en foerarloes farkost samt farkost foer utoevning av saettet - Google Patents

Description

1 88655

Menetelmä ohjaajattoman ajoneuvon ohjaamiseksi sekä siihen soveltuva ajoneuvo

Keksinnön kohteena on menetelmä ohjaajattoman ajo-5 neuvon ohjaamiseksi sekä siihen soveltuva ajoneuvo.

Teollisuudessa käytetään yhä enemmän ohjaajattomia trukkeja tavaroiden ja materiaalien kuljettamiseen varastotilojen ja työpajojen eri asemien välillä. Trukkien ohjaaminen tapahtuu tällöin automaattisesti eri asemien vä-10 Iillä ennalta määrättyjä ratoja pitkin. Eräs koeteltu menetelmä trukkien ohjaamiseksi on sellainen, että trukin ohjausjärjestelmä tuntee kaapelisilmukan, joka on asetettu lattiaan tai lattialle, tai lattialle maalatun silmukan. Sellainen ohjausjärjestelmä on hyvin luotettava ja 15 yksinkertainen käyttää, mutta sen lisäksi, että olosuhteet tilassa, jossa trukkeja käytetään, eivät aina ole sellaiset, että on ohjaussilmukan asettaminen lattiaan tai lattialle on edullista, järjestelmään liittyy se oleellinen epäkohta, että trukin liike on tiukasti rajoitettu 20 ohjaussilmukan määräämiin ratoihin eikä näitä ratoja ilman muuta voida muuttaa, koska kyseessä ovat pysyvät asennukset .

Sen vuoksi on viime aikoina kehitetty ohjaajatto-.·. mien ajoneuvojen ohjaamiseksi järjestelmiä, joiden yhtey- 25 dessä trukin liikettä ei ole sidottu kiinteästi asennettuun ohjaussilmukkaan, vaan trukki on varustettu laitteistolla, jonka avulla jatkuvasti määritellään sen kyseinen sijainti kiinteiden esineiden suhteen tilassa, jossa trukki liikkuu. Esillä olevan keksinnön kohteena on tämän 30 tyyppinen ohjausjärjestelmä ja keksintö tarkoittaa sen mukaisesti menetelmää pääasiassa yhdessä tasossa liikkuvan ajoneuvon ohjaamiseksi, jonka menetelmän yhteydessä ajoneuvon kyseisen sijainnin ja suunnan määrittely saadaan aikaan mittaamalla kulmat mainitussa tasossa ajoneuvon 35 vertailupisteestä kiinteisiin pisteisiin ajoneuvon vertai-·.: lusuunnan suhteen.

2 88655

Eräässä tunnetussa järjestelmässä, joka on tarkoitettu ohjaajattomien trukkien vapaaksi ohjaamiseksi, käytetään hyväksi laser-sädettä, joka tuntee heijastimet, jotka on sovitettu liikkumattomasta tilaan, jossa trukki 5 liikkuu. Tällä järjestelmällä on nimenä TURTLE ja se on selitetty julkaisussa The FMS Magazine, July 1983, ss 232-236. Se perustuu siihen, että jokaisen tehtävän sijain-ninmäärittelyn osalta trukki "näkee" joukon liikkumatto-masti tilaan sovitettuja heijastimia ja että nämä heijasit) timet voidaan tunnistaa, mikä tapahtuu siten, että jokaisen heijastimen luovuttama optinen signaali on koodattu. Tämä saadaan aikaan siten, että trukin lähettämä lasersäde pyyhkäisee 360° ja kulkiessaan heijastimen yli synnyttää viivakoodatun heijastetun signaalin.

15 Toinen tunnettu järjestelmä, joka on selitetty jul kaisussa Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control Voi. 105, September 1983, ss 152-155, perustuu sentyyppiseen sijainninmäärittelyyn, joka on sama kuin TURTLE-järjestelmän yhteydessä sillä erolla, että laserva-20 lon asemesta käytetään ultraääntä tilassa olevien kiinteiden pisteiden etsintään ja tunnistamiseen. Jokaisesta kiinteästä pisteestä lähetetään tällöin ennalta määrätyn taajuuden omaava äänisignaali, joka on ominainen kyseiselle pisteelle. Tämä viimeksi mainittu järjestelmä on saman-25 lainen kuin julkaisussa Robotics Age, Mar/Apr 1983, ss 31-33 selitetty ja se on myös US-patentin 4 328 545 kohteena, mutta liikkumattomiin pisteisiin on tällöin sovitettu majakat tietyn koodauksen omaavan valon lähettämiseksi, niin että trukissa oleva vastaanotin voi tunnistaa majakan, 30 josta valosignaali tulee.

Esillä olevan keksinnön keksijän omaaman tiedon mukaisesti ohjaajattomien trukkien vapaaksi ohjaamiseksi tarkoitetut tunnetut järjestelmät perustuvat siihen, että signaalit, jotka trukki ottaa vastaan käytettäväksi trukin 35 kyseisen sijainnin määrittelemiseksi, ovat ominaisia niil le pisteille, joista ne tulevat ja niitä voidaan käyttää 3 88655 näiden pisteiden tunnistamiseen. Tämä on tunnetuissa järjestelmissä rajoituksena ja keksinnön päämääränä on nyt mahdollistaa yksinkertaisten ja halpojen heijastimien käyttö tilan kiinteistä pisteistä lähtevien signaalien 5 aikaansaamiseksi tarvitsematta koodata näitä signaaleja siten niiden tunnistamisen mahdollistamiseksi, samalla kun mahdollistuu, että sijainti määritellään, vaikka muutamat kiinteistä pisteistä olisivat tilapäisesti peitettyinä tai esiintyisi heijastuksia, jotka eivät kuulu järjestelmään. 10 Esitetyssä tarkoituksessa keksinnön mukainen mene telmä on saanut tunnusmerkit, jotka käyvät ilmi patenttivaatimuksesta 1. Menetelmän soveltamiseksi tarkoitetun ajoneuvon tunnusmerkit käyvät ilmi patenttivaatimuksesta 10.

15 Keksinnön tarkemmaksi selittämiseksi viitataan oheisiin piirustuksiin, joissa kuvio 1 on tilan tasokuvanto, jonka läpi ohjaajaton trukki on ohjattava keksinnön mukaista menetelmää soveltamalla, 20 kuvio 2 on trukin sivukuvanto, kuvio 3 on kuviossa 2 esitetyn trukin horisontaali-leikkauskuvanto viivaa III-II1 pitkin, kuvio 4 on hakevan lasersäteen lähettämiseksi tarkoitetun optisen järjestelmän kasvamainen sivukuvanto, 25 kuvio 5 on geometrinen kuvio ajoneuvon sijainnin ja suunnan laskemiseksi kolmen kiinteän vertailupisteen kulmien perusteella, kuvio 6 on keksinnön mukaisen menetelmän toteuttamiseksi tarkoitetun elektronisen järjestelmän lohkokaavio, 30 kuvio 7 on elektronisen järjestelmän sen osan yksi tyiskohtaisempi lohkokaavio, joka on asennettu trukkiin, kuvio 8 on järjestelmässä käytettäväksi soveltuvan ilmaisimen kaavamainen etukuvanto, kuvio 9 on kaavamainen tasokuvanto, joka havain-35 nollista heijastimen hakua kuvion 8 ilmaisinta käyttämällä ja 4 88655 kuvio 10 on diagramma, joka esittää kuvion 9 mukaisessa haussa ilmaisimesta saatua signaalia.

Kuvioon 1 viitaten esitetään ajateltavissa oleva reitti 10, jota trukki 11 on saatettava seuraamaan keksin-5 nön mukaisen menetelmän sovellutuksella. Reitti kulkee rakennuksen vapaan tilan läpi, jota rajoittavat rakennuksen seinät ja/tai siinä olevat esineet, kuten koneet, va-rastotelineet tai sentapaiset, ja jota tässä on yleisesti merkitty numerolla 12. Vapaan tilan, jonka kautta trukki 10 voi kulkea, ei sinänsä tarvitse olla kiinteiden esineiden rajoittama tai seinien sulkema, vaan trukin liiketila voi rajoittua tiettyyn alueeseen, jolla on tietty muoto ja ulottuvuus horisontaalitasossa muusta syystä. Liiketilassa tulee keksinnön mukaisen menetelmän sovellutuksen yh-15 teydessä olla sovitettuna useita heijastimia 13, jotka voivat olla yksinkertaisinta ja halvinta lajia ja edullisesti muodostua heijastavasta teipistä, esimerkiksi sentyyppisestä, jota 3M Svenska AB markkinoi rekisteröidyllä tavaramerkillä SCOTCH LITE. Teippi voidaan sijoittaa suo-20 raan seinille tai esineisiin tai se voi olla sovitettu pystysuoraan sijoitetuille puikoille, joiden halkaisija on suuruusluokkaa 20 mm. Teipillä tulee olla tietty ulottuvuus pystysuunnassa. Heijastimien takana tulee olla tumman taustan, jotta heijastimet piirtyvät terävästi taustaa 25 vasten.

Trukkiin on sovitettu optinen järjestelmä 14 lasersäteen lähettämiseksi, joka pyyhkäisee kulman 360° yli. Optisen järjestelmän sovittamiseksi trukkiin trukki on rakennettu erityisellä tavalla, kuviot 2 ja 3. Siten se 30 käsittää alustan 15, joka kannattaa kahdella pystytuella eli pylväällä 16 ja kahdella laipalla tai uumalla 17 trukin ylärakennetta 18 jättäen raon 19 alustan ja ylärakenteen väliin. Tähän rakoon on optinen järjestelmä 14 asennettu siten, että laipat tai uumat 17 suuntautuvat säteit-35 täisesti pyyhkäisyliikkeen pystyakseliin 20 nähden. Täten akselin 20 ympärillä on lähes yhtenäinen vapaa kenttä lat- 5 88655 tien tai maan läheisyydessä olevassa tasossa pyyhkäisevää lasersädettä varten. Vaikkakin tämä säde on sinänsä vaaraton, monilla ihmisillä on käsitys, että jokainen lasersäde, vaikka se olisi heikkokin, on vaarallinen silmille.

5 Kuvaillun ratkaisun ansiosta säde sijaitsee paljon sil-mientason alapuolella, ja tämä optisen järjestelmän sijoitus on edullinen myös siltä näkökannalta, ettei ylärakenne ja sen kantama kuorma missään tilanteessa varjosta lasersädettä sen pyyhkäisyliikkeen aikana, mikä ei ole vähiten 10 merkityksellistä varmaa ja luotettavaa ohjausta ajatellen.

Trukin ylärakenne 18 voi käsittää sopivan nostolaitteen tai muun kuormankäsittelylaitteen sekä tilat elektronista varustelua, paristoja jne varten.

Periaatteessa optinen järjestelmä voi olla tehty 15 tavalla, joka on esitetty kaavamaisesti kuviossa 4. Laser-generaattori 21, jona voi olla kaasulaser (He-He) näkyvää valoa varten tai puolijohdinlaser IR-säteilyä varten, joka voi olla pulsoitu, suuntaa säteensä peiliä 22 kohti, joka puolestaan suuntaa säteen peilissä 24 olevan reiän 23 20 läpi peiliä 25 kohti. Viimeksi mainittua peiliä kannattaa pyörivästi laakeroitu kääntöpyörä 26, joka on käyttöhihnan välityksellä kytketty käyttömoottoriin 27 pyöritettäväksi vakiolla kierrosluvulla, joka on suuruusluokkaa 2 ä 3 kierrosta sekunnissa. Kääntöpyörä on kytketty kulmamit-25 tariin 28, joka toimii erittäin suurella tarkkuudella, tai sen ajan mittaamiseksi tarkoitettuun laitteeseen, joka kääntöpyörältä menee tasaisella nopeudella kiertymiseen vertailuasennosta tiettyyn asentoon, jonka kulma-asento on ilmoitettava. Sellainen ajanmittaus voidaan suorittaa hy-30 vin suurella tarkkuudella ja yksinkertaisempaa ja halvempaa laitetta käyttämällä kun suuren tarkkuuden omaava kul-mananturi.

Kun lasersäde kohtaa heijastimen 13, se heijastuu takaisin peiliin 25, joka lähettää heijastetun säteen 35 edelleen peiliin 24, josta heijastettu säde suuntautuu so- 6 88655 pivan optiikan 29 välityksellä ilmaisinta 30 kohti foku-soituakseen tällä.

Kuviossa 5 trukki on esitetty koordinaattijärjestelmässä, ja trukin sijainnin tunnistamiseksi tiettynä 5 ajankohtana on määrättävä akselin 20 koordinaatit sekä kulma Ϋ . Kulma ¥ on tällöin x-akselin ja ajoneuvon ver-tailuviivan L, tavallisesti ajoneuvon pituusakselin välinen kulma. Tämä määritys voi tapahtua käyttämällä kolmea kiinteää pistettä, toisin sanoen kolmen heijastimen avul-10 la, jotka trukki "näkee" kyseisestä sijainnista. Trukin vertailupisteestä 20 kolmeen heijastimeen, joilla on koordinaatit (χ^), (x2y2) ja (x3Y3), kulkevien tähtäysviivojen ja vertailuviivan L välisten kulmien $ x, Ϋ 2 ja ¥3 pohjalta voidaan määritellä trukin sijainti ja liikesuunta ta-15 vanomaista trigonometriaa soveltamalla, kuten ennestään on sinänsä tunnettua ja selitetty edellä mainitussa julkaisussa Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, September 1983, Voi. 105/153. Trukin optista järjestelmää käyttämällä mitataan siten kulmat ¥ 1, P Jp % ja 20 näiden kulmien pohjalta määrätään yhtälö molempia ympyröitä varten, jotka kuviossa 5 on asetettu mainittujen kolmen pisteen ja trukin sijainnin kautta, trukin sijainnin ja suunnan määräämiseksi. Koska tämä on sinänsä tunnettua tekniikkaa, ei trigonometrisiä laskelmia tässä esitetä. 25 Kuitenkin on tässä selitetyn järjestelmän ja niiden järjestelmien välillä, jotka ovat ennestään tunnettuja ja joita selitetään alussa esitetyissä viitejulkaisuissa eräs oleellinen ero: kolme pistettä, jotka tarvitaan laskua varten, eivät ole identifioituneet koodauksen avulla.

30 Trukki voi nähdä useampia kiinteitä pisteitä kuin kolme, ja sen vuoksi on jollakin tavalla tunnistettava nämä pisteet .

Heijastimet ja liikeradan käsittävä liikealue on sisällytetty elektroniseen muistiin. Elektroniseen muis-35 tiin sisällyttäminen voi tapahtua tunnetulla tekniikalla.

7 88655

Eräs menetelmä, jota voidaan soveltaa, on CAD-järjestelmän käyttö, esimerkiksi AutoCAD, joka on piirustusohjelma, jonka avulla mikä tahansa piirustus voidaan esittää mikrotietokoneessa. Tätä ohjelmaa käyttämällä voidaan siten 5 kuviossa 1 esitetty trukin liikealueen piirros ohjelmoida mikrotietokoneeseen. Trukin tarkoitetun radan sisällyttämiseksi voidaan vaihtoehtona AutoCAD-ohjelman avulla tapahtuvalle sisällyttämiselle trukkia ajaa tätä rataa pitkin ja sen sijainti heijastimien suhteen varastoidaan jat-10 kuvasti ohjelmaan. Heijastimien sijainnit määrätään tavanomaista maanmittaustekniikkaa soveltamalla, ja mitatut sijainnit asetetaan ohjelmaan. Vaihtoehtoisesti voi heijastimien sijaintien määrääminen tapahtua siten, että trukkia ajetaan tunnettua rataa pitkin ja sijaintien mit-15 taus saadaan aikaan käyttämällä optista järjestelmää ja trukin tietojärjestelmään sisällytettyä ohjelmaa.

Kun trukki on sen jälkeen saatettava automaattisesti seuraamaan määrättyä rataa, on ensiksi todettava trukin sijainti ja suunta niiden toimimiseksi sen jälkeen 20 perustana seuraavien sijaintien ja suuntien tunnustamiseksi. Tämä voidaan suorittaa eri tavoilla. Eräs menetelmä on sellainen, että trukki sijoitetaan ennalta määrättyyn kohtaan ennalta määrättyyn suuntaan, jotka ovat aluksi aikaisemmin määriteltyjä. Toisena menetelmänä on, että sijainti 25 ja suunta määritellään kolmen kiinteän pisteen perusteella kerrallaan olettaen, että näillä on tietyt identiteetit ja että tämä toistetaan kaikkien kiinteiden pisteiden osalta, jotka trukki näkee tietyssä sijainnissa. Tämä antaa useita sijainteja ja suuntia jokaista kolmea pistettä varten, 30 jotka asetetaan määräämisen perustaksi. Lasketaan saatujen tulosten varianssi ja laskut toistetaan sen jälkeen olettaen pisteiden identiteetti toiseksi. Kun on löydetty se olettamus, joka antaa pienimmän variassin, pisteet on tunnistettu.

35 Sitä mukaa kun trukki liikkuu, jokaisessa yksit- 'täisessä sijainnissa tehdään trukin sijainnin ja liike- 8 8 8 6 5 5 suunnan jatkuvia määrityksiä laitteilla 14 suoritettujen kulmanmittausten perusteella niihin heijastimiin, jotka trukki näkee kyseisessä sijainnissa, ohjelmoitujen esteiden opastuksella. Trukin jokainen uusi asemointi perustuu 5 siten aikaisemmin saaduille tiedoille koskien trukin sijaintia ja liikesuuntaa.

On huomattava, että trukin jokaisessa sijainnissa voidaan suorittaa useita trukin sijainnin ja suunnan määrityksiä siitä riippuen, kuinka monta heijastinta trukki 10 näkee kyseisestä sijainnista. Koska heijastimet ovat laadultaan yksinkertaiset ja halvat eikä niiden tarvitse antaa koodattua heijastussignaalia, ilmaisimien sijoituksessa voidaan olla runsaskätisiä ja sillä tavalla voidaan saavuttaa suuri tarkkuus sijainnin ja suunnan määritykses-15 sä.

Keksinnön mukaisen menetelmän suorittamiseksi edellä mainittujen laskujen avulla käytetään tietokonejärjestelmää, joka on periaatteessa rakennettu kuvion 6 mukaisesti. Liikkumaton päätietokone 31, joka voi olla useille 20 trukeille yhteinen, suorittaa liikealueen ja tällä alueella toivottujen liikeratojen ohjelmoinnin, esimerkiksi täyttämällä edellä mainittua AutoCAD-ohjelmaa. Tietokone 31 on kytketty myös operaattorin valvontapöytään 32, joka käsittää tangenttipöydän, jotta tilapäisesti voidaan manu-25 aalisesti vaikuttaa taltioituun ohjelmaan. Tietokone 31 on kytketty kommunikaatiojärjestelmän 34, kuvio 6, esimerkiksi langattoman linkin (radio tai IR) välityksellä jokaisessa trukissa olevaan mikrotietokoneeseen 35.

Tietokone 31 toimii järjestelmässä useiden truk-30 kien koordinaattorina ja antaa linkin välityksellä tar-ittavat tiedot trukissa olevaan tietokoneeseen 35. Tieto-one 35 voi olla mikrotietokone tyyppiä Motorola MC 68010, ja se on kytketty trukissa olevaan toiseen mikrotietokoneeseen 36, joka myös voi olla tyyppiä Motorola MC 68010, 35 joka saa kulmanmittaussignaalit optisesta järjestelmästä 14 ja käsittelee näitä signaaleja antaen tietokoneeseen 35 9 88655 tiedon trukin senhetkisestä sijainnista ja suunnasta soveltaen edellä selitettyä menetelmää. Tietokoneessa 35 tapahtuu sen jälkeen vertailu ohjelmoituihin tietoihin, ja vertailutuloksesta riippuvaisesti annetaan ohjaussignaa-5 lit trukin käyttöjärjestelmään 37 trukin liikkeen korjauksen aikaansaamiseksi, joka voi olla välttämätön, jotta trukki liikkuu ennalta määrättyä rataa pitkin. Tietokoneeseen 35 on liitetty myös sopiva sensorijärjestelmä 38 trukin liikkeen pysäyttämiseksi, silloin kun esiintyy tör-10 mäysvaara henkilöiden tai esineiden kanssa.

Trukin ohjauksen tarkkuutta voidaan huomattavasti parantaa käyttämällä sentyyppistä ilmaisinta, joka on esitetty kuviossa 8. Tämä ilmaisin on suoritusmuodoltaan tunnettu ja käsittää kaksi piivalodiodia, joita on merkitty 15 merkinnöillä 39A ja 39B. Jokaisen diodin leveys on suuruusluokkaa 10O pm ja diodit on erotettu toisistaan suuruusluokkaa 10 pm olevalla raolla 40. Heijastimien 13 hakua voidaan periaatteessa tarkastella ilmaisimen, toisin sanoen molempien piidiodien, projisointina heijastimen 20 pinnalla. Tämä on havainnollistettu kuviossa 9. Kun ilmaisimen projisoitu kuva liikkuu heijastimen yli nuolen 41 suunnassa, tulee ensiksi toinen piidiodi 39A sijaitsemaan heijastimen alueella ja sen jälkeen toinen. Laskemalla piidiodien signaalit yhteen vastakkaiselta napaisuudelta 25 ilmaisin antaa sellaisen signaalin, joka on esitetty kuviossa 10, jossa vaaka-akseli osoittaa hakukulman ja pystyakseli osoittaa ilmaisimen signaalin. Kun ainoastaan diodin 39A kuva projisoituu heijastimelle, kohoaa ilmaisimen signaali suurimpaan positiiviseen arvoon laskien sit-30 ten, kun toinen diodi alkaa liikkua heijastimen yli, jälleen kohti nollaa, koska signaali, jonka toinen diodi luovuttaa, vähennetään ensimmäisen diodin signaalista. Tämän jälkeen ei ilmaisimesta saada mitään signaalia, ennen kuin mainitun ensimmäisen diodin projektio poistuu heijastimen 35 pinnalta, jolloin ilmaisin luovuttaa mainitun toisen diodin signaalin. Tämän ratkaisun avulla saadaan toisin sa- 10 88655 noen aikaan terävästi osoitettu ja helposti määriteltävissä oleva signaali, mikä merkitsee sitä, että kulmanmääri-tys voi tapahtua suurella tarkkuudella vastaavalla suurella tarkkuudella trukin sijainnin- ja suunnanmääritykses-5 sä.

Edellä mainittua menetelmää soveltamalla sijainnin-ja suunnanmääritys voidaan täydentää odometrialla, mikä merkitsee sitä, että trukin pyörien ja ohjauslaitteen anturit luovuttavat signaalit, jotka edustavat kuljettua 10 matkanosuutta ja vast, esiintyvän liikkeen suuntaa, ja näitä signaaleja käytetään sen jälkeen hyväksi trukin sijainnin ja suunnan muutoksen laskemiseksi, niin että myös tämän perusteella voidaan laskujen avulla, jotka tietokone 36 voi suorittaa, saada tietoa trukin sijainnista ja 15 suunnasta kyseisenä ajankohtana. Täten saatuja arvoja voi daan sitten käsitellä yhdessä niiden kanssa, jotka on saatu keksinnön mukaista menetelmää soveltamalla.

On myös mahdollista niitä suureita hyväksikäyttäen, jotka edustavat trukin liikenopeutta ja jotka voidaan hel-20 posti laskea tunnetuilla menetelmillä, kompensoida trukin siirtyminen kiinteiden pisteiden kulmien mittausten välillä. Toisin sanoen trukki ei seiso paikallaan mittausten aikana, ja vaikkakin liike on pieni, se vaikuttaa si-j ainninmäärityksiin.

25 Trukin manuaaliseksi ohjaamiseksi voi olla sovi tettu välineet, esimerkiksi ohjauspulpetti, joka on liitetty trukkiin kaapelin välityksellä.

Tietty pienehkö sivusuuntainen poikkeama voidaan ohjelmoida sen radan, jota trukki seuraa tietyssä tilan-30 teessä, ja sen radan välillä, jota se seuraa samalla rataosuudella toisessa tilanteessa, mikä voi olla edullista, koska silloin trukki ei kuluta jälkiä alustaan (lattiaan) liikkuessaan muuttumatonta rataa pitkin pitkän aikaa.

Oleellista keksinnön ollessa kyseessä on menetel-35 mä, jolla trukin sijainti ja liikesuunta todetaan käyttäen hyväksi joukkoa heijastimia, jotka luovuttavat ano- 11 88655 nyymejä heijastussignaaleja. Mekaanisten ja elektronisten välineiden käytännön suoritusmuotoa, joilla välineillä tämä menetelmä toteutetaan, on tässä yhteydessä esitetty ja selitetty edullisen suoritusmuodon yhteydessä, mutta 5 sitä voidaan muunnella tai se voidaan korvata muilla välineillä kuin tässä selitetyillä patenttivaatimuksissa esitetyn keksinnön ajatuksen puitteissa.

Claims (10)

12 88655

1. Menetelmä pääasiassa yhdessä tasossa liikkuvan ajoneuvon, esimerkiksi trukin (11) ohjaamiseksi, jonka 5 menetelmän yhteydessä ajoneuvon kyseisen sijainnin ja suunnan määritys saadaan aikaan mittaamalla kulmat mainitussa tasossa ajoneuvolla olevasta vertailupisteestä (20) kiinteisiin pisteisiin (13) ajoneuvon vertailusuunnan suhteen, jolloin ainakin kolmea kulmista käytetään sijainnin 10 ja suunnan trigonometriseen määritykseen laskentaelimessä, tunnettu siitä, että useita anonyymejä, mielivaltaisesti sijoitettuja mutta asemaltaan määrättyjä kiinteitä pisteitä (13) sijoitetaan ohjaamista varten, että kaikkien kiinteiden pisteiden sijainti sekä ajoneuvon (11) 15 vertailupisteen (20) ja kiinteiden pisteiden välillä esiintyvät näköesteet varastoidaan elektroniseen muistiin, että ajoneuvon liike mainitussa tasossa aloitetaan sijainnista ja suunnasta, jotka ovat tunnettuja, kiinteiden pisteiden tunnistamiseksi, jotka ovat näkyvissä vertailupis-20 teestä mainitussa sijainnissa, ja että ajoneuvon jokaisessa sijainnissa ja suunnassa sen liikkeen aikana käytetään hyväksi viimeksi tunnettua sijaintia ja suuntaa, jotta näköesteiden muistiin varastoitujen sijaintien perusteella voidaan määrätä kyseisessä tilanteessa näkyvien kiinteiden 25 pisteiden identiteetti.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että kiinteät pisteet (13) peilataan lähettämällä vaakasuunnassa pyyhkäisevä valonsäde ajoneuvosta (11) ja heijastamalla valonsäde kiinteissä pisteissä 30 olevista heijastimista sekä ottamalla heijastettu valonsäde vastaan ajoneuvolla.

3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että kiinteiden pisteiden (13) varastoiminen saadaan aikaan jäljentämällä mainittu taso näköes- 35 teineen ja kiinteine pisteineen elektroniseen muistiin. 13 8 8 655

4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että jäljentäminen saadaan aikaan CAD-järjestelmässä mainitun tason visuaaliseksi esittämiseksi näköesteineen ja kiinteine pisteineen (13), jolloin rata, 5 jota pitkin ajoneuvon (11) tulee liikkua, sisällytetään visuaaliseen esitykseen.

5. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että kiinteiden pisteiden (13) sijainnin määritys saadaan aikaan siten, että ajoneuvoa (11) ajetaan 10 tunnettua rataa pitkin mitaten samalla kulmat kiinteisiin pisteisiin käyttäen optista järjestelmää (14) ja ohjelman ohjaamaa laskentaa ja varastoiden kiinteiden pisteiden sijainnit elektroniseen muistiin.

6. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, t u n-15 n e t t u siitä, että kulmat määrätään mittaamalla vaakasuunnassa tasaisella nopeudella pyyhkäisevän valonsäteen liikkeen aika vertailuasemasta asemaan, jossa se kohtaa heij astimen (13 ).

7. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, t u n-20 n e t t u siitä, että heijastettu valonsäde ilmaistaan käyttämällä kahta vierekkäin sovitettua valoilmaisinta (39A, 39B), joiden lähtösignaalit lasketaan yhteen vastakkaisella napaisuudella ja jotka heijastettu valonsäde peräkkäin kohtaa.

8. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että valonsäde lähetetään lattian-tai maantasosta.

9. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ajoneuvo (11) saatetaan liikkeensä 30 aikana sellaiseen asemaan toivotun liikeratansa suhteen, joka on jonkin verran siirretty yhdelle tai toiselle sivulle nimellisradasta toisiaan seuraavien vuorojen yhteydessä tätä rataa pitkin.

10. Jonkin patenttivaatimuksen 1-9 mukaisen mene-35 telmän suorittamiseksi tarkoitettu ajoneuvo, erityisesti 14 8 8 655 trukki käsittäen alustan (15) ja ylärakenteen (18), tunnettu siitä, että ylärakenne (18) on tuettu alustalle (15) rajoitetulle lukumäärälle kohtia jättäen raon (19) ylärakenteen ja alustan väliin, että laite (14) vaakasuun-5 nassa pyyhkäisevän valonsäteen lähettämiseksi on sovitettu rakoon, jolloin ylärakenteen kannattamiseksi alustalla sovitetuilla elimillä (16, 17) on mainituissa kohdissa rajoitettu ulottuvuus valonsäteen pyyhkäisevän liikkeen radalla, että trukissa (11) oleva kulmanmittauslaite (36) 10 on liitetty valonsäteen lähettämiseksi tarkoitettuun laitteeseen (14), ja että kulmanmittauslaitteeseen (36) ja trukin käyttöjärjestelmään (37) liitetty muisti-, ohjauspa laskentaelin (35) on sovitettu trukkiin. is 88655