JPH0376484B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0376484B2 JPH0376484B2 JP58177924A JP17792483A JPH0376484B2 JP H0376484 B2 JPH0376484 B2 JP H0376484B2 JP 58177924 A JP58177924 A JP 58177924A JP 17792483 A JP17792483 A JP 17792483A JP H0376484 B2 JPH0376484 B2 JP H0376484B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- moving body
- contact
- guide
- proximity switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、地上に埋設された誘導線が発生する
信号により移動する移動体の運転装置に関する。
信号により移動する移動体の運転装置に関する。
地上に埋設された誘導線と、その誘導線が発生
する信号を検出してその誘導線に沿つて移動する
移動体とからなる移動体誘導システムは、一般的
によく知られている。その代表的なものとして、
第１図〜第３図に示す如きシステムがある。第１
図において、１はラバータイヤクレーンと称され
るクレーンである。２は横行台車、３は吊具、４
はコンテナである。５〜８はラバータイヤであ
り、タイヤ５と８は夫々モータ９と１０により駆
動される。１１は運転室、１２と１３はアンテ
ナ、１４は制御ボツクス、１５は地上に埋設され
た誘導線である。このクレーン１の誘導は、誘導
線１５に流す誘導電流が発生する磁界をアンテナ
１２あるいは１３にて検出し、この検出信号を入
力して制御信号（誘導信号）を演算し出力する制
御ボツクス１４の制御信号によつてモータ９およ
び１０を制御することによつて行なわれる。すな
わち、検出信号が常に最大になる位置にモータ９
および１０の速度を制御すれば、クレーン１は誘
導線１５によつて形成される走行ルート上を移動
することができる。
する信号を検出してその誘導線に沿つて移動する
移動体とからなる移動体誘導システムは、一般的
によく知られている。その代表的なものとして、
第１図〜第３図に示す如きシステムがある。第１
図において、１はラバータイヤクレーンと称され
るクレーンである。２は横行台車、３は吊具、４
はコンテナである。５〜８はラバータイヤであ
り、タイヤ５と８は夫々モータ９と１０により駆
動される。１１は運転室、１２と１３はアンテ
ナ、１４は制御ボツクス、１５は地上に埋設され
た誘導線である。このクレーン１の誘導は、誘導
線１５に流す誘導電流が発生する磁界をアンテナ
１２あるいは１３にて検出し、この検出信号を入
力して制御信号（誘導信号）を演算し出力する制
御ボツクス１４の制御信号によつてモータ９およ
び１０を制御することによつて行なわれる。すな
わち、検出信号が常に最大になる位置にモータ９
および１０の速度を制御すれば、クレーン１は誘
導線１５によつて形成される走行ルート上を移動
することができる。
このクレーン１は、無軌道であるので、通常は
複数のレーンを受持つて荷役作業を行なう。この
例を第４図に示す。第４図において、１６は誘導
電流を誘導線に供給するための発振器である。第
４図に示す如きクレーン１がレーン替え（例えば
No.１クーンからNo.２レーンへ移動）を行なうとき
は第６図に示すように車輪を90度向きをかえて行
なう。もちろん、第５図に示す如く、モータ９，
１０による駆動力によつて走行する。
複数のレーンを受持つて荷役作業を行なう。この
例を第４図に示す。第４図において、１６は誘導
電流を誘導線に供給するための発振器である。第
４図に示す如きクレーン１がレーン替え（例えば
No.１クーンからNo.２レーンへ移動）を行なうとき
は第６図に示すように車輪を90度向きをかえて行
なう。もちろん、第５図に示す如く、モータ９，
１０による駆動力によつて走行する。
しかし、このクレーンのレーン替えに際して
は、誘導線１５のコーナー部の特性が第７図のよ
うになつており、誘導を正しく行なうことが出来
ないという問題がある。誘導線１５の磁界は、２
点鎖線のようにわん曲しており、正しい誘導は難
しい。
は、誘導線１５のコーナー部の特性が第７図のよ
うになつており、誘導を正しく行なうことが出来
ないという問題がある。誘導線１５の磁界は、２
点鎖線のようにわん曲しており、正しい誘導は難
しい。
本発明の目的は、簡単な構成でレーン替の如き
クロス走行を行なうときでも、正確に誘導するこ
とのできる移動体の運転装置を提供することであ
る。
クロス走行を行なうときでも、正確に誘導するこ
とのできる移動体の運転装置を提供することであ
る。
本発明は、複数の誘導線をクロス配置し、その
クロス点近傍に移動体の到来を検出するセンサー
を設け、更にこのセンサーによつて動作する誘導
線の切換手段を設けたことを特徴とする。
クロス点近傍に移動体の到来を検出するセンサー
を設け、更にこのセンサーによつて動作する誘導
線の切換手段を設けたことを特徴とする。
以下、本発明を具体的な実施例に基づき詳細に
説明する。
説明する。
第８図〜第１０図は本発明の一実施例を示す図
であり、第８図は誘導線の布設例を示す図、第９
図は移動体であるクレーンを示す図、第１０図は
第８図の布設例における電気回路図を示す。
であり、第８図は誘導線の布設例を示す図、第９
図は移動体であるクレーンを示す図、第１０図は
第８図の布設例における電気回路図を示す。
まず、第８図により誘導線の布設について説明
する。第８図において、１５，１５′は各クレー
ンを構成する誘導線であり、１６はその誘導線に
誘導電流を供給する発振器である。１７は誘導線
１５とクロス（この例では直交）する如く埋設さ
れた誘導線である。クレーンがクロス点近くまで
到来したとき動作するセンサーの働きにより、ク
レーンのレーン替に際しては切替接点AXが投入
され、直交ルート（誘導線１７によるルート）
と、直進ルート（誘導線１５，１５′によるルー
ト）との２つのルートが形成される。この場合で
あつても、発振器１６は１台で良い。
する。第８図において、１５，１５′は各クレー
ンを構成する誘導線であり、１６はその誘導線に
誘導電流を供給する発振器である。１７は誘導線
１５とクロス（この例では直交）する如く埋設さ
れた誘導線である。クレーンがクロス点近くまで
到来したとき動作するセンサーの働きにより、ク
レーンのレーン替に際しては切替接点AXが投入
され、直交ルート（誘導線１７によるルート）
と、直進ルート（誘導線１５，１５′によるルー
ト）との２つのルートが形成される。この場合で
あつても、発振器１６は１台で良い。
切替接点AXは、クロス点近傍の地上に設置さ
れたセンサー（この例ではリードスイツチ型近接
スイツチ）１８〜２１の動作に従つて開閉され
る。
れたセンサー（この例ではリードスイツチ型近接
スイツチ）１８〜２１の動作に従つて開閉され
る。
リードスイツチ型近接スイツチ１８，１９，２
０，２１は第８図に示すように設置されている
が、タイヤが直進方向を向いているときは近接ス
イツチ１８，２０が動作し、直交方向を向いてい
るときは近接スイツチ１９，２１が動作する。す
なわち、いまクレーンが誘導線１５上を走行し、
クロス点に近付いた場合には近接スイツチ１８が
動作し、そしてその位置でタイヤの向きを変える
と近接スイツチ１８はオフ（OFF）し、近接ス
イツチ１９がオン（ON）する。第９図に示すよ
うに、タイヤ８の水平方向に回転するフレームか
ら突出させて永久磁石２４を設置している。タイ
ヤ８のフレームは、前記第５図、第６図で説明し
たように、直角方向に走行させるために車輪の向
きを変えるために、90度回転可能である。これは
公知の変更装置で行なわれる。永久磁石２４はこ
のフレームに設置されている。このため、第９図
のようにNo.１レーンを移動体が走行してくると、
近接スイツチ１８がオン（ON）する。タイヤ８
の向きを直角方向に変えると、近接スイツチ１８
がオフ（OFF）し、永久磁石２４が近接スイツ
チ１９をオン（ON）させる。
０，２１は第８図に示すように設置されている
が、タイヤが直進方向を向いているときは近接ス
イツチ１８，２０が動作し、直交方向を向いてい
るときは近接スイツチ１９，２１が動作する。す
なわち、いまクレーンが誘導線１５上を走行し、
クロス点に近付いた場合には近接スイツチ１８が
動作し、そしてその位置でタイヤの向きを変える
と近接スイツチ１８はオフ（OFF）し、近接ス
イツチ１９がオン（ON）する。第９図に示すよ
うに、タイヤ８の水平方向に回転するフレームか
ら突出させて永久磁石２４を設置している。タイ
ヤ８のフレームは、前記第５図、第６図で説明し
たように、直角方向に走行させるために車輪の向
きを変えるために、90度回転可能である。これは
公知の変更装置で行なわれる。永久磁石２４はこ
のフレームに設置されている。このため、第９図
のようにNo.１レーンを移動体が走行してくると、
近接スイツチ１８がオン（ON）する。タイヤ８
の向きを直角方向に変えると、近接スイツチ１８
がオフ（OFF）し、永久磁石２４が近接スイツ
チ１９をオン（ON）させる。
この近接スイツチからの信号により切替接点
AXを開閉する電気回路を示すのが第１０図であ
る。第１０図において、接点Ａは近接スイツチ１
８の信号に応じて動作する。接点Ｂは近接スイツ
チ１９の信号に応じて動作する。接点Ｃは近接ス
イツチ２０の信号に応じて動作する。接点Ｄは近
接スイツチ２１の信号によつて動作する。クレー
ンがクロス走行を行なう地点に到来すると、第９
図に示すようにクレーンの脚に設けた永久磁石２
４が近接スイツチ１８をオンさせる。すると、リ
レー１０１は自己保持状態となる（接点Ａの閉に
より、リレー１０１が動作し、接点A′を閉す
る。）。クロス走行を行なうためにタイヤの向きを
かえると、近接スイツチ１９がオンする。これに
より切替接点用リレー１０５が投入される。ま
た、この１０５は自己保持される。このため、第
８図の接点AXが閉じて誘導線１７に誘導電流が
供給される。また、接点AXが開くので誘導線１
５，１５′への通電は停止する。これによつて、
誘導線１７に沿つた走行が可能になる。単に近接
スイツチ上を通過した場合と、クロス走行とを区
別するために、動作時間監視タイマー１０７を設
けている。これにより、近接スイツチ１８がオン
してから規定時間内に近接スイツチ１９がオンし
ない場合には、タイマー１０７は接点２Ａを開き
リレー１０１をリセツトする。なお、クロス走行
に関し、第９図に示すように、アンテナ２３を設
け、直進時とクロス走行時とでアンテナを切換え
て使用している。再び第１０図において、近接ス
イツチ１９のオンにより、接点Ｂが閉じ、リレー
１０２が自己保持となる。いま、クレーンがクロ
ス走行を開始すると、近接スイツチ１９もオフと
なり、接点Ｂは開く。接点Ｂの開により、接点
A′，Ｂ，BX、切替接点用リレー１０５の回路は
開くが、リレー１０５は接点AXを閉じて自己保
持しているので、第８図の切替接点AXは閉じた
ままである。したがつて、誘導線１７に誘導電流
は供給されており、クレーンはクロス走行が可能
となる。近接スイツチ２１をオンさせると接点Ｄ
が閉じ、リレー１０４の動作により接点D′を閉
じる。リレー１０４は自己保持状態となる。接点
Ｄがオフとなつた後もずつと接点D′が閉じてい
る場合にはタイマ１１０により接点２Ｄを開きリ
レー１０４は消勢される。ここで、タイヤの向き
を変えると、こんどは近接スイツチ２０がオン
し、接点Ｃが閉じる。これにより、リレー１０３
が動作し、接点Ｃを閉じて自己保持状態となる。
いま、リレー１０４が自己保持されており、接点
D′は閉じているので、近接スイツチ２０のオン
によつて接点Ｃが閉じると、リレー１０６が動作
する。このリレー１０６により接点BXが開き、
リレー１０５は消勢され自己保持状態は解消され
る。したがつて、第８図における接点AXは開
き、誘導線１７に対する誘導電流の供給がなくな
る。つまり、近接スイツチ２１がオンした後、近
接スイツチ２０がオンするというのは、クロス走
行の終了を意味し、その時点で元の状態に戻すの
である。接点Ｃのオフ後、接点Ｃが規定時間以上
経過したとき、タイマ１０９によつて接点２Ｃが
開き、リレー１０３は消勢される。これまでの説
明は、第８図においてNo.１レーン側からNo.２クレ
ーン側へのクロス走行の場合について述べたが、
No.２レーン側からNo.１レーン側へのクロス走行の
場合にも同様に動作する。ただし、No.２レーン側
からNo.１レーン側へのクロス走行の場合には、近
接スイツチの動作順序が２０，２１，１９，１８
の順となつているので、第１０図における接点の
投入される順序が異なる。しかし、本質的には同
様の動作となるので、その詳細な説明は省略す
る。
AXを開閉する電気回路を示すのが第１０図であ
る。第１０図において、接点Ａは近接スイツチ１
８の信号に応じて動作する。接点Ｂは近接スイツ
チ１９の信号に応じて動作する。接点Ｃは近接ス
イツチ２０の信号に応じて動作する。接点Ｄは近
接スイツチ２１の信号によつて動作する。クレー
ンがクロス走行を行なう地点に到来すると、第９
図に示すようにクレーンの脚に設けた永久磁石２
４が近接スイツチ１８をオンさせる。すると、リ
レー１０１は自己保持状態となる（接点Ａの閉に
より、リレー１０１が動作し、接点A′を閉す
る。）。クロス走行を行なうためにタイヤの向きを
かえると、近接スイツチ１９がオンする。これに
より切替接点用リレー１０５が投入される。ま
た、この１０５は自己保持される。このため、第
８図の接点AXが閉じて誘導線１７に誘導電流が
供給される。また、接点AXが開くので誘導線１
５，１５′への通電は停止する。これによつて、
誘導線１７に沿つた走行が可能になる。単に近接
スイツチ上を通過した場合と、クロス走行とを区
別するために、動作時間監視タイマー１０７を設
けている。これにより、近接スイツチ１８がオン
してから規定時間内に近接スイツチ１９がオンし
ない場合には、タイマー１０７は接点２Ａを開き
リレー１０１をリセツトする。なお、クロス走行
に関し、第９図に示すように、アンテナ２３を設
け、直進時とクロス走行時とでアンテナを切換え
て使用している。再び第１０図において、近接ス
イツチ１９のオンにより、接点Ｂが閉じ、リレー
１０２が自己保持となる。いま、クレーンがクロ
ス走行を開始すると、近接スイツチ１９もオフと
なり、接点Ｂは開く。接点Ｂの開により、接点
A′，Ｂ，BX、切替接点用リレー１０５の回路は
開くが、リレー１０５は接点AXを閉じて自己保
持しているので、第８図の切替接点AXは閉じた
ままである。したがつて、誘導線１７に誘導電流
は供給されており、クレーンはクロス走行が可能
となる。近接スイツチ２１をオンさせると接点Ｄ
が閉じ、リレー１０４の動作により接点D′を閉
じる。リレー１０４は自己保持状態となる。接点
Ｄがオフとなつた後もずつと接点D′が閉じてい
る場合にはタイマ１１０により接点２Ｄを開きリ
レー１０４は消勢される。ここで、タイヤの向き
を変えると、こんどは近接スイツチ２０がオン
し、接点Ｃが閉じる。これにより、リレー１０３
が動作し、接点Ｃを閉じて自己保持状態となる。
いま、リレー１０４が自己保持されており、接点
D′は閉じているので、近接スイツチ２０のオン
によつて接点Ｃが閉じると、リレー１０６が動作
する。このリレー１０６により接点BXが開き、
リレー１０５は消勢され自己保持状態は解消され
る。したがつて、第８図における接点AXは開
き、誘導線１７に対する誘導電流の供給がなくな
る。つまり、近接スイツチ２１がオンした後、近
接スイツチ２０がオンするというのは、クロス走
行の終了を意味し、その時点で元の状態に戻すの
である。接点Ｃのオフ後、接点Ｃが規定時間以上
経過したとき、タイマ１０９によつて接点２Ｃが
開き、リレー１０３は消勢される。これまでの説
明は、第８図においてNo.１レーン側からNo.２クレ
ーン側へのクロス走行の場合について述べたが、
No.２レーン側からNo.１レーン側へのクロス走行の
場合にも同様に動作する。ただし、No.２レーン側
からNo.１レーン側へのクロス走行の場合には、近
接スイツチの動作順序が２０，２１，１９，１８
の順となつているので、第１０図における接点の
投入される順序が異なる。しかし、本質的には同
様の動作となるので、その詳細な説明は省略す
る。
以上説明したように本発明によれば、簡単な構
成でクロス走行を正確に行なうことができる。
成でクロス走行を正確に行なうことができる。
第１図はクレーンを示す図、第２図は第１図に
おけるクレーンの走行原理を示す図、第３図は第
１図におけるクレーンの側面図、第４図は複数の
レーンをクレーンが走行する状態を示す図、第５
図はレーンをクロス走行する走行原理を示す図、
第６図はクレーンのクロス走行状態を示す図、第
７図は誘導線のコーナ部の特性を示す図、第８図
は本発明における誘導線の布設例を示す図、第９
図は本発明におけるクレーンの機器配置例を示す
図、第１０図は本発明における電気回路例を示す
図である。 １……クレーン、５〜８……タイヤ、９，１０
……モータ、１２，１３……アンテナ、１４……
制御ボツクス、１５……誘導線、１６……発振
器、１７……誘導線、１５′……誘導線、１８〜
２１……近接スイツチ、２３……アンテナ、２４
……永久磁石、２５，２６……誘導線、１０１〜
１０６……リレー、１０７〜１１０……タイマ、
AX，AX……切替接点。
おけるクレーンの走行原理を示す図、第３図は第
１図におけるクレーンの側面図、第４図は複数の
レーンをクレーンが走行する状態を示す図、第５
図はレーンをクロス走行する走行原理を示す図、
第６図はクレーンのクロス走行状態を示す図、第
７図は誘導線のコーナ部の特性を示す図、第８図
は本発明における誘導線の布設例を示す図、第９
図は本発明におけるクレーンの機器配置例を示す
図、第１０図は本発明における電気回路例を示す
図である。 １……クレーン、５〜８……タイヤ、９，１０
……モータ、１２，１３……アンテナ、１４……
制御ボツクス、１５……誘導線、１６……発振
器、１７……誘導線、１５′……誘導線、１８〜
２１……近接スイツチ、２３……アンテナ、２４
……永久磁石、２５，２６……誘導線、１０１〜
１０６……リレー、１０７〜１１０……タイマ、
AX，AX……切替接点。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 地上に埋設された誘導線と、移動体の４ケ所
に設置した車輪と、アンテナで前記誘導線を検出
して前記誘導線に沿つて移動体を走行させるもの
であつて、移動体に設けた制御装置と、前記４つ
の車輪の向きを直角方向に変更させるもので移動
体に設けた変更装置と、からなる移動体の運転装
置において、 前記誘導線に対して直交方向に設けた第２の誘
導線と、 移動体に設けられた被検出体を検知するもの
で、前記第２の誘導線の近傍に設置した第１のセ
ンサー及び第２のセンサーと、 前記第２の誘導線に沿つて走行する際に該第２
の誘導線を検出するために前記移動体に設けた第
２のアンテナと、 前記変更装置の作動によつて方向を変更され、
この方向に応じて、前記第１のセンサー及び前記
第２のセンサーのうちのいずれか一方により検出
されるように構成された前記被検出体と、 前記第１のサンサーが前記移動体を検出してか
ら所定時間内に前記第２のセンサーが前記移動体
を検出した場合に前記第２の誘導線に通電を行う
と共に前記誘導線への通電を停止し、前記所定時
間内に前記第２のセンサーが前記移動体を検出し
ない場合に前記第２の誘導線に通電を行なわない
ように構成した切換装置と、 を備えたことを特徴とする移動体の運転装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58177924A JPS6072007A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | 移動体の運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58177924A JPS6072007A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | 移動体の運転装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6072007A JPS6072007A (ja) | 1985-04-24 |
| JPH0376484B2 true JPH0376484B2 (ja) | 1991-12-05 |
Family
ID=16039444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58177924A Granted JPS6072007A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | 移動体の運転装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6072007A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4729449A (en) * | 1985-12-06 | 1988-03-08 | Ndc Technologies, Inc. | Automatically guided vehicle having steering mechanism for enabling vehicle to follow guidance wire |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57178509A (en) * | 1981-04-28 | 1982-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | Operating device for automatic running dolly |
-
1983
- 1983-09-28 JP JP58177924A patent/JPS6072007A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57178509A (en) * | 1981-04-28 | 1982-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | Operating device for automatic running dolly |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6072007A (ja) | 1985-04-24 |
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