JPS6330913A - 無人車の誘導路 - Google Patents
無人車の誘導路Info
- Publication number
- JPS6330913A JPS6330913A JP61175040A JP17504086A JPS6330913A JP S6330913 A JPS6330913 A JP S6330913A JP 61175040 A JP61175040 A JP 61175040A JP 17504086 A JP17504086 A JP 17504086A JP S6330913 A JPS6330913 A JP S6330913A
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- JP
- Japan
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- unmanned
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- car
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- Granted
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- 239000000843 powder Substances 0.000 description 1
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、事務所や工場内などで、荷物を自動搬送する
無人車を誘導する為の誘導路に関する。
無人車を誘導する為の誘導路に関する。
（従来の技術）
従来から、無人車の誘導方法の１つとして、帯状の光反
射板や金属板、磁性体板を標識体として用いる方式が提
案され一部は実用化されている（例えば自動搬送技術：
トリケッブス社発行Ｐｊ１９〜３２１、特開昭５９−０
５９８０８など）。これらは標識体を無人車の走行路に
沿って実質的に連続に設置し、無人車は光電センサや金
属センサ、磁気センサなどを用いて、この標識体からの
位置ずれを検出し、この位置ずれ検知信号に応じて操舵
をすることにより、走行路に沿って自動走行するもので
ある。
射板や金属板、磁性体板を標識体として用いる方式が提
案され一部は実用化されている（例えば自動搬送技術：
トリケッブス社発行Ｐｊ１９〜３２１、特開昭５９−０
５９８０８など）。これらは標識体を無人車の走行路に
沿って実質的に連続に設置し、無人車は光電センサや金
属センサ、磁気センサなどを用いて、この標識体からの
位置ずれを検出し、この位置ずれ検知信号に応じて操舵
をすることにより、走行路に沿って自動走行するもので
ある。
（発明が解決しようとする問題点）
これらの従来の誘導路は、例えば工場内の装置の配置に
応じた特定のコースを設定しこのコースに沿って標識体
を設置するため、特に近年のように多品種少量生産化が
進み、装置の配置変更、レイアウト変更等が頻繁に行な
われるような場合には、そのつと新しく標識体を設置し
なおさなければならないという欠点があった。
応じた特定のコースを設定しこのコースに沿って標識体
を設置するため、特に近年のように多品種少量生産化が
進み、装置の配置変更、レイアウト変更等が頻繁に行な
われるような場合には、そのつと新しく標識体を設置し
なおさなければならないという欠点があった。
本発明は以上のような欠点に鑑み、無人車の走行コース
の変更に、標識体の設置を変更することなく対応できる
誘導路およびこれを容易に設置できる方法を提供するも
のである。
の変更に、標識体の設置を変更することなく対応できる
誘導路およびこれを容易に設置できる方法を提供するも
のである。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、長方形あるいは正方形をもち、隣り合う２つ
の端辺または端辺とその近２傍に被検出体を組み込んだ
標識体を用いて、隣接する標識体の被検出体が互いに直
交するように該標識体を設置した無人車の誘導路である
。
の端辺または端辺とその近２傍に被検出体を組み込んだ
標識体を用いて、隣接する標識体の被検出体が互いに直
交するように該標識体を設置した無人車の誘導路である
。
（作用）
第４．５図を用いて本発明の詳細な説明する。・今、無
人車が３つのステーション間を自動走行するものとし、
ステーションの位置が第４−（ａ＞図から第４−（ｂ）
図へ変更される場合を考える。
人車が３つのステーション間を自動走行するものとし、
ステーションの位置が第４−（ａ＞図から第４−（ｂ）
図へ変更される場合を考える。
従来は、同図に示すように、ステーション位置の変更に
応じて、新めで標識体１を設置し直すか、あるいは、追
加していた。これに対して、本発明では、標識体１をあ
らかじめ敷きつめることによって、第２図に示すように
実効的に格子状の誘導路が構成される。無人車３は、搭
載したセンサ５によって、この誘導路からのずれ量とず
れ方向を検出し、操舵を行なうことによって無人走行す
ると同時に、通過した交叉点の数をカウントすることに
より、格子上の現在位置を確認することができる。した
がって第５図（ａ）、 （ｂ）に示すようにステーショ
ン位置の変更に対して、標識体１を設置しなおすことな
く単に無人車３に指示する走行コースを変更するだけで
対応することができる。
応じて、新めで標識体１を設置し直すか、あるいは、追
加していた。これに対して、本発明では、標識体１をあ
らかじめ敷きつめることによって、第２図に示すように
実効的に格子状の誘導路が構成される。無人車３は、搭
載したセンサ５によって、この誘導路からのずれ量とず
れ方向を検出し、操舵を行なうことによって無人走行す
ると同時に、通過した交叉点の数をカウントすることに
より、格子上の現在位置を確認することができる。した
がって第５図（ａ）、 （ｂ）に示すようにステーショ
ン位置の変更に対して、標識体１を設置しなおすことな
く単に無人車３に指示する走行コースを変更するだけで
対応することができる。
（実施例）
以下に本発明の実施例を示す。第１図は、標識体１の一
実施例を示す斜視図である。該標識体１は、一般の床用
タイルの隣り合う２つの端辺あるいは２つの端辺とその
近傍にフェライト粉末を樹脂で固形化した磁気タイル部
４を組み込んだものである。この標識体１を、第２図に
示すように、無人車３の走行する床面に、方向をそろえ
て敷きつめるだけで、磁気タイル部４、すなわち誘導路
を格子状に設置することが容易にできる。
実施例を示す斜視図である。該標識体１は、一般の床用
タイルの隣り合う２つの端辺あるいは２つの端辺とその
近傍にフェライト粉末を樹脂で固形化した磁気タイル部
４を組み込んだものである。この標識体１を、第２図に
示すように、無人車３の走行する床面に、方向をそろえ
て敷きつめるだけで、磁気タイル部４、すなわち誘導路
を格子状に設置することが容易にできる。
無人車３は、搭載した磁気センサ５によって磁気タイル
部４からのずれの方向およびずれ量を検出し、これに応
じて操舵部を制御することによって、磁気誘導路に沿っ
て走行すると同時に誘導路上の交叉点を検出することに
より現在位置を判断するものである。
部４からのずれの方向およびずれ量を検出し、これに応
じて操舵部を制御することによって、磁気誘導路に沿っ
て走行すると同時に誘導路上の交叉点を検出することに
より現在位置を判断するものである。
次に無人車の走行動作の一実施例について説明する。
今、第３図に示す如く、コース上に３つのステーション
８１〜Ｓ３が置かれている場合を考える。ステーション
Ｓ１から８３へ行くためのコースとして、たとえば交点
をＰ１１→Ｐ２１→Ｐ３１→Ｐ４１→Ｐ４２→Ｐ４３→
Ｐ４４の順で通過するコースをあらかじめ設定し、無人
車には、このコースに対応する動作コマンドとして（直
進）→（交叉点３個カウント）−（左折〉→（交叉点３
個カウント〉→（停止〉という動作コマンド列をその記
憶装置内のテーブル上に書き込んでおく。
８１〜Ｓ３が置かれている場合を考える。ステーション
Ｓ１から８３へ行くためのコースとして、たとえば交点
をＰ１１→Ｐ２１→Ｐ３１→Ｐ４１→Ｐ４２→Ｐ４３→
Ｐ４４の順で通過するコースをあらかじめ設定し、無人
車には、このコースに対応する動作コマンドとして（直
進）→（交叉点３個カウント）−（左折〉→（交叉点３
個カウント〉→（停止〉という動作コマンド列をその記
憶装置内のテーブル上に書き込んでおく。
無人車は、ステーションＳ１から８３への走行指示が入
力されると、この指示入力に対応する動作コマンドとし
て上記のコマンド列を選び出し、このコマンドに応じた
動作を行な、うことによって目的ステーションＳ３まで
自動走行する。
力されると、この指示入力に対応する動作コマンドとし
て上記のコマンド列を選び出し、このコマンドに応じた
動作を行な、うことによって目的ステーションＳ３まで
自動走行する。
本発明では、標識体１を施工した時点で格子状の誘導路
が構成されているので、ステーションＳ１からＳ３への
コースとして、上記例だけでなく、たとえば、 交点Ｐ１１→Ｐ１２→Ｐ１３→Ｐ１４→Ｐ２４→Ｐ３４
−Ｐ４４あるいは 交点Ｐ１１→Ｐ１２→Ｐ１３→Ｐ２３→Ｐ３３→Ｐ３４
→Ｐ４４など多数のコースを選ぶことができる。したが
って、無人車が、これらの複数のコースに対応する動作
コマンド列を記憶し、状況に応じて、適当な１つを選択
できるようにすれば無人車が複数台存在する場合でも、
互いに衝突することなく目的ステーションへ走行させる
ことも可能となる。
が構成されているので、ステーションＳ１からＳ３への
コースとして、上記例だけでなく、たとえば、 交点Ｐ１１→Ｐ１２→Ｐ１３→Ｐ１４→Ｐ２４→Ｐ３４
−Ｐ４４あるいは 交点Ｐ１１→Ｐ１２→Ｐ１３→Ｐ２３→Ｐ３３→Ｐ３４
→Ｐ４４など多数のコースを選ぶことができる。したが
って、無人車が、これらの複数のコースに対応する動作
コマンド列を記憶し、状況に応じて、適当な１つを選択
できるようにすれば無人車が複数台存在する場合でも、
互いに衝突することなく目的ステーションへ走行させる
ことも可能となる。
さらに第３図に示すように、ステーション位置が８３か
ら３３“へ変更されても、標識体１を設置し直す必要は
なく、無人車に記憶させる動作コマンド列を （直進）＝（交叉点２個カウント）−（左折）＝（交叉
点２個カウント）−（停止） に変更するだけでよい。
ら３３“へ変更されても、標識体１を設置し直す必要は
なく、無人車に記憶させる動作コマンド列を （直進）＝（交叉点２個カウント）−（左折）＝（交叉
点２個カウント）−（停止） に変更するだけでよい。
以上のように、本実施例によれば標識体を平面上で一定
方向に設置することにより、容易に格子状の誘導路を得
ることができる。
方向に設置することにより、容易に格子状の誘導路を得
ることができる。
本実施例によって得られた格子状の誘導路は、ステーシ
ョンの位置変更に対して、標識体を再設置することなく
対応することができる。
ョンの位置変更に対して、標識体を再設置することなく
対応することができる。
さらに、格子状の誘導路では、同一ステーションまでの
コースを複数個設定することができるので、複数台の無
人車を効率よく走行させることも可能となる。
コースを複数個設定することができるので、複数台の無
人車を効率よく走行させることも可能となる。
以上の実施例では、標識体に磁気タイルを組み込んだ場
合を示したが、標識体は、上記実施例に限定ミれるもの
ではない。例えば、上記の磁気タイルのかわりに金属板
を用い、これを金属センサによって検出する場合、ある
いは、磁気タイルのかわりに、光反射テープを標識体表
面にはり、これを光電センサで検出する場合でも同様に
無人車を誘導することができることは明らかである。
合を示したが、標識体は、上記実施例に限定ミれるもの
ではない。例えば、上記の磁気タイルのかわりに金属板
を用い、これを金属センサによって検出する場合、ある
いは、磁気タイルのかわりに、光反射テープを標識体表
面にはり、これを光電センサで検出する場合でも同様に
無人車を誘導することができることは明らかである。
（発明の効果）
本発明によれば、容易に格子状の無人車の誘導路を設置
することができ、これによって、走行コースの変更に容
易に対応することができる。
することができ、これによって、走行コースの変更に容
易に対応することができる。
また、同一ステーションへのルートを複数個設定するこ
とができるので、複数台の無人車の走行を効率よく行な
うことも可能となる。
とができるので、複数台の無人車の走行を効率よく行な
うことも可能となる。
第１図は、本発明の標識体の基本的構造を示す斜視図、
第２図は、標識体の配置を示す図、第３図は、本発明に
よって得られる格子状誘導路を示す図、第４．５図は格
子状誘導路の作用を説明する図である。 １：標識体 ２：床用タイル ３：無人車 ４：磁気タイル部第１図 ４：磁気タイル部 第２図 第３図 第４図
第２図は、標識体の配置を示す図、第３図は、本発明に
よって得られる格子状誘導路を示す図、第４．５図は格
子状誘導路の作用を説明する図である。 １：標識体 ２：床用タイル ３：無人車 ４：磁気タイル部第１図 ４：磁気タイル部 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- 正方形あるいは長方形の標識体であってこの隣り合う２
つの端辺または端辺とその近傍に被検出体が形成されて
おり、互いに隣接する標識体の被検出体が互いに直交す
るように該標識体が複数個設置されていることを特徴と
する無人車の誘導路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61175040A JPS6330913A (ja) | 1986-07-24 | 1986-07-24 | 無人車の誘導路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61175040A JPS6330913A (ja) | 1986-07-24 | 1986-07-24 | 無人車の誘導路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6330913A true JPS6330913A (ja) | 1988-02-09 |
| JPH0516043B2 JPH0516043B2 (ja) | 1993-03-03 |
Family
ID=15989163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61175040A Granted JPS6330913A (ja) | 1986-07-24 | 1986-07-24 | 無人車の誘導路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6330913A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63196033A (ja) * | 1987-02-09 | 1988-08-15 | Fujitsu Ltd | 気相成長装置 |
| JPS63136138U (ja) * | 1987-02-26 | 1988-09-07 | ||
| JPH01218062A (ja) * | 1988-02-26 | 1989-08-31 | Fujitsu Ltd | 半導体装置 |
| JPH01150621U (ja) * | 1988-04-04 | 1989-10-18 |
-
1986
- 1986-07-24 JP JP61175040A patent/JPS6330913A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63196033A (ja) * | 1987-02-09 | 1988-08-15 | Fujitsu Ltd | 気相成長装置 |
| JPS63136138U (ja) * | 1987-02-26 | 1988-09-07 | ||
| JPH01218062A (ja) * | 1988-02-26 | 1989-08-31 | Fujitsu Ltd | 半導体装置 |
| JPH01150621U (ja) * | 1988-04-04 | 1989-10-18 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0516043B2 (ja) | 1993-03-03 |
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