JP2002160626A - 搬送台車及びこれを用いたシールドトンネルの施工方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 限られた空間内を無人でも安全にかつ安定し
て走行が可能な搬送台車を提供し、またこうした搬送台
車を用いて資機材及び人員の搬送効率を高めることので
きるシールドトンネルの施工方法を提供する。 【解決手段】 人員又は資機材を搬送するための搬送台
車の構成を、台車本体１０に設けられた車輪１１ａ、１
１ｂ、１１ｃ、１１ｄを回転駆動させる走行用モータ１
３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄと、操舵する操舵用モー
タ１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄと、これら走行用モ
ータ及び操舵用モータを制御する演算制御装置２５と、
走行路に敷設された誘導線５５を非接触状態で検出し
て、検出信号を演算制御装置２５に出力するピックアッ
プコイル２１ａ、２１ｂ及び検出回路部と、を備え、演
算制御装置２５は、検出回路部からの検出信号に基づい
て走行用モータ及び操舵用モータを制御するようにし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばシールドト
ンネル内において人員又は資機材を搬送する搬送台車、
及びこうした搬送台車を用いたシールドトンネルの施工
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】シールドトンネルは、シールド掘削機を
用いて地中を掘削しながら、その後方に形成された掘削
孔内にセグメントを覆工していくことで、順次施工され
ていく。シールドトンネル施工途中における、シールド
掘削機側と地上側との間の人員又は資機材の搬送は、同
じ通路面を分離して行っていた。すなわち、一方を人員
の歩行用通路と、他方を資機材の搬送用通路とし、人員
搬送用通路は歩道として、また資機材搬送用通路には軌
道を敷設して資機材搬送用台車を走行させていた。シー
ルドトンネルの延長が長い場合には、資機材搬送用通路
の軌道に、人員搬送用台車を個別に走行させたり、資機
材搬送用台車に連結して走行させるなどしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、シールドトン
ネル内の限られた空間での資機材や人員の搬送において
は、必然的に資機材の搬送を優先して行わなくてはなら
ず、人員の搬送は思うに任せなかった。すなわち、セグ
メントや工事用機械などの資機材は大型の重量物である
ことから、資機材搬送用台車は大型化せざるを得ないた
め、人員搬送用台車はすれ違い等を考慮して小型化せざ
るを得ず、多人数を一度に搬送することが困難であっ
た。

【０００４】また、シールドトンネルは、略円形の断面
とすれば、高い耐圧強度を確保でき、地圧を受けるのに
理想的な形状とできる、といった利点があるため、この
ような略円形の断面とする場合が多い。しかし、自動車
用あるいは鉄道用のトンネルとして使用する場合には、
床面をほぼ水平としてその上に道路あるいは線路を敷設
する必要があり、通常は区画床を施工して、シールドト
ンネル内に平面部分を形成している。すなわち、略円形
断面のシールドトンネルを施工するには、区画床の下側
のデッドスペースとなる部分も含めて掘削施工しなけれ
ばならない。こうした区画床の下側には、施工途中にお
いては、専ら工事用配管等が配設されていたに過ぎな
い。こうした区画床の下側のデッドスペースを、通路と
して有効に利用できれば、搬送効率は非常に高いものと
なるが、狭い空間内であって良好な視界も確保し難いこ
とから、搬送台車を安全にかつ安定して走行させること
は非常に困難であった。

【０００５】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、限られた空間内を無人でも安全にかつ安定して走行
が可能な搬送台車を提供し、またこうした搬送台車を用
いて資機材及び人員の搬送効率を高めることのできるシ
ールドトンネルの施工方法を提供すること、を目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、人員又は資機材を搬送するための搬送台車であっ
て、台車本体に設けられた車輪を回転駆動させる走行用
アクチュエータと、前記車輪を操舵する操舵用アクチュ
エータと、前記走行用アクチュエータ及び前記操舵用ア
クチュエータを制御する制御手段と、走行路に敷設され
た誘導線を非接触状態で検出して、検出信号を前記制御
手段に出力する走行路検出手段と、を備え、前記制御手
段は、前記走行路検出手段からの検出信号に基づいて前
記走行用アクチュエータ又は前記操舵用アクチュエータ
を制御することを特徴とする。

【０００７】このように、走行路に敷設された誘導線を
検出し、その検出信号に基づいて搬送台車の走行及び操
舵を制御するようにしているので、無人の自動運転を容
易に行わせることができる。また、走行路検出手段と誘
導線とを非接触としているので、摩耗、破損を防止し
て、メンテナンスを容易にできる。

【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の搬送台車であって、前記走行路検出手段は、前記誘導
線から発生する磁界を検出する磁界検出手段であること
を特徴とする。

【０００９】このように、搬送台車に磁界検出手段を設
けるようにしているので、誘導線には電流を流しておく
だけで搬送台車は誘導線を検出することができ、走行路
側の装置構成を簡易なものとできる。

【００１０】請求項３に記載の発明は、請求項１又は請
求項２に記載の搬送台車であって、前記走行路上の障害
物を検出して、検出信号を前記制御手段に出力する障害
物検出手段を備えていることを特徴とする。また、請求
項４に記載の発明は、請求項３に記載の搬送台車であっ
て、前記障害物検出手段は、障害物を光学的に検出する
障害物センサを含むことを特徴とする。

【００１１】このように、走行路上の障害物を検出でき
るようにしているので、障害物を検出すると、搬送台車
を即座に停止させる、あるいは回避動作を行わせること
ができる。そして、障害物を光学的に検出できるように
すれば、障害物を離間した位置から検出して、徐々に減
速していき障害物の手前で停止させることができるた
め、搬送台車の急激な動作を抑制することができる。

【００１２】請求項５に記載の発明は、請求項１〜４の
いずれかに記載の搬送台車であって、人員の搬送時に
は、前記台車本体に着脱可能な座席及び屋根カバーを備
えた状態の有蓋台車として、資機材の搬送時には、前記
座席及び前記屋根カバーを取り外した状態の無蓋台車と
して、各々使用可能であることを特徴とする。

【００１３】このように、搬送台車を有蓋台車にも無蓋
台車にもできるので、人員搬送用としても資機材搬送用
としても用いることができ、多様な用途に対応させるこ
とができる。

【００１４】請求項６に記載の発明は、既にセグメント
が覆工されたシールドトンネルを、人員及び資機材の搬
送用通路として用いながら、順次シールドトンネルを施
工していくシールドトンネルの施工方法であって、該シ
ールドトンネル内を区画床によって上側通路と下側通路
とに区画し、上側通路を資機材の搬送用通路として、下
側通路を人員の搬送用通路として各々使用し、該下側通
路を、請求項１〜５のいずれかに記載の搬送台車の走行
路とすることを特徴とする。

【００１５】このように、従来はデッドスペースとされ
ていた、区画床の下側の限られた空間内で、自動運転可
能な搬送台車を運転し、人員搬送用通路として利用する
ことができるので、シールドトンネルのスペースを有効
に利用できる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る搬送台車の実
施の形態について、図１乃至図４を用いて説明する。

【００１７】この搬送台車１は、人員搬送用としても、
資機材搬送用としても、用いることができるものであ
る。すなわち、人員搬送用として使用する際には、台車
本体１０に座席３１及び屋根カバー３２を取り付けて有
蓋台車とする。また、資機材搬送用として使用する際に
は、座席３１及び屋根カバー３２を台車本体１０から取
り外して無蓋台車とする。なお、搬送台車１の、有蓋台
車の形態を符号１Ａとして図１に、無蓋台車の形態を符
号１Ｂとして図２に、各々示すこととする。

【００１８】先ず、有蓋台車１Ａと無蓋台車１Ｂとの共
通の構成要素である、台車本体１０について説明する。
台車本体１０は、車輪１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ
と、これら車輪１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄを回転
駆動させる走行用モータ（走行用アクチュエータ）１３
ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄと、操舵させる操舵用モー
タ（操舵用アクチュエータ）１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、
１５ｄと、走行用モータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３
ｄ、操舵用モータ１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ、及
びブレーキを制御する演算制御装置２５と、を備えて構
成されている。

【００１９】車輪１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄに各
々回転可能に軸支されており、その周囲にはウレタン等
の弾性体からなるタイヤを履いている。車輪支持部１２
ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄは、サスペンション（図示
省略）を介して左右方向回動可能に、台車本体１０に支
持されている。

【００２０】走行用モータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１
３ｄは、各々走行用減速機１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１
４ｄを介して、車輪１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄに
連結されており、これら車輪１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、
１１ｄを回転駆動させることで、搬送台車１０を走行さ
せるものである。操舵用モータ１５ａ、１５ｂ、１５
ｃ、１５ｄは、各々操舵用減速機１６ａ、１６ｂ、１６
ｃ、１６ｄを介して、車輪支持部１２ａ、１２ｂ、１２
ｃ、１２ｄに連結されており、これら車輪支持部１２
ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄを回動させることで車輪１
１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄを操舵し、搬送台車１０
の走行方向を変化させるものである。なお、これら走行
用モータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ、及び操舵用
モータ１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄは、図示しない
電気回路でバッテリー１８と連結されており、電力を供
給されるようになっている。なお、車輪１１ａ、１１
ｂ、１１ｃ、１１ｄには、ブレーキ１７ａ、１７ｂ、１
７ｃ、１７ｄ（図４にのみ図示）が備えられている。

【００２１】この台車本体１０には、シールドトンネル
５０のセグメント５２上に設置された誘導線５５から発
生する磁界を検出する磁界検出手段（検出手段）が備え
られている。この磁界検出手段は、台車本体１０の両端
部側の下部に設けられた一対のピックアップコイル２１
ａ、２１ｂと、これらピックアップコイル２１ａ、２１
ｂに連結された検出回路部２２（図４にのみ図示）と、
から概略構成されている。

【００２２】図１（ｃ）及び図３に示すように、誘導線
５５は、シールドトンネル５０の掘進軸線方向と略平行
にセグメント５２上に敷設されており、図示しない電源
と連結されて、電流が流れるようになっている。誘導線
５５に電流が流れると、図３において二点鎖線で示すよ
うに、この誘導線５５の周囲に同心円状に磁界が発生す
る。この磁界の強さは、ピックアップコイル２１ａ、２
１ｂで検出される。検出回路部２２は、ピックアップコ
イル２１ａ、２１ｂで検出された磁界の強さ（磁束密
度）を、各々検出信号Ｂａ、Ｂｂとして、後記する演算
制御装置（制御手段）２５へと出力する。

【００２３】また、台車本体１０には、走行路であるシ
ールドトンネル５０のセグメント５２上の障害物を検出
する障害物検出手段が備えられている。この障害物検出
手段は、台車本体１０の進行方向両端部側に設けられた
障害物センサ２３ａ、２３ｂ、２３ｃと、これら障害物
センサ２３ａ、２３ｂ、２３ｃに連結された検出回路部
２４（図４にのみ図示）と、から概略構成されている。
障害物センサ２３ａは進行方向右側に、障害物センサ２
３ｂは中央部に、障害物センサ２３ｃは進行方向左側
に、各々設けられており、各々が進行方向に位置する障
害物の有無、及び有の場合にその障害物までの距離を、
光学的に検出するものである。なお、ここでは障害物セ
ンサを３個設けることとしているが、設けられる障害物
センサの数及び位置は任意である。

【００２４】検出回路部２４は、障害物センサ２３ａ、
２３ｂ、２３ｃで検出された結果を各々検出信号Ｄａ、
Ｄｂ、Ｄｃとして、後記する演算制御装置２５へと出力
するものである。

【００２５】演算制御装置２５は、演算部２５ａと、走
行用モータ制御部２５ｂと、操舵用モータ制御部２５ｃ
と、ブレーキ制御部２５ｄと、を備えて概略構成されて
いる。演算部２５ａは、磁界検出手段及び障害物検出手
段から送られてきた各検出信号に基づいて、搬送台車１
の適正な速度や操舵量を算出する。そして、これら算出
された値に基づいて、走行用モータ１３ａ、１３ｂ、１
３ｃ、１３ｄの回転数や、操舵用モータ１５ａ、１５
ｂ、１５ｃ、１５ｄ、及びブレーキ１７ａ、１７ｂ、１
７ｃ、１７ｄの作動量等の適正値を算出し、それらを指
令信号として各々走行用モータ制御部２５ｂ、操舵用モ
ータ制御部２５ｃ及びブレーキ制御部２５ｄに出力す
る。

【００２６】この演算部２５ａは、検出信号ＢａとＢｂ
との差を求めることによって、台車本体１０が誘導線５
５からどれだけ外れているかを判断する。すなわち、Ｂ
ａ−Ｂｂ＝０であれば、台車本体１０の誘導線５５から
のずれは０、すなわち軌道上を安定走行している状態で
あると判断する。そして、Ｂａ−Ｂｂ＞０であれば、台
車本体１０は左側にずれていると、Ｂａ−Ｂｂ＜０であ
れば、台車本体１０は右側にずれていると、各々判断す
る。そして、これらの差が大きくなり、ピックアップコ
イル２１ａと２１ｂの中間位置が、図３に示した範囲
（符号Ｒ）から逸脱した場合には、脱線と判断し、台車
本体１０を停止させる。また、誘導線５５が断線等によ
って電流が流れなくなった場合、すなわち磁界が発生し
なくなり、Ｂａ＝Ｂｂ＝０となった場合には、搬送台車
１０が走行時であれば停止させ、停止時であれば発進不
能とする。

【００２７】また演算部２５ａは、検出信号Ｄａ、Ｄ
ｂ、Ｄｃから、進行方向前方に障害物が存在するか否
か、存在する場合にはその障害物までの凡その距離を算
出する。そして搬送台車１を操舵することにより回避が
可能か、あるいは停止させなければならないか、等を判
断する。

【００２８】このように演算部２５ａは、検出信号Ｂ
ａ、Ｂｂ、Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃに基づいて演算を行い、そ
の結果として、指令信号ｖを走行用モータ制御部２５ｂ
に、指令信号θを操舵用モータ制御部２５ｃに、指令信
号ｓをブレーキ制御部２５ｄに、各々出力する。走行用
モータ制御部２５ｂは、指令信号ｖに基づいて走行用モ
ータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄを、操舵用モータ
制御部２５ｃは、指令信号θに基づいて操舵用モータ１
５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄを、ブレーキ制御部２５
ｄは、指令信号ｓに基づいてブレーキ１７ａ、１７ｂ、
１７ｃ、１７ｄを、各々制御する。

【００２９】この台車本体１０には、もう一つの障害物
検出手段として、バンパー１９も設けられている。この
バンパー１９にはリミットスイッチ（図示省略）が設け
られており、障害物が当接すると、走行用モータ１３
ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄを停止させる、あるいはブ
レーキ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄを作動させて、
台車本体１０を緊急停止させるようになっている。

【００３０】この搬送台車１を人員搬送用として使用す
る際には、図１に示すように、台車本体１０上に、着脱
可能な座席３１及び屋根カバー３２を設け、有蓋台車１
Ａとする。座席３１は、台車本体１０上に設けられ、搬
送する人員を着座させるもので、ここでは４人掛け４列
の１６人分が設けられている。なお、座席３１の数は任
意に選択可能である。屋根カバー３２は、人員を乗降さ
せるためのドア３３と、ドア３３の開閉状態を検出する
ドアリミットスイッチ３３ａと、上部側の障害物を検出
する上部側リミットスイッチ３５と、を備えている。ド
ア３３は、片側３箇所合計６箇所設けられているが、そ
の数は任意に選択可能である。

【００３１】ドアリミットスイッチ３３ａ及び上側リミ
ットスイッチ３５は、屋根カバー３２に設けられている
安全装置である。ドアリミットスイッチ３３ａは、ドア
３３が施錠されていない状態では、走行用モータ１３
ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄを停止させる、あるいはブ
レーキ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄを作動させて、
有蓋台車１Ａを走行不能とするものである。ドア３３が
完全に閉じられて施錠されると、ドアリミットスイッチ
３３ａがそれを検出し、このとき有蓋台車１Ａは走行可
能となる。また、上側リミットスイッチ３５は、屋根カ
バー３２の上側に障害物が接触すると、走行用モータ１
３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄを停止させる、あるいは
ブレーキ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄを作動させ
て、台車本体１０を緊急停止させるようになっている。

【００３２】この搬送台車１を資機材搬送用として使用
する際には、図２に示すように、座席３１及び屋根カバ
ー３２を台車本体１０から取り外し、無蓋台車１Ｂとす
る。このとき、台車本体１０に積載した資機材をガード
する、パイプ材４１が設けられる。

【００３３】なお、図１に示すように、台車本体１０の
進行方向両端部側に、手動運転を行うためのコントロー
ラ４１を設けて、緊急時には手動運転ができるようにし
てもよい。

【００３４】このような構成の搬送台車１が運転され
る、施工途中のシールドトンネル５０は、図５に示すよ
うに断面略円形をなしており、その内部が区画床５３で
上下に仕切られており、上側通路５１ａと下側通路５１
ｂとが、各々形成されている。上側通路５１ａは、シー
ルドトンネル５０の施工後には主要な通路をなす、すな
わち道路や鉄道などを敷設する部分であり、施工途中に
は資機材搬送用通路として使用される。この上側通路５
１ａでは、資機材搬送用台車（図示省略）を適宜走行さ
せて、シールド掘削機側と地上側との間で、資機材を搬
送する。また、下側通路５１ｂは、シールドトンネル施
工後には副次的な通路をなす、例えば換気や送水を行う
ための各種機材・配管等を敷設する部分である。施工途
中には、この下側通路５１ｂを、人員搬送用通路として
使用される。この下側通路５１ｂでは、搬送台車１（有
蓋台車１Ａ）を走行させて、シールド掘削機側と地上側
との間で、人員を搬送する。

【００３５】下側通路５１ｂには、誘導線５５が、シー
ルドトンネル５０の掘進軸線方向と略平行に敷設されて
おり、搬送台車１が、無人の自動運転により、例えば時
速１〜４ｋｍ／ｈで走行することができるようになって
いる。搬送台車１の演算制御装置２５は、ピックアップ
コイル２１ａ、２１ｂで検出される磁界の強さＢａとＢ
ｂとが常時等しくなるように、すなわち搬送台車１が誘
導線５５に常時沿って走行するように、走行用モータ１
３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ、操舵用モータ１５ａ、
１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ、あるいはブレーキ１７ａ、１
７ｂ、１７ｃ、１７ｄの作動量を制御する。そして、搬
送台車１が誘導線５５から左右に一定距離以上外れた
ら、すなわち図３に示すＲの範囲より逸脱したら、停止
させる。このＲの範囲は、例えば５００ｍｍ（中心から
左右に各々２５０ｍｍ）である。

【００３６】また下側通路５１ｂは、図５に示すよう
に、下側に凸の湾曲面と、上側の平面とで挟まれた狭い
空間である。そのため、例えばピックアップコイル２１
ａ、２１ｂの万が一の誤作動等によって、搬送台車１が
誘導線５５から大きく逸脱すると、この円弧に沿って斜
面を登っていくこととなり、屋根カバー３２が区画床５
３と接触し、搬送台車１が故障、破損するおそれがあ
る。しかし、屋根カバー３２に上側リミットスイッチ３
５を設けていることで、区画床５３に上側リミットスイ
ッチ３５が当接すると搬送台車１は緊急停止されるの
で、搬送台車１が故障、破損するのを防止することがで
きる。

【００３７】搬送台車１の走行路に障害物がある場合、
障害物センサ２３ａ、２３ｂ、２３ｃはその障害物を手
前側で検知して、搬送台車１を、所定距離から減速を開
始して停止させるか、障害物を回避するように動作す
る。例えば、６ｍ手前から減速を開始し、３ｍ手前で停
止させる。そして、例えば障害物センサ２３ａ、２３
ｂ、２３ｃの万が一の誤作動等によって、検出されるべ
き障害物が検出されなかった場合等には、バンパー１９
が障害物に当接した際に、搬送台車１が緊急停止され
る。

【００３８】その他にも、搬送台車１の走行中にドア３
３が開いた場合には、ドアリミットスイッチ３３ａが動
作して、搬送台車１は緊急停止される。

【００３９】本実施形態に係る搬送台車１においては、
走行路に敷設された誘導線５５を検出する走行路検出手
段を備え、その検出信号に基づいて演算制御装置２５が
搬送台車１の走行及び操舵を制御するようにしている。
そのため、無人の自動運転を容易に行わせることがで
き、運転者を不要とできるので、搬送効率を高めること
ができる。また、走行路検出手段が誘導線５５を非接触
状態で検出できるようにしているので、走行路検出手段
と誘導線５５とが摺動することがなく、摩耗・破損を防
止することができ、高い信頼性、耐久性を確保すること
ができるとともに、メンテナンスコストを抑制すること
ができるので、運転コストを低廉なものとすることがで
きる。

【００４０】また、走行路検出手段を、ピックアップコ
イル２１ａ、２１ｂと検出回路部２２とからなる磁界検
出手段とし、誘導線５５から発生する磁界を検出するよ
うにしているので、誘導線５５には電流を流しておくだ
けでよく、走行路側の装置構成を簡易なものとでき、メ
ンテナンスを容易にできるため、運転コストを更に低廉
なものとすることができる。

【００４１】更に、障害物センサ２３ａ、２３ｂ、２３
ｃと検出回路部３４とからなる障害物検出手段を備え、
障害物を離間した位置から光学的に検出できるようにし
ているので、障害物を検出した場合に、徐々に減速して
いき障害物の手前で停止させる、あるいは回避動作を行
わせることができる。そのため、急停車等の急激な動作
を抑制し、減速、停止時等におけるショックを緩和し、
乗り心地を向上させて高い走行安定性を確保することが
できるとともに、障害物と衝突して搬送台車１が故障、
破損するのを適切に防止することができる。

【００４２】更に、搬送台車１を、有蓋台車１Ａにも無
蓋台車１Ｂにもできるようにし、人員搬送用としても資
機材搬送用としても使用可能としている。そのため、搬
送台車１を多様な用途に対応させることができ、例え
ば、往路は人員搬送用として、復路は資機材搬送用とす
るような運転形態も採用することもでき、搬送効率を高
めることができる。

【００４３】そして、本実施形態に係るシールドトンネ
ルの施工方法においては、施工途中のシールドトンネル
５０内を区画床５３によって上側通路５１ａと下側通路
５１ｂとに区画、分離し、上側通路５１ａを資機材搬送
用通路として、下側通路５１ｂを人員搬送用通路として
各々使用し、下側通路５１ａを、搬送台車１（有蓋台車
１Ａ）の走行路とするようにしている。そのため、従来
はデッドスペースとされていた、区画床５３の下側の限
られた空間内を人員搬送用通路として利用することがで
きるので、搬送用通路を目的に応じて分離することがで
き、シールドトンネルのスペースを有効に利用できると
ともに、人員と資機材の双方の搬送効率を高めることが
できる。そのため、シールドトンネル５０の施工期間の
短縮化、及び施工コストの低廉化を図ることができる。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る搬送
台車及びシールドトンネルの施工方法においては、上記
の如き構成を採用しているので、限られた空間内を無人
でも安全にかつ安定して走行が可能な搬送台車を提供
し、またこうした搬送台車を用いて資機材及び人員の搬
送効率を高めることのできるシールドトンネルの施工方
法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る搬送台車の一実施形態として
の有蓋台車を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）
は側面図、（ｃ）は正面図である。

【図２】 本発明に係る搬送台車の一実施形態として
の無蓋台車を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）
は側面図、（ｃ）は正面図である。

【図３】 図１におけるピックアップコイルの近傍を
拡大して示す概略構成図である。

【図４】 演算制御装置を示す概略構成図である。

【図５】 本発明に係るシールドトンネルの施工方法
の一実施形態を示す図であって、施工途中のシールドト
ンネルの断面図である。

【符号の説明】

１ 搬送台車 １Ａ 有蓋台車（搬送台車） １Ｂ 無蓋台車（搬送台車） １０ 台車本体 １１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ 車輪 １３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ 走行用モータ（走行
用アクチュエータ） １５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ 操舵用モータ（操舵
用アクチュエータ） ２１ａ、２１ｂ ピックアップコイル（磁界検出手段、
走行路検出手段） ２２ 検出回路部（磁界検出手段、走行路検出手段） ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ 障害物センサ（障害物検出手
段） ２４ 検出回路部（障害物検出手段） ２５ 演算制御装置（制御手段） ２５ａ 演算部 ２５ｂ 走行用モータ制御部 ２５ｃ 操舵用モータ制御部 ２５ｄ ブレーキ制御部 ３１ 座席 ３２ 屋根カバー ５０ シールドトンネル ５１ａ 上側通路 ５１ｂ 下側通路 ５２ セグメント ５３ 区画床 ５５ 誘導線

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤枝 憲文 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内 (72)発明者 岡本 正 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内 (72)発明者 望月 政美 東京都品川区南大井六丁目28番６号 トモ エ電機工業株式会社内 (72)発明者 勝治 義典 東京都品川区南大井六丁目28番６号 トモ エ電機工業株式会社内 (72)発明者 田崎 愛眞郎 東京都品川区南大井六丁目28番６号 トモ エ電機工業株式会社内 (72)発明者 渡辺 晶彦 東京都品川区南大井六丁目28番６号 トモ エ電機工業株式会社内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 人員又は資機材を搬送するための搬送
   台車であって、 台車本体に設けられた車輪を回転駆動させる走行用アク
   チュエータと、 前記車輪を操舵する操舵用アクチュエータと、 前記走行用アクチュエータ及び前記操舵用アクチュエー
   タを制御する制御手段と、 走行路に敷設された誘導線を非接触状態で検出して、検
   出信号を前記制御手段に出力する走行路検出手段と、 を備え、前記制御手段は、前記走行路検出手段からの検
   出信号に基づいて前記走行用アクチュエータ又は前記操
   舵用アクチュエータを制御することを特徴とする搬送台
   車。
2. 【請求項２】 前記走行路検出手段は、前記誘導線か
   ら発生する磁界を検出する磁界検出手段であることを特
   徴とする請求項１に記載の搬送台車。
3. 【請求項３】 前記走行路上の障害物を検出して、検
   出信号を前記制御手段に出力する障害物検出手段を備え
   ていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の
   搬送台車。
4. 【請求項４】 前記障害物検出手段は、障害物を光学
   的に検出する障害物センサを含むことを特徴とする請求
   項３に記載の搬送台車。
5. 【請求項５】 人員の搬送時には、前記台車本体に着
   脱可能な座席及び屋根カバーを備えた状態の有蓋台車と
   して、資機材の搬送時には、前記座席及び前記屋根カバ
   ーを取り外した状態の無蓋台車として、各々使用可能で
   あることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の
   搬送台車。
6. 【請求項６】 既にセグメントが覆工されたシールド
   トンネルを、人員及び資機材の搬送用通路として用いな
   がら、順次シールドトンネルを施工していくシールドト
   ンネルの施工方法であって、 該シールドトンネル内を区画床によって上側通路と下側
   通路とに区画し、上側通路を資機材の搬送用通路とし
   て、下側通路を人員の搬送用通路として各々使用し、該
   下側通路を、請求項１〜５のいずれかに記載の搬送台車
   の走行路とすることを特徴とするシールドトンネルの施
   工方法。