JP2652455B2 - 物品仕分装置における駆動制御方法 - Google Patents
物品仕分装置における駆動制御方法Info
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- JP2652455B2 JP2652455B2 JP2070255A JP7025590A JP2652455B2 JP 2652455 B2 JP2652455 B2 JP 2652455B2 JP 2070255 A JP2070255 A JP 2070255A JP 7025590 A JP7025590 A JP 7025590A JP 2652455 B2 JP2652455 B2 JP 2652455B2
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- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、エンドレスに配設した仕分台車をリニアモ
ータにより連続駆動する方式の物品仕分装置における駆
動制御方法に関するものである。
ータにより連続駆動する方式の物品仕分装置における駆
動制御方法に関するものである。
物品仕分装置においては、仕分台車を測定の速度に制
御し、また、仕分台車に積載した物品を所定の仕分先で
ある仕分シュート等に仕分けるために、仕分台車が所定
の仕分シュートに達したことを判断する必要がある。
御し、また、仕分台車に積載した物品を所定の仕分先で
ある仕分シュート等に仕分けるために、仕分台車が所定
の仕分シュートに達したことを判断する必要がある。
このため、仕分台車の速度の検出及び仕分台車がどの
位置にあるのかを知り、仕分台車の移動に対応した同期
信号を発生させる手段が必要であった。
位置にあるのかを知り、仕分台車の移動に対応した同期
信号を発生させる手段が必要であった。
従来の物品仕分装置においては、仕分台車の駆動機構
の回転軸に対する回転数の検知手段を設け、仕分台車の
速度検出及び位置の決定を行うようにしていた。
の回転軸に対する回転数の検知手段を設け、仕分台車の
速度検出及び位置の決定を行うようにしていた。
しかし、仕分台車の駆動方式がリニアモータ駆動方式
になると、駆動部の回転がなくなり、回転軸の回転を検
出して仕分台車の速度検出及び位置の決定、すなわち、
同期信号を発生させることは不可能となった。
になると、駆動部の回転がなくなり、回転軸の回転を検
出して仕分台車の速度検出及び位置の決定、すなわち、
同期信号を発生させることは不可能となった。
このため、例えば、特開昭64−81602号公報に記載さ
れた方法が提案されている。
れた方法が提案されている。
この方法は、仕分台車に備えたリアクションプレート
を光電スイッチ２組で検出し、仕分台車の速度検出及び
同期信号を発生させるものである。
を光電スイッチ２組で検出し、仕分台車の速度検出及び
同期信号を発生させるものである。
この方法は、まずリアクションプレートの移動に対応
してパルス波形の検出信号を発生させ、この信号のON/O
FF間におけるパルス同期を決定し、パルス内挿を行って
内挿パルスを作成して細分化し、情報をコード化し、同
期信号を発生させている。
してパルス波形の検出信号を発生させ、この信号のON/O
FF間におけるパルス同期を決定し、パルス内挿を行って
内挿パルスを作成して細分化し、情報をコード化し、同
期信号を発生させている。
しかし、この方法では、パルス周期は、次のリアクシ
ョンプレートの移動、すなわち、仕分台車の移動速度
が、次のパルス周期の時間で変化しないか、ほぼ同じで
あるものと予測して内挿パルスを作成している。このた
め、仕分台車の速度が変化した場合は、パルス周期の時
間は変化するので、内挿パルスはずれたものとなり、正
確な同期信号を発生できなくなる。
ョンプレートの移動、すなわち、仕分台車の移動速度
が、次のパルス周期の時間で変化しないか、ほぼ同じで
あるものと予測して内挿パルスを作成している。このた
め、仕分台車の速度が変化した場合は、パルス周期の時
間は変化するので、内挿パルスはずれたものとなり、正
確な同期信号を発生できなくなる。
したがって、仕分台車の速度変化に追従できないこと
になり、仕分制御が正確にできなくなる問題点があっ
た。
になり、仕分制御が正確にできなくなる問題点があっ
た。
本発明は、仕分台車の速度が変化しても、これに追従
するパルス信号を得ることができ、正確な同期信号を得
て仕分作業の精度を向上させることを可能にした物品仕
分装置における駆動制御方法を提供することを目的とす
る。
するパルス信号を得ることができ、正確な同期信号を得
て仕分作業の精度を向上させることを可能にした物品仕
分装置における駆動制御方法を提供することを目的とす
る。
上記目的を達成するため、本発明は、エンドレスに配
設した仕分台車をリニアモータにより連続駆動する方式
の物品仕分装置における駆動制御方法であって、仕分台
車の走行経路に沿って、仕分台車に設けたリアクション
プレートを検知する多数個の光電スイッチを、リアクシ
ョンプレート取付ピツチの距離を１区間とする１つの区
間に等間隔に配設し、この光電スイッチの出力を継続し
て測定し、その測定値に基づいて、リアクションプレー
トの速度の検出、光電スイッチを配設した区間内におけ
るリアクションプレートの位置の検出及び光電スイッチ
を配設した区間を通過したリアクションプレートの位置
の特定を行うとともに、これらに基づいて、仕分台車の
速度制御及び物品の仕分制御を行うことを要旨とする。
設した仕分台車をリニアモータにより連続駆動する方式
の物品仕分装置における駆動制御方法であって、仕分台
車の走行経路に沿って、仕分台車に設けたリアクション
プレートを検知する多数個の光電スイッチを、リアクシ
ョンプレート取付ピツチの距離を１区間とする１つの区
間に等間隔に配設し、この光電スイッチの出力を継続し
て測定し、その測定値に基づいて、リアクションプレー
トの速度の検出、光電スイッチを配設した区間内におけ
るリアクションプレートの位置の検出及び光電スイッチ
を配設した区間を通過したリアクションプレートの位置
の特定を行うとともに、これらに基づいて、仕分台車の
速度制御及び物品の仕分制御を行うことを要旨とする。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
予め定めた走行経路に沿って隣接する複数の仕分台車
が走行移動する際、各仕分台車の下部に垂設されるリア
クションプレート２は、第１図及び第５図に示すように
定間隔に一列状に配列される。この走行経路の一部にお
いてリニアモータの固定子Ｋを配設し、この固定子によ
りリアクションプレート２に推力を発生されて仕分台車
を走行させるようにする。
が走行移動する際、各仕分台車の下部に垂設されるリア
クションプレート２は、第１図及び第５図に示すように
定間隔に一列状に配列される。この走行経路の一部にお
いてリニアモータの固定子Ｋを配設し、この固定子によ
りリアクションプレート２に推力を発生されて仕分台車
を走行させるようにする。
そして、この走行経路の一箇所において、リアクショ
ンプレート２の進行方向の幅L1に隣接するリアクション
プレート２の先端までの隙間L2を加えた距離Ｌ（本明細
書において「リアクションプレート取付ピッチ」とい
う。）をリアクションプレート２の検出用の１区間と
し、この１つの区間内に進行するリアクションプレート
２の検出を行うための光電スイッチ１（PH1〜PH16）を1
6個１組として等間隔で配列する。この各光電スイッチ
１（PH1〜PH16）は発光部3aと受光部3bとを一対として
構成し、この発光部3aと受光部3bとの間をリアクション
プレート２を通過させ、光を遮断することにより、その
検出を行うもので、リアクションプレート２の進行に伴
い順次光電スイッチ１はPH1よりPH16へと作動するもの
である。
ンプレート２の進行方向の幅L1に隣接するリアクション
プレート２の先端までの隙間L2を加えた距離Ｌ（本明細
書において「リアクションプレート取付ピッチ」とい
う。）をリアクションプレート２の検出用の１区間と
し、この１つの区間内に進行するリアクションプレート
２の検出を行うための光電スイッチ１（PH1〜PH16）を1
6個１組として等間隔で配列する。この各光電スイッチ
１（PH1〜PH16）は発光部3aと受光部3bとを一対として
構成し、この発光部3aと受光部3bとの間をリアクション
プレート２を通過させ、光を遮断することにより、その
検出を行うもので、リアクションプレート２の進行に伴
い順次光電スイッチ１はPH1よりPH16へと作動するもの
である。
このリアクションプレート２の移動に対応して第２図
に示す台車の速度検出信号をパルス波形として取り出す
ように同期検出制御部４を構成する。
に示す台車の速度検出信号をパルス波形として取り出す
ように同期検出制御部４を構成する。
同期検出制御部４は、仕分台車移動状態検出手段６及
び制御信号発生手段７として機能するCPU5と、デジタル
入力８、ROM9、RAM10、通信インターフェース11、デジ
タル出力12、アナログ出力13等を含み、CPU5は、第５図
に示す如く機能して、仕分台車移動状態検出手段６及び
制御信号発生手段７として動作する。
び制御信号発生手段７として機能するCPU5と、デジタル
入力８、ROM9、RAM10、通信インターフェース11、デジ
タル出力12、アナログ出力13等を含み、CPU5は、第５図
に示す如く機能して、仕分台車移動状態検出手段６及び
制御信号発生手段７として動作する。
物品仕分制御部14は、仕分機データ処理装置15、仕分
機制御回路16、仕分制御装置17及びリニアモータ制御装
置18を含み、第４図に示す如く、同期検出制御部４へ制
御データＰを送り、同期検出制御部４より仕分機速度異
常信号Ｑ、同期信号Ｒ及び速度指示信号Ｓを受け取る。
機制御回路16、仕分制御装置17及びリニアモータ制御装
置18を含み、第４図に示す如く、同期検出制御部４へ制
御データＰを送り、同期検出制御部４より仕分機速度異
常信号Ｑ、同期信号Ｒ及び速度指示信号Ｓを受け取る。
したがって、光電検出部１は仕分台車のリアクション
プレート２の移動を利用して発光部3aと受光部3bとを一
対とする16個の光電スイッチPH1〜PH16により第２図の
検出信号を発生する。
プレート２の移動を利用して発光部3aと受光部3bとを一
対とする16個の光電スイッチPH1〜PH16により第２図の
検出信号を発生する。
この検出信号は、第３図及び第４図に示す如く、CPU5
の動作により、入力信号のON/OFFの間におけるパルス周
期を16個の光電スイッチPH1〜PH16により決定し、パル
スを作成して細分化し情報をコード化し、仕分制御装置
17に対し同期信号Ｒを出力する。
の動作により、入力信号のON/OFFの間におけるパルス周
期を16個の光電スイッチPH1〜PH16により決定し、パル
スを作成して細分化し情報をコード化し、仕分制御装置
17に対し同期信号Ｒを出力する。
本発明によれば、リアクションプレート取付ピッチの
距離を１区間とする１つの区間に多数個の光電スイッチ
を等間隔に配設し、この光電スイッチの出力を継続して
測定し、その測定値に基づいて、リアクションプレート
の速度の検出、光電スイッチを配設した区間内における
リアクションプレートの位置の検出及び光電スイッチを
配設した区間を通過したリアクションプレートの位置の
特定を行うとともに、これらの基づいて、仕分台車の速
度制御及び物品の仕分制御を行うようにしているため、
仕分台車の速度が変化しても、これに追従するパルス信
号をきわめて簡易に得ることができ、仕分作業の精度を
向上することができる。
距離を１区間とする１つの区間に多数個の光電スイッチ
を等間隔に配設し、この光電スイッチの出力を継続して
測定し、その測定値に基づいて、リアクションプレート
の速度の検出、光電スイッチを配設した区間内における
リアクションプレートの位置の検出及び光電スイッチを
配設した区間を通過したリアクションプレートの位置の
特定を行うとともに、これらの基づいて、仕分台車の速
度制御及び物品の仕分制御を行うようにしているため、
仕分台車の速度が変化しても、これに追従するパルス信
号をきわめて簡易に得ることができ、仕分作業の精度を
向上することができる。
第１図は光電スイッチ部を示す説明図、第２図は光電ス
イッチによる台車の速度検出信号図、第３図は光電スイ
ッチによる同期信号図、第４図は本発明のブロック図、
第５図は同期検出制御部のCPUの機能動作を示す説明図
である。 １……光電スイッチ ２……リアクションプレート ４……同期検出制御部 ５……CPU ６……仕分台車移動状態検出手段 ７……制御信号発生手段
イッチによる台車の速度検出信号図、第３図は光電スイ
ッチによる同期信号図、第４図は本発明のブロック図、
第５図は同期検出制御部のCPUの機能動作を示す説明図
である。 １……光電スイッチ ２……リアクションプレート ４……同期検出制御部 ５……CPU ６……仕分台車移動状態検出手段 ７……制御信号発生手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−212303（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−81602（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−43214（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−137218（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−295318（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−81104（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−112906（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−192683（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−177690（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】エンドレスに配設した仕分台車をリニアモ
ータにより連続駆動する方式の物品仕分装置における駆
動制御方法であって、仕分台車の走行経路に沿って、仕
分台車に設けたリアクションプレートを検知する多数個
の光電スイッチを、リアクションプレート取付ピッチの
距離を１区間とする１つの区間に等間隔に配設し、この
光電スイッチの出力を継続して測定し、その測定値に基
づいて、リアクションプレートの速度の検出、光電スイ
ッチを配設した区間内におけるリアクションプレートの
位置の検出及び光電スイッチを配設した区間を通過した
リアクションプレートの位置の特定を行うとともに、こ
れらに基づいて、仕分台車の速度制御及び物品の仕分制
御を行うことを特徴とする物品仕分装置における駆動制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2070255A JP2652455B2 (ja) | 1990-03-20 | 1990-03-20 | 物品仕分装置における駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2070255A JP2652455B2 (ja) | 1990-03-20 | 1990-03-20 | 物品仕分装置における駆動制御方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7353358A Division JP3022294B2 (ja) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | 物品仕分装置における駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03270604A JPH03270604A (ja) | 1991-12-02 |
| JP2652455B2 true JP2652455B2 (ja) | 1997-09-10 |
Family
ID=13426266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2070255A Expired - Fee Related JP2652455B2 (ja) | 1990-03-20 | 1990-03-20 | 物品仕分装置における駆動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2652455B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5862987B2 (ja) * | 2014-10-20 | 2016-02-16 | 株式会社ダイフク | 物品の仕分け設備 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57112906U (ja) * | 1980-11-28 | 1982-07-13 | ||
| JPS58212303A (ja) * | 1982-05-31 | 1983-12-10 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | リニアモ−タ式走行台車の走行速度制御方法 |
-
1990
- 1990-03-20 JP JP2070255A patent/JP2652455B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03270604A (ja) | 1991-12-02 |
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