JPS58175081A

JPS58175081A - マ−ク読取装置

Info

Publication number: JPS58175081A
Application number: JP5878982A
Authority: JP
Inventors: Takuo Oota; 太田　卓夫
Original assignee: MATSUDA KOSAN KK
Current assignee: MATSUDA KOSAN KK
Priority date: 1982-04-07
Filing date: 1982-04-07
Publication date: 1983-10-14
Also published as: JPS628835B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明はマーク、即ちバーコードの読取装置に関する
ものである。

一般に所定の軌道を自動的に走行できる無人単において
、該無人車がその走行中の位置情報を検出できるように
するために、床面上に一連のバーＳ識からなるバーコー
ドを貼付しておき、無人車がこのマーク（バーコード）
を読取ってその位置情報等を検出する方式が採用されて
いる。

そして従来のマーク読取方式の１つとして、バーを無人
車の移動方向に対して直角の方向に配列し、そのバーの
有無を複数の検出器で一度に検出してバーの有無情報を
読取る並列読取方式のものがある。しかるにこの方式で
はバーコードのビット数と同数の検出器が必要で、高価
になるという欠点があった。

また他の方式として、バーを無人車の移動方向に配列し
、そのバーを１つの検出器で直列的に検出し、この検出
したパルス数を計数してそのカウント値から情報を読取
る直列読取方式があり、この方式は上記並列読取方式と
異なり、検出器は１つで済むという利点がある。しかし
ながらこの方式ではスキャン回路、パルス発生回路、針
数回路等の多（の回路を必要とし、装置か複雑がっ高価
になるという欠点があった。しかもバーの検出時に一定
周波数のパルスを発生するようにしたものでは無人車の
移動速度が変化した場合パルスのカウント値に変動が起
こるため、正確な情報を検出できず、該移動速度の変化
に対応できるためには移動速度に同期したパルスを発生
する必要があり、これはより一層の装置の複雑化、コス
トアップを招くこととなった。

さらに他のマーク読取方式として、例えば８１図に示す
ように無人単にその移動方向Ｂと直角な方向に２個の検
出器（図示せず）を搭載し、そのうち一方の検出器が検
出位置２５ａでバーを検出したタイミングに他方”の検
出器が検出位置２４友でバー２６の有無を検出して情報
を読取るようにしたタイミングビット方式の直列読取方
式がある。

ここで２６は２進の１１”を意味するバー、２７は２進
の“０′を意味するバーである。しかしなからこの方式
では実際の移動方向Ａが同図に示すように正しい移動方
向Ｂからずれた場合、タイミング用検出器が検出位置２
５１でバー２６を検出したときバーの有無を検出する他
方の検出器の実際の検出位置２４ｂが本来あるべき検出
器９２４％から大きくずれてしまい、このような移動方
向の誤差が読取精度に敏感に影響してしまうこととなる
。

しかもこの場合バーの長さ方向に２つの検出器を設ける
こととなるため、バー２６としては長いバーが必要とな
るという欠点もある。

この発明は以上のような従来の問題点に鑑みてなされた
もので、幅の異なる＄１．第２のバーを移動体の移動方
向に配列してマークを構成し、第１、第２の検出器を移
動体に、その移動方向、即ちバーの幅方向に配置搭載す
るとともに、第３の検出器を移動体の＠１．９Ｊ２の検
出器の間に搭載し、第１の検出器がバーの幅方向の一端
を検出し、かつ第３の検出器がバーの存在を検出したと
きの第２の検出器のバーの有無の検出出力に応じてバー
の種類を判別することにより、移動方向が前進。

後退のいずれの方向であっても常時正確に読取りを行な
うことができ、しかも移動方向のずれや移動速度の変動
番こよる影響を受けることなく、読取精度を高く維持で
きるマーク読取装置を提供することを目的としている。

以下本発明の実施例を図について説明する。

第２図ないし第５図は本願の第１の発明の一実施例によ
るマーク読取装置を示す。図において、１は被検出体で
ある路面であり、該路面１上には位置情報を符号化して
形成したバーコード（マーク）３が貼付されている。２
は上記路面１上を矢印Ａ方向に走行する無人運搬車（移
動体）であり、該運搬車２が上記マーク３上を通過する
と、マーク３を読んでその位置を知る訳である。上記マ
ーク３は輻町の第１のバー（２進の６ｏ”を意味する）
と、幅ａ２（匂＞　ａｌ　）　０．）　！＄　２のバー
（２進の＠１″を意味する）とを相互に間隔すをあけて
任意に配列して構成されており、第４．Ｅ図の例では４
．５が第１のバー、６が第２のバーとなっている。なお
これらのバーはいずれも反射板を用いて形成されている
。

一方運搬車２の底面には検出装置７が配設さべ該検出装
置７はバーの幅方向の一端を検出する第１の受光センサ
（第１の検出器〕８及びバーの有無を検出する第２．第
３の受光センサ（ｊ１２　、第３の検出器）９．１０に
より構成されている。上記第２の受光センサ９の路面ｌ
上を検出位置９鳳は第１の受光センサ８の検出位置８１
から矢印Ａ方向、即ちバーの幅方向に距離ｄの位置に来
るように設定され、文集３の受光センサ１ｏの検出器Ｉ
ｔｌＯａは第１の受光センサ８の検出器ｆｌｌｆ８ｍか
らバーの幅方向に距離Ｃの位置に来るように設定されて
いる。ただしここでｅ　＜　”１＜　ｄ＜　”１　＋　
ｂ　。

ｄ＜１□、　ｅ　（ｂである。また運搬車２には下方に
向けて光を発射する発光素子（図示せず）か設けられる
とともに、第１〜第３の受光センサ８〜１゜の出力を受
け、１ｓｌの受光センサ８がバーの幅方向の一端を検出
しかつ第３の受光センサ１ｏがバーの存在を検出してい
るときの第２の受光センサ９の出力に応じて第１の受光
センサ８が検出しているバーが第１．第２のいずれのバ
ーかを判別しマーク３の２進情報を直列情報として出力
する読取回路（図示せず）が搭載されている。

次に本装置の動作を第４，５図を用いて説明する。

運搬車２が路面１上を走行している際その発光素子は常
に下方に光を発射しており、運搬車２が矢印Ａ方向、即
ち前進方向に走行してマーク３上を通過すると、第１〜
第３の受光センサ８〜１゜はマーク３のバー４〜６から
の反射光を順次受光する。そして＊ｉの受光センサ８が
最初のバー４の始端４亀を検出したとき、第３の受光セ
ンサ１０の検出位置１０亀はｅく鳳、と設定されている
ことからバー４上にあり、該センサ１０はバー４の存在
を検出し、一方第２の受光センサ９の検出位置９ａはｄ
＞＠１と設定さ′れていることからすでにバー４の終端
４ｂを通過し、該センサ９はバーの存在を検出しないた
め、このバー４は読取回路により第１のバーと判別され
る。またバー５についても同様に、第１の受光センサ８
がバー５の始端５λを検出したときに、第３の受光セン
サ１０はバー５の存在を検出し、第２の受光センサ９は
バーの存在を検出しないため、該バー５も読取回路によ
り１１８１のバーと判別される。さらにバー６において
は、その幅＠２かａ　２　＞　ｄと設定されているため
に第１の受光センサ８かバー６の始端６亀を検出したと
きには第２．第３の受光センサ９，１０の検出器［９ａ
ｌｌＯａはともにバー６上にあり、両センサ９．１０は
ともにバー６の存在を検出するため、該バー６は読取回
路により第２のバーと判別される。このよう番こして複
数のバーからなるマーク３の２進化位置情栂を順次読取
ることかでき、その結果を読取回路から読取順に出力す
ればマークの２進情栂を直列情報として出力することか
できる。

また運搬車２か入方向と逆方向、即ち後退方向に走行し
た場合もマーク３を読取ることができるもので、この場
合第１の受光センサ８かバーの端縁を検出しかつ第３の
受光センサ１０がバーの存在を検出したとき、即ち第１
の受光センサ８か上記と同様に各バーの始端を検出した
ときの第２の受光センサ９の出力に応じてバーの種類が
判別されるものである。

以上のような本実施例の装置では、第１．第２の受光セ
ンサを走行方向に配列するとともに、両センサの間に第
３の受光センサを設け、第１の受光センサがバーの幅方
向の一端を検出しかつ第３の受光センサがバーの存在を
検出したときの第２の受光センサの出力に応じてバーの
種類を判別し情報を読取るようにしているので、運搬車
の移動方向か前進、後退のいずれの方向であっても、又
読取中に移動速度か変化しても常時正確な読取りを行な
うことかできる。また本装置では、ｍｌ。

ｊ８３の受光センサの間隔をどのバーの幅よりも小さく
しているので、第１の受光センサかバーの幅方向の一端
を検出したときの第３の受光センサの出力によって移動
方向が前進、後退いずれの方向であるかを判別すること
が可能である。

さらに本装置では、受光センサをその移動方向に配列し
ているので、実際の移動方向か正しい移動方向からすれ
た場合でも各受光センサの路面上の検出位置は正しい位
置からほとんどずれず、その結果移動方向のすれによっ
て読取精度はほとんど影１１を受けない。また本装置で
は、マークのヒツト数が多くても、受光センサは３つた
けでよいので、従来の並列読取方式に比し検出器は少な
くてよい。

第２図ないし第５図はマークの情報を直列情報として読
取る本願の第１の発明によるマーク読取製麹を示したが
、１８６図は該第１の発明における第１〜第３の受光セ
ンサの出力よりマークの情報を並列情報として読取るよ
うにした本−の第２の発明のマーク読取装置の読取回路
の回路構成を示す。図において、８，９．１０は上述の
第１．第２、第３の受光センサである。１１は第１の受
光センサ８の出力２を受け、該センサ８の出力λの立ち
上り時にパルス信号ｆを発生する単安定マルチバイブレ
ータよりなる第１のパルス発生回路、１２は第１の受光
センサ８の出力鼠の反転信号を受け、該センサ８の出力
＆の立ち下り時にパルス信号ｇを発生する単安定マルチ
バイブレータよりす６　＠　２のパルス発生回路、１３
は第１のパルス発生回路１１の出力ｆと第３の受光セン
サ１ｏの出力Ｃとを２人力とする第１のＡＮＤ回路、１
４は第２のパルス発生回路１２の出力ｇと第３の受光セ
ンサ１０の出力Ｃとを２人力とする第２のＡＮＤ回路で
ある。１５はＴｈｌのパルス発生回路１１と第１のＡＮ
Ｄ回路１３とにより構成され、運搬車２の移動方向が前
進方向か否かを判別する第１の方向判別回路、１６は第
２のパルス発生回路１２と第２のＡＮＤ回路１４とによ
り構成され、運搬車２の移動方向か後退方向か否かを判
別する第２の方向判別回路である。

１７は第１．第２の方向判別回路１５．１６の両出力を
２人力とするＯＲ回路、１８はＯＲ回路１ワの出力を受
け、該回路１７の出力の立だ上り時にパルス信号を発生
する単安定マルチバイブレータよりなる第３のパルス発
生回路、１９はＯｋ回路１７と第３のパルス発生回路１
８とにより構成され、上記２つの方向判別回路１５．１
６の出力から該判別出力に同期したクロック信号Ｃｌを
発生するクロック発生回路である。

また２０．２１は４ビ″ツトの双方向シフトレジスタ（
＃吹送り記憶素子）であり、該両シフトレジスタ２０．
２１のＳｏ端子＋Ｓｌ端子、ＧＫ端子にはそれぞれ第１
のＡＮＤ回路１３の出力、第２のＡＮＤ回路１４の出力
、クロック発生回路１９の出力が加えられ、シフトレジ
スタ２０のに端子及びシフトレジスタ２１のＬ端子には
ｊｉ！２の受光センサ９の出力が入力され、又シフトレ
ジスタ２０のＬ端子にはシフトレジスタ２１の最下位桁
の出力Ｄ４が、シフトレジスタ２１のに端子にはシフト
レジスタ２０の最上位桁の出力Ｄ３がそれぞれ入力され
ている。２２は上記第１又は第２の方向判別回路１５．
１６からの方向判別信号を受けたとき、上記クロック発
生回路１９・・からのり“ロツタ信号に応じてその最下
位桁又は最上位桁に上記第２の受光センサ９の出力を読
込む上記シフトレジスタ２０゜２１からなる直並列変換
回路、２３は上記第１゜第２の方向判別回路１５．１６
　、クロック発生回路１９及び直並列変換回路２２によ
り構成された読取回路であり、該回路２３はＴｈ１−第
３の受光センサ８，９．１０の出力を受け、第１の受光
センサ８がバーの幅方向の一端を検出しかつ第３の受光
センサ１０がバーの存在を検出したときの第２の受光セ
ンサ９のバーの有無を検出信号に応じて＄１の受光セン
サ８の検出しているバーか第１゜第２のいずれのバーか
を判別し、マーク３の２進情報を並列情報として出力す
るものである。

次に第６，７図を用いて動作について説明する。

ここで第７図ｆｂｌ〜ｆｑｌは同図ｆａ）に示すマーク
３上を運搬車２が矢印Ａ方向に走行したときの第２の受
光センサ９の検出タイミングを基準とした本装置のタイ
ミングチャート図であり、マーク３は０１００１０１０
”の２進情報を有する。

運搬車２が矢印方向、即ち前進方向に走行し、マーク３
上をその最上位桁（ＭＳＢ）のバーから最下位桁（ＬＳ
Ｂ）のバーに向けて通過すると、第２の受光センサ９は
バーの存在を検出し、各バーの幅１１．ａ２に応じた検
出信号りを発生しく第７７図ｆｂｌ参照）、第３．第１
の受光センサ１０，８も同様に各バーの幅ａ１　＋　ａ
ｍに応じた検出信号Ｃ１ａを第２の受光センサ９との間
隔に応じた時間たけ遅れて発生する（第７図ｔｃ＋　（
ｄｌ参照）。＄１のパルス発生回路１１は第１の受光セ
ンサ８の出力を受け、その検出信号λの立ち上りに同期
してパルス信号ｆを発生しく第７図ｔｅｌ参照）、第２
のパルス発生回路１２は第１の受光センサ８の出力の反
転信号を受け、検出信号λの立ち下りに同期してパルス
信号ｇを発生しく第７図（ｆ）参照）、第１のＡＮＤ回
路１３は第１のパルス発生回路１１の出力ｆと第３の受
光センサ１０の検出信号Ｃとのアンドをとり、一方第２
のＡＮＤ回路１４は第２のパルス発生回路１２の出力ｇ
と第３の受光セン゛す１０の検出信号Ｃとのアンドをと
る。今、運搬車２か前進方向に走行していることから、
第１のＡＮＤ回路１３はパルス信号ＦＰを発生しく第７
図（ｇｌｌ参照、第２　（７）ＡＮ　Ｄ回路１４　（７
）出力は１ｏ”のままであり（ｖ＆７図（ｂ）参照）、
クロック発生回路１９は第１のＡＮＤ回路１３のパルス
信号ＦＰの立ち上りに同期したクロック信号ＧＫを発生
する（第７図（ｉ）参照）。

すると直並列変換回路２２においては、シフトレジスタ
２０．２１のＳｏ端子に第１のＡＮＤ回路１３のパルス
信号ＦＰか加えられることから、一方のシフトレジスタ
２０はそのに端子に入力されている第２の受光センサ９
の出力をＣＫ端子に加えられるクロック発生回路１９の
クロック信号αのタイミングで読込んで、それを最下位
桁Ｄｏから最上位桁Ｄ３に向けてシフトしていき（第７
図ψ〜−の矢印参照）、又他方のシフトレジスタ２１は
そのに端子に入力されているシフトレジスタ２０の最上
位桁Ｄ３の出力をこれもクロック信号ＧＫのタイミング
で読込んでいってそれをＤ４からＤ７に向けてシフトす
る（第７図ｉｎ１〜（ｑｌの矢印参照）。従って第１〜
第３の受光センサ８〜１０かマーク３の最下位桁のバー
を検出したとき、即ちマーク３を読終ったときには直並
列変換回路２２の出力端Ｄ７〜Ｄｏには！１８７図（９
）〜ｆｊｌの右端に示すような”　０１００１０１０　
”の並列情報が出力されることとなる。

また運搬車２がＡ　７７−同と逆方向、即ち後退方向に
走行した場合、第１〜第３の受光センサ８〜１０はマー
ク３のバーを最下位桁から最上位桁に向けて検出し、第
２のＡＮＤ回ｉｌ＆１４は第２のパルス発生回路１２の
パルス信号ｇと！ｉ３の受光センサ１０の検出信号Ｃと
のアンドをとってパルス信号ＲＰを発生する。するとシ
フトレジスタ２０゜２１はその５１端子にパルス信号Ｒ
Ｐを受けることから、第２の受光センサ９の出力をクロ
ック信号ＣＫのタイミングで読込むと、それを最上位桁
Ｄ７から最下位桁り、に向けてシフトさせる。従ってこ
の場合も直並列変換回路２２の出力端子Ｄ７〜Ｄ。

にはマーク３の並列情報”Ｑ１００ＩＯＩＯ”力出力さ
れる。

ところで運搬車２があるマーク３上で削進、後退を繰り
返した後、マーク３の読取を完了した場合、第１の受光
センサ８がバーの始端を検出することに第２の受光セン
サ９の出力が直並列変換回路２２に読込まれ、出力端Ｄ
７〜Ｄｏには誤った情報か出力されるおそれがあるが、
本装置では、直並列変換回路２２において、遜°搬車２
の前進時には第２の受光センサ９の出力を最下位桁Ｄｏ
から最上位桁Ｄｔに向けてシフトさせ、運搬車２の後退
時にはその出力を最上位桁り、から最下位桁Ｄｏに向け
てシフトさせるようにしているので、運搬車２が１つの
マ〜り３上で前進、後退を繰り返しても、マーク３の読
取を完了したと含には常に正確な並列情報が出力される
ものである。

従って本実施例の装置では、上記ｊ１４１の発明装置と
同様、移動方向のずれや移動速度の変化の影智を受ける
ことなく、読取精度を高く維持でき、しかも受光センサ
は３つたけでよく、構成を簡単にできる。また本装置で
は、運搬車の前進、後退に応じて直並列変換回路の最下
位桁、最上位桁に第２の受光センサの出力を入力してマ
ークの情報を並列情報として読取るようにしているので
、運搬車の移動方向が前進、後退のいずれの方向であっ
ても、又運搬車が１つのマーク上で前進、後退を繰り返
した後マークを読取った場合でも、常に正確な並列情報
を得ることができる。

なお上記２つの実施例では無人運搬車の位置情報を読取
るマーク読取装置について説明したが、本発明は例えは
コンベアや車両等で搬送される物品の種類９番号等の情
報を読取るものにも同様に適用でき、この場合はマーク
を搬送される物品に貼付し、これを固定側の検出器で読
取るようにする。またバーの幅”１＋”！＋両者の間隔
す及び受光センサの間隔ｄ、ｅは上述の条件ｅ　＜　ｍ
ｓ　＜　ｄ　＜ａｌ−４−ｂ、ｄ（ａｌ、　ｅ　（ｂを
満たす範囲内であればそれぞれはらつきがあってもよい
ものである。さらにはマーク読取に用いた検出器とバー
としては、上記のような受光センサと反射板以外に、金
属検出器と金属板、あるいはは磁気センサと磁石とを用
いてもよい。

以上のように、本発明に係るマーク読取装置によれば、
幅の異なる第１．ｊｔ５２のバーを移動体の移動方向に
配列してマークを構成し、ｍｌ、第２の検出器を移動体
に、その移動方向、即ちバーの幅方向に配置搭載すると
ともに、第３の検出器を移動体のｊｉｌ、第２の検出器
の間に搭載し、第ｌの検出器力〜・“バーの幅方向の一
端を検出し、かつ第３の検出器がバーの存在を検出した
ときのＩＪ２の検出器のバーの有無の検出出力に応じて
バーの柚類を判別するようにしたので、移動体の移動方
向が前進、後退のいずれの方向であっても常時正確にマ
ークを読取ることができ、しかも移動方向のずれや移動
速度の変動による影譬を受けることなく高精度でマーク
を読取ることができ、さらにはビット数の多い情報でも
３つの検出器で読取ることができ、構成が簡単になる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のタイミングビット方式のマーク読取方式
を説明するための平面図、第２図及び第３図は本願第１
の発明の一実施例によるマーク読取装置の平面図及び側
面図、第４図及び第５図は上記装置の要部拡大側面図及
び上記装置のマークの平面図、＄６図は本願の第２の発
明の一実施例によるマーク読取装機の回路構成図、第７
図は上記装置のタイミングチャート図である。１・・・路面（被検出体〕、２・・・無人運搬車（移動
体）、３・・・マーク、４．５・・・ＩＩのバー、６・
・・第２のバー、８・・・第１の受光センサ（第１の検
出参入８３・・・検出位置、９・・・第２の受光センサ
（第２の検出器）、９ａ・・・検出位置、１０・・・第
３の受光センサ（第３の検出器）、１０ｍ・・・検出位
置、１５゜１６・・・＠ｉ、第２の方向判別回路、１９
・・・クロック発生回路、２０．２１・・・シフトレジ
スタ（順送り記憶素子）、２２・・・直並列変換回路、
２３・・・読取回路。特許出願人　　　マツダ興産株式会社代理人　弁理士　　早　瀬　憲　− 第１図第２図第３図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）幅１１．λ２（＋１１＜１２）の＠１．第２のバ
ーを相互の間隔すをもって複数配列して構成されるマー
クが貼付された被検゛小体と、該被検出体に対しそのバ
ーの幅方向に相対移動する移動体と、該移動体に搭載さ
れバーの幅方向の一端を検出する第１の検出器と、上記
被検出体上の各々の検出位置が上記第１の検出器の検出
位置からバーの幅方向に間隔ｄ　、　ｅ　（ｅ（ａｌ（
ｄ（ｍ１＋　ｂ　、　ｄ（ａ２゜ｅ　（ｂ　）の位置に
来るよう上記移動体にそれぞれ搭載されバーの有無を検
出する第２，１ｇ３の検出器と、上記第１の検出器がバ
ーの幅方向の一端を検出しかつ上記第３の検出器がバー
の存在を検出したとき上記第２の検出器のバーの有無の
検出信号に応じて上記第１の検出器が検出しているバー
が第１．第２のいずれのバーかを判別しマークの２進情
報を直列情報として出力する読取回路とを備えたことを
特徴とするマーク読取装置。
（２）　　幅鳳ｌ、為２（−＜１１２）の第１．第２の
バーを相互の間隔すをもって複数配列して構成されるマ
ークが貼付された被検出体と、該被検出体に対しそのバ
ーの幅方向に相対移動する移動体と、該移動体に搭載さ
れバーの幅方向の一端を検出する第１の検出器と、上記
被検出体上の各々の検出位置か上記第１の検出器の検出
位置からバーの幅方向に間隔ｄ、ｅ（ｅ（望１　＜　ｄ
　＜　＠１　＋　ｂ　、　ｄ　（λ２．ｅ＜ｂ）の位置
に来るように上記移動体にそれぞれ搭載されバーの有無
を検出する＋１４２．＄３の検出器と、上記第１の検出
器がバーの幅方向の一端を検出しかつ上記第３の検出器
がバーの存在を検出したとき上記第２の検出器のバーの
有無の検出信号に応じて上記第１の検出器が検出してい
るバーか第１．第２のいずれのバーかを判別しマークの
２進情報を並列情報として出力する読取回路とを備えた
ことを特徴とするマーク読取装置。
（３）上記読取回路が、上記第１．第３の検出器の両出
力を受は上記移動体の移動方向がそれぞれ曲進方向又は
後退方向であるか否かを判別する第１．第２の方向判別
回路と、該第１．第２の方向判別回路の両出力に応じて
クロック信号を発生するクロック発生回路と、上記第１
又はｊ８２の方向判別回路からの方向判別信号を受けた
とき上記クロック発生回路からのクロック信号に応じて
その最下位桁又は最上位桁′に上記第２の検出器の出力
を読込む順送り記憶素子からなる直並列変換回路とによ
り構成されていることを特徴とする特許請求の範囲第２
項記載のマーク読取装置。