JPS6072007A - 移動体の運転装置 - Google Patents
移動体の運転装置Info
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- JPS6072007A JPS6072007A JP58177924A JP17792483A JPS6072007A JP S6072007 A JPS6072007 A JP S6072007A JP 58177924 A JP58177924 A JP 58177924A JP 17792483 A JP17792483 A JP 17792483A JP S6072007 A JPS6072007 A JP S6072007A
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- JP
- Japan
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- crane
- cross
- contact
- proximity switch
- guiding
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Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000004321 preservation Methods 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、地上に埋設された誘導線が発生する信号によ
り移動する移動体誘導システムに関する。
り移動する移動体誘導システムに関する。
地上に埋設された誘導線と、その誘導線が発生する信号
を検出してその誘導線に沿って移動する移動体とからな
る移動体誘導システムは、一般的によく知られている。
を検出してその誘導線に沿って移動する移動体とからな
る移動体誘導システムは、一般的によく知られている。
その代表的なものとして、第１図〜第３図に示す如きシ
ステムがある。＄１図において、１はラバータイヤクレ
ーンと称されるクレーンである。２は横行台車、３はｌ
′ｉ１ｐ、４はコンテナである。５〜８はラバータイヤ
であＩ】。
ステムがある。＄１図において、１はラバータイヤクレ
ーンと称されるクレーンである。２は横行台車、３はｌ
′ｉ１ｐ、４はコンテナである。５〜８はラバータイヤ
であＩ】。
タイヤ５と８は夫々モータ９と１０により駆動される。
１１は運転室、１２と１３はアンテナ、１４は制御ボッ
クス、１５は地上に埋設された誘導線である。このクレ
ーン１のＢ導ＩＪ、誘導線１５に流す誘導電流が発止す
る磁界をアンテナ１２あるいは１３にて検出し、この検
出信号を入力して制御信号（設導信号）を演算し出力す
る制御ボックス１４の制御信号によってモータ９および
１０を制御することによって行なわれる。すなわち、検
出信号が常に最大になる位置にモータ９および１０の速
度を制御すれば、クレーン１は誘導線１５によって形成
される走行ルート上を移動することができる。
クス、１５は地上に埋設された誘導線である。このクレ
ーン１のＢ導ＩＪ、誘導線１５に流す誘導電流が発止す
る磁界をアンテナ１２あるいは１３にて検出し、この検
出信号を入力して制御信号（設導信号）を演算し出力す
る制御ボックス１４の制御信号によってモータ９および
１０を制御することによって行なわれる。すなわち、検
出信号が常に最大になる位置にモータ９および１０の速
度を制御すれば、クレーン１は誘導線１５によって形成
される走行ルート上を移動することができる。
このクレーン１は、無軌道であるので、通常は複数のレ
ーンを受持って荷役作業を行なう。二の例を第４図に示
す。第４図において、１４は誘導電流を誘導線に供給す
るための発振器である。第４図に示す如きクレーン１が
レーン替え（例えば１６トクーンから１６２レーンへ移
動）を行なうときは第６図に示すように車輪を９０度向
きをかえて行なう。もちろん、第５図に示す如く、モー
タ９゜１０による駆動力によって走行する。
ーンを受持って荷役作業を行なう。二の例を第４図に示
す。第４図において、１４は誘導電流を誘導線に供給す
るための発振器である。第４図に示す如きクレーン１が
レーン替え（例えば１６トクーンから１６２レーンへ移
動）を行なうときは第６図に示すように車輪を９０度向
きをかえて行なう。もちろん、第５図に示す如く、モー
タ９゜１０による駆動力によって走行する。
しかし、このクレーンのレーン替えに際しては、誘導線
巧のコーナ一部の特性が！ｇ７図のようになっており、
誘導を正しく行なうことが出来ないという問題がある。
巧のコーナ一部の特性が！ｇ７図のようになっており、
誘導を正しく行なうことが出来ないという問題がある。
誘導線１５の磁界は、２点鎖線のようにわん曲しており
、正しい誘導は難しい。
、正しい誘導は難しい。
本発明の目的は、簡単な構成でレーン替の如きクロス走
行を行なうときでも、正確に誘導することのできる移動
体誘導システムを提供することである。
行を行なうときでも、正確に誘導することのできる移動
体誘導システムを提供することである。
本発明は、複数の誘導線をクロス配欝し、そのクロス点
近傍に移Ｆｌ＋体の到来を検出するセンサーを設け、更
にこのセンサーによって動作する誘導線の切換手段を設
けたことを特徴とする。
近傍に移Ｆｌ＋体の到来を検出するセンサーを設け、更
にこのセンサーによって動作する誘導線の切換手段を設
けたことを特徴とする。
以下、本発明を具体的な実施例に基づき詳細に説明する
。
。
第８図〜第１０図は本発明の一実施例を示す図であり、
第８図は誘導線の布設例を示す図、第９図は移動体であ
るクレーンを示す図、第１０図は第８図の布設例におけ
る電気回路図を示す。
第８図は誘導線の布設例を示す図、第９図は移動体であ
るクレーンを示す図、第１０図は第８図の布設例におけ
る電気回路図を示す。
まず、第８図により誘導線の布設について説明する。第
８図において、１５．１５’は各クレーンを構成する誘
導線であり、１６はその誘導線に誘導電流を供給する発
振器である。１７は誘導線１５とクロス（この伊１では
直交）する如く埋設された誘導線である。クレーンがク
ロス点近＜まで到来したとき動作するセンサーの働きに
より、クレーンのレーン替に際しては切替接点ＡＸが投
入され、直交ルート（誘導線１７によるルート）と、直
進ルート（Ｂ導線１５ 、１５’によるルート）との２
つのルートが形成される。この場合であっても、発振器
１６は１台で良い。
８図において、１５．１５’は各クレーンを構成する誘
導線であり、１６はその誘導線に誘導電流を供給する発
振器である。１７は誘導線１５とクロス（この伊１では
直交）する如く埋設された誘導線である。クレーンがク
ロス点近＜まで到来したとき動作するセンサーの働きに
より、クレーンのレーン替に際しては切替接点ＡＸが投
入され、直交ルート（誘導線１７によるルート）と、直
進ルート（Ｂ導線１５ 、１５’によるルート）との２
つのルートが形成される。この場合であっても、発振器
１６は１台で良い。
切替接点ＡＸは、クロス点近傍の地上に設ｉ？？された
センサー（この例ではリードスイッチ型近接スイッチ）
１８〜２１の動作に従って開閉される。
センサー（この例ではリードスイッチ型近接スイッチ）
１８〜２１の動作に従って開閉される。
リードスイッチ型近接スイッチ１．８ 、１！３ 、２
０．２１は第８図に示すように設置されているが、タイ
ヤが直進方向を向いているときは近接スイッチ１８゜２
０が動作し、直交方向を向いているときは近接スイッチ
１９．２１が動作する。すなわら、いまクレーンが誘導
線１５上を走行し、クロス点に近付いた場合には近接ス
・ｌ ７チ１８が動作し、そしてその位置でタイヤの向
きを変えると近接スイッチ はオフ（ＯＦＦ）Ｌ、、近
接スイｙ チ！９６’ｔ ノ（ＯＮ）する。
０．２１は第８図に示すように設置されているが、タイ
ヤが直進方向を向いているときは近接スイッチ１８゜２
０が動作し、直交方向を向いているときは近接スイッチ
１９．２１が動作する。すなわら、いまクレーンが誘導
線１５上を走行し、クロス点に近付いた場合には近接ス
・ｌ ７チ１８が動作し、そしてその位置でタイヤの向
きを変えると近接スイッチ はオフ（ＯＦＦ）Ｌ、、近
接スイｙ チ！９６’ｔ ノ（ＯＮ）する。
この近接スイッチからの信号により切替接点ＡＸを開閉
する市、気回路を示すのが１０００図でるる。
する市、気回路を示すのが１０００図でるる。
第１０図１ｍおい”〔、接点人は近接スイッチ１８の信
号に応じて動作する。接点Ｂは近接スイッチ１９の信号
に応じて動作する。接点Ｃは近接スイッチ２゜の信号に
応じて動イ℃する。接点りは近接スイッチ２１の信号に
よって動作する。クレーンがクロス走行を行なう地点に
到来すると、第９図に示すようにクレーンの脚に設けた
永久磁石２４が近接スイッチ１８をオンさせる。すると
、リレー１０１は自己保持状態となる（接点Ａの閉によ
り、リレー１０１が動作し、接点にを閉する。）。クロ
ス走行を行なうためにタイヤの向きをかえると、近接ス
イッチ１９がオンする。これにより切替接点用リレー１
０５が投入される。また、この１０５は自己保持される
。単に近接スイッチ上を通過した場合と、クロス走行と
を区別するために、動作時間監視タイマー１０７を設け
ている。これにより、近接スイッチ１８がオンしてから
規定時間内に近接スイッチ１９がオンしない場合には、
タイマー１０７は接点２人を開きリレー１０１をリセッ
トする。なお、クロス走行に関し、第９図に示すように
、アンテナ路を設け、直進時とクロス走行時とでアンテ
ナを切換えて使用している。再び第１０図において、近
接スイッチ１９のオンにより、接点Ｂが閉じ、リレー１
０２が自己保持となる。いま、クレーンがクロス走行を
開始すると、近接スイッチ１９もオフとなり、接点Ｂは
開く。接点Ｂの開により、接点Ａ’、Ｂ、ＢＸ、切替接
点用リレー１０５の回路は開４が、リレー１０５は接点
ＡＸを閉じて自己保持しているので、第８図の切替接点
ＡＸは閉じたままである。したがって、誘導線１７に誘
導電流は供給されており、クレーンはクロス走行カタ可
能となる。近接スイッチ２１をオンさせると接点りが閉
じ、リレー１０４の動作により接点Ｄ′を閉じる。リレ
ー１０４は自己保持状態となる・接点りがオフとなった
後もずっと接点■が閉じている場合にはタイマ１１０に
より接点２Ｄを開きリレー１０４は消勢される。ここで
、タイヤの向きを変えると、こんどは近接スイッチ２０
がオンし、接点Ｃが閉じる。これにより、リレー１０３
が動作し、接点Ｃを閉じて自己保持状態となる。いま、
リレー１０４が自己保持されており、接点Ｄ′は閉じて
いるので、近接スイッチクのオンによって接点Ｃが閉じ
ると、リレー１０６が動作する◎このリレー１０６によ
り接点ＢＸ炉開き、リレー１０５は消勢され自己保状態
は解消される。したがって、第８図における接点ＡＸは
開き、誘導線１７に対する誘導電流の供給がなくなる。
号に応じて動作する。接点Ｂは近接スイッチ１９の信号
に応じて動作する。接点Ｃは近接スイッチ２゜の信号に
応じて動イ℃する。接点りは近接スイッチ２１の信号に
よって動作する。クレーンがクロス走行を行なう地点に
到来すると、第９図に示すようにクレーンの脚に設けた
永久磁石２４が近接スイッチ１８をオンさせる。すると
、リレー１０１は自己保持状態となる（接点Ａの閉によ
り、リレー１０１が動作し、接点にを閉する。）。クロ
ス走行を行なうためにタイヤの向きをかえると、近接ス
イッチ１９がオンする。これにより切替接点用リレー１
０５が投入される。また、この１０５は自己保持される
。単に近接スイッチ上を通過した場合と、クロス走行と
を区別するために、動作時間監視タイマー１０７を設け
ている。これにより、近接スイッチ１８がオンしてから
規定時間内に近接スイッチ１９がオンしない場合には、
タイマー１０７は接点２人を開きリレー１０１をリセッ
トする。なお、クロス走行に関し、第９図に示すように
、アンテナ路を設け、直進時とクロス走行時とでアンテ
ナを切換えて使用している。再び第１０図において、近
接スイッチ１９のオンにより、接点Ｂが閉じ、リレー１
０２が自己保持となる。いま、クレーンがクロス走行を
開始すると、近接スイッチ１９もオフとなり、接点Ｂは
開く。接点Ｂの開により、接点Ａ’、Ｂ、ＢＸ、切替接
点用リレー１０５の回路は開４が、リレー１０５は接点
ＡＸを閉じて自己保持しているので、第８図の切替接点
ＡＸは閉じたままである。したがって、誘導線１７に誘
導電流は供給されており、クレーンはクロス走行カタ可
能となる。近接スイッチ２１をオンさせると接点りが閉
じ、リレー１０４の動作により接点Ｄ′を閉じる。リレ
ー１０４は自己保持状態となる・接点りがオフとなった
後もずっと接点■が閉じている場合にはタイマ１１０に
より接点２Ｄを開きリレー１０４は消勢される。ここで
、タイヤの向きを変えると、こんどは近接スイッチ２０
がオンし、接点Ｃが閉じる。これにより、リレー１０３
が動作し、接点Ｃを閉じて自己保持状態となる。いま、
リレー１０４が自己保持されており、接点Ｄ′は閉じて
いるので、近接スイッチクのオンによって接点Ｃが閉じ
ると、リレー１０６が動作する◎このリレー１０６によ
り接点ＢＸ炉開き、リレー１０５は消勢され自己保状態
は解消される。したがって、第８図における接点ＡＸは
開き、誘導線１７に対する誘導電流の供給がなくなる。
つまり、近接スイッチ２１がオンした後、近接スイッチ
２０カメオンするというのは、クロス走行の終了を意味
し、その時点で元の状態に戻すのである。接点Ｃのオフ
後、接点Ｃが規定時間以上経過したとき、タイマ１０９
によって接点２Ｃ炉開き、リレー１０３は消勢される。
２０カメオンするというのは、クロス走行の終了を意味
し、その時点で元の状態に戻すのである。接点Ｃのオフ
後、接点Ｃが規定時間以上経過したとき、タイマ１０９
によって接点２Ｃ炉開き、リレー１０３は消勢される。
これまでの説明は、第８図において扁ル−ン側から腐２
レーン側へのクロス走行の場合について述べたが、１６
２レーン側から溜ル−ン側へのクロス走行の場合にも同
様に動作する。ただし、／１６２レーン側から１６ ル
−ン側へのクロス走行の場合には、近接スイッチの動作
！−序が２０．２１ 、１９ 。
レーン側へのクロス走行の場合について述べたが、１６
２レーン側から溜ル−ン側へのクロス走行の場合にも同
様に動作する。ただし、／１６２レーン側から１６ ル
−ン側へのクロス走行の場合には、近接スイッチの動作
！−序が２０．２１ 、１９ 。
１８の闇となっているので、第１０図における接点の投
入される順序が異なる。しかし、木質的には同様の動作
となるので、その詳細な説明は省略する。
入される順序が異なる。しかし、木質的には同様の動作
となるので、その詳細な説明は省略する。
このように、この実施例によれば、１台の発振器によ１
）、他の直進中のクレーンには影響することな曵、クロ
ス走行が正確に行なえる。
）、他の直進中のクレーンには影響することな曵、クロ
ス走行が正確に行なえる。
以上説明したように本発明によれば、簡単な構成でクロ
ス走行を正確に行なうことができる。
ス走行を正確に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はクレーンを示す図、第２図は第１図におけるク
レーンの走行原理を示す図、第３図は第１図におけるク
レーンの側面図、第４図は複数のレーンをクレーンが走
行する状態を示す図、第５図はレーンをクロス走行する
走行原理を示す図、第６図はクレーンのクロス走行状態
を示す因、第７図は誘導線のコーナ部の特性を示す図、
ｆＪｓＢ図は本発明における誘導線の布設例を示す図、
第９図は本発明におけるクレーンの機器配置例を示す図
、第１０図は本発明における電気回路例を示す図である
。 １・・・・・・クレーン、５〜８・・・・・・タイヤ、
９．１０・・・・・・モータ、１２．１３・・・・・・
アンテナ、１４・・・・・・制御ボックス、１５・・・
・・・誘導線、１６・・・・・・発振器、１７・・・・
・・誘導線、１５′・・・・・・誘導線、１８〜２１・
・・・・・近接スイッチ、２３・・・・・・アンテナ、
冴・・・・・・永久磁石、２５．２６・・・・・・誘導
線、１０１〜１０６・・・・・・リレー、１０７〜１１
０・・・・・・タイマ、ＡＸ 、ＡＸ・・・・・・切替
接点。 才５図 ＋６ｔｉＪ オフ図 １５ ；１７３図 才９０
レーンの走行原理を示す図、第３図は第１図におけるク
レーンの側面図、第４図は複数のレーンをクレーンが走
行する状態を示す図、第５図はレーンをクロス走行する
走行原理を示す図、第６図はクレーンのクロス走行状態
を示す因、第７図は誘導線のコーナ部の特性を示す図、
ｆＪｓＢ図は本発明における誘導線の布設例を示す図、
第９図は本発明におけるクレーンの機器配置例を示す図
、第１０図は本発明における電気回路例を示す図である
。 １・・・・・・クレーン、５〜８・・・・・・タイヤ、
９．１０・・・・・・モータ、１２．１３・・・・・・
アンテナ、１４・・・・・・制御ボックス、１５・・・
・・・誘導線、１６・・・・・・発振器、１７・・・・
・・誘導線、１５′・・・・・・誘導線、１８〜２１・
・・・・・近接スイッチ、２３・・・・・・アンテナ、
冴・・・・・・永久磁石、２５．２６・・・・・・誘導
線、１０１〜１０６・・・・・・リレー、１０７〜１１
０・・・・・・タイマ、ＡＸ 、ＡＸ・・・・・・切替
接点。 才５図 ＋６ｔｉＪ オフ図 １５ ；１７３図 才９０
Claims (1)
- １ 地上に埋設された誘導線と、該誘導線が発生する信
号を検出し、該誘導線に沿って移動する移動体とからな
る移動体誘導システムにおいて、複数の前記誘導線をク
ロス配置に埋設し、前記移動体の到来を検出するセンサ
ーを設けると共に、該センサーが前記移動体を検出した
ことによって、現在走行中のルートに沿う誘導線からそ
れとクロスする誘導線に誘導電流を供給する切換手段を
設けたことを特徴とする移動体誘導システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58177924A JPS6072007A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | 移動体の運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58177924A JPS6072007A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | 移動体の運転装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6072007A true JPS6072007A (ja) | 1985-04-24 |
| JPH0376484B2 JPH0376484B2 (ja) | 1991-12-05 |
Family
ID=16039444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58177924A Granted JPS6072007A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | 移動体の運転装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6072007A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4729449A (en) * | 1985-12-06 | 1988-03-08 | Ndc Technologies, Inc. | Automatically guided vehicle having steering mechanism for enabling vehicle to follow guidance wire |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57178509A (en) * | 1981-04-28 | 1982-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | Operating device for automatic running dolly |
-
1983
- 1983-09-28 JP JP58177924A patent/JPS6072007A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57178509A (en) * | 1981-04-28 | 1982-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | Operating device for automatic running dolly |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4729449A (en) * | 1985-12-06 | 1988-03-08 | Ndc Technologies, Inc. | Automatically guided vehicle having steering mechanism for enabling vehicle to follow guidance wire |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0376484B2 (ja) | 1991-12-05 |
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