JPH09311718A - 無人走行車の左右方向偏倚検出方法及び装置、並びに中央復帰制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行路16の永久磁石18からの磁力線30を検知
しつつ、走行路16の中心線に沿って走行する無人搬送車
10において、１ビット式デジタル磁気センサ20の個数の
増大を抑えつつ、左右方向広い範囲にわたる無人搬送車
10の左右方向偏倚を検出できるようにする。 【解決手段】 無人搬送車10はデジタル磁気センサ列22
及びアナログ磁気センサ26を装備する。デジタル磁気セ
ンサ列22は左右方向へ一列にほぼ等間隔で配列された複
数個の１ビット式デジタル磁気センサ20から成る。アナ
ログ磁気センサ26は、左右方向へデジタル磁気センサ列
22の両端から離れて、デジタル磁気センサ列22の両側に
配設され、永久磁石18の磁力線30を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、無人走行車の左
右方向偏倚を検出する左右方向偏倚検出方法及び装置、
並びに走行路の左右方向中央への無人走行車の中央復帰
制御方法及び装置に係り、詳しくは１ビット式デジタル
磁気センサの個数の増大を抑制できる無人走行車の左右
方向偏倚検出方法及び装置、並びに中央復帰制御方法及
び装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車等の無人走行車では、無人走
行車の走行路の中心線に沿って永久磁石を適宜間隔で敷
設し、無人走行車が、永久磁石に対する左右方向偏倚を
検出しつつ、走行路の左右方向中央を走行するようにな
っている。

【０００３】従来の無人搬送車では、例えば、１ビット
式デジタル磁気センサを左右方向へ等間隔で一列に配列
し、１ビット式デジタル磁気センサのオン、オフ状態よ
り、永久磁石に対する無人搬送車の左右方向偏倚を検出
している。すなわち、永久磁石の磁力を検出してオンに
なっている１ビット式デジタル磁気センサの連続列の左
右方向両端の１ビット式デジタル磁気センサの位置を両
端とする線分の二等分点が、永久磁石の位置、したがっ
て走行路の左右方向中心であると割り出している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の無人走行車にお
ける走行路の左右方向中心の割り出し方式では、無人走
行車の左右方向幅が大きくなるに連れて、１ビット式デ
ジタル磁気センサの個数が増大し、Ｉ／Ｏ（入力／出
力）ポートの個数も増大し、ＣＰＵの演算負荷が増大す
る。また、これを回避するために、１ビット式デジタル
磁気センサの間隔を広げることは、無人走行車の左右方
向位置の検出精度が下がってしまう。

【０００５】この発明の目的は、１ビット式デジタル磁
気センサの個数の増大を抑制しつつ、適切な精度で無人
走行車の左右方向偏倚を検出できる無人走行車の左右方
向偏倚検出方法及び装置、並びに走行路の左右方向中央
への無人走行車の中央復帰制御方法及び装置を提供する
ことである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の無人走行車(1
0)の左右方向偏倚検出方法によれば、走行路(16)の左右
方向を検出する１ビット式デジタル磁気センサ(20)及び
アナログ磁気センサ(26)を無人走行車(10)に装備させ
る。１ビット式デジタル磁気センサ(20)は、左右方向へ
複数個配列されて、デジタル磁気センサ列(22)を構成
し、アナログ磁気センサ(26)は、デジタル磁気センサ列
(22)の両端から離れて、左右方向へデジタル磁気センサ
列(22)の両側に配設する。デジタル磁気センサ列(22)の
出力に基づいて磁力体(18)に対する無人走行車(10)の左
右方向偏倚を検出する。デジタル磁気センサ列(22)の出
力に基づく磁力体(18)に対する無人走行車(10)の左右方
向偏倚の検出に支障がある場合には、アナログ磁気セン
サ(26)の出力に基づいて磁力体(18)に対する無人走行車
(10)の左右方向偏倚を検出する。

【０００７】なお、この明細書において、無人走行車(1
0)の左右方向偏倚とは、無人走行車(10)の左右方向位置
の他、左右方向への走行路(16)における無人走行車(10)
の大体の範囲も包含する概念とする。例えば、左右方向
へ複数個のゾーン（中央ゾーン、左側ゾーン等）に分
け、無人走行車(10)がそのいずれのゾーンにあるかも左
右方向偏倚に含めるものとする。

【０００８】無人走行車(10)は、通常、磁力体(18)に対
する左右方向偏倚が所定範囲内であり、このような所定
範囲内の左右方向偏倚はデジタル磁気センサ列(22)の出
力に基づいて十分な精度で検出される。また、まれに起
きる大きな左右方向偏倚については、デジタル磁気セン
サ列(22)の左右両側にあるアナログ磁気センサ(26)によ
り検出することができる。こうして、１ビット式デジタ
ル磁気センサ(20)の全体の個数の増大を抑えつつ、デジ
タル磁気センサ列(22)により精度の良い左右方向偏倚の
検出が可能になるとともに、十分広い左右方向範囲につ
いて無人走行車(10)の左右方向偏倚の検出を確保でき
る。

【０００９】この発明の無人走行車(10)の左右方向偏倚
検出装置は次の（ａ）〜（ｄ）の要素を有している。 （ａ）走行路(16)の磁力体(18)からの磁力を検出する複
数個の１ビット式デジタル磁気センサ(20)の左右方向配
列から成るデジタル磁気センサ列(22) （ｂ）デジタル磁気センサ列(22)の両端より離れて左右
方向へデジタル磁気センサ列(22)の両側にそれぞれ配設
されて走行路(16)の磁力体(18)からの磁力を検出するア
ナログ磁気センサ(26) （ｃ）デジタル磁気センサ列(22)の出力に基づいて磁力
体(18)に対する無人走行車(10)の左右方向偏倚を検出す
る通常時偏倚検出手段(52) （ｄ）デジタル磁気センサ列(22)の出力に基づく磁力体
(18)に対する無人走行車(10)の左右方向偏倚の検出に支
障がある場合にはアナログ磁気センサ(26)の出力に基づ
いて磁力体(18)に対する無人走行車(10)の左右方向偏倚
を検出する非通常時偏倚検出手段(54)

【００１０】無人走行車(10)は、通常、所定範囲内の左
右方向偏倚にあり、通常時偏倚検出手段(52)は、このよ
うな所定範囲内の左右方向偏倚はデジタル磁気センサ列
(22)の出力に基づいて精度良く検出する。また、まれに
起きる大きな左右方向偏倚については、非通常時偏倚検
出手段(54)が、デジタル磁気センサ列(22)の左右両側に
あるアナログ磁気センサ(26)の出力に基づいて非通常時
偏倚検出手段(54)により検出される。こうして、１ビッ
ト式デジタル磁気センサ(20)の全体の個数の増大を抑え
つつ、通常時の無人走行車(10)の左右方向偏倚を精度良
く検出することができるとともに、十分広い左右方向範
囲について無人走行車(10)の左右方向偏倚の検出を確保
できる。

【００１１】この発明の無人走行車(10)の中央復帰制御
方法よれば、走行路(16)の左右方向を検出する１ビット
式デジタル磁気センサ(20)及びアナログ磁気センサ(26)
を無人走行車(10)に装備させる。１ビット式デジタル磁
気センサ(20)は、左右方向へ複数個配列されて、デジタ
ル磁気センサ列(22)を構成し、アナログ磁気センサ(26)
は、デジタル磁気センサ列(22)の両端から離れて、左右
方向へデジタル磁気センサ列(22)の両側に配設する。デ
ジタル磁気センサ列(22)の出力に基づいて磁力体(18)に
対する無人走行車(10)の左右方向偏倚を検出し、かつそ
の検出に基づいて走行路(16)の左右方向中央への無人走
行車(10)の復帰を行う。また、デジタル磁気センサ列(2
2)の出力に基づく磁力体(18)に対する無人走行車(10)の
左右方向偏倚の検出に支障がある場合には、アナログ磁
気センサ(26)の出力に基づいて磁力体(18)に対する無人
走行車(10)の左右方向偏倚を検出し、かつその検出に基
づいて走行路(16)の左右方向中央への無人走行車(10)の
復帰を行う。

【００１２】無人走行車(10)は、通常、所定範囲内の左
右方向偏倚にあり、所定範囲内の左右方向偏倚はデジタ
ル磁気センサ列(22)の出力に基づいて検出して、その検
出に基づいて走行路(16)の左右方向中央への無人走行車
(10)の復帰操作を行う。また、まれに起きる大きな左右
方向偏倚については、デジタル磁気センサ列(22)の左右
両側のアナログ磁気センサ(26)の出力に基づいて左右方
向偏倚を検出して、その検出に基づいて走行路(16)の左
右方向中央への無人走行車(10)の復帰操作を行う。この
ように、１ビット式デジタル磁気センサ(20)の個数の増
大を抑えつつ、通常時の無人走行車(10)の左右方向偏倚
を精度良く検出して、無人走行車(10)の円滑な中央復帰
を達成できるとともに、左右方向広範囲の左右方向偏倚
に対しても無人走行車(10)を中央復帰制御することがで
きる。

【００１３】この発明の他の無人走行車(10)の中央復帰
制御方法によれば、デジタル磁気センサ列(22)の出力に
基づく磁力体(18)に対する無人走行車(10)の左右方向偏
倚の検出に支障がある場合は、アナログ磁気センサ(26)
の出力に基づいて無人走行車(10)の左右方向偏倚の大小
を判定し、判定が小であるときは、アナログ磁気センサ
(26)の出力に基づく磁力体(18)に対する無人走行車(10)
の左右方向偏倚の検出に基づいて走行路(16)の左右方向
中央への無人走行車(10)の復帰を行い、判定が大である
ときは、無人走行車(10)を停止させる。

【００１４】アナログ磁気センサ(26)の出力に基づいて
走行路(16)における無人走行車(10)の左右方向偏倚の大
小を判定し、小のときは、アナログ磁気センサ(26)に基
づいて検出した無人走行車(10)の左右方向偏倚に基づい
て無人走行車(10)の中央復帰制御を行う。また、判定の
大のときは、無人走行車(10)の走行を停止させる。大の
ときも自動的な中央復帰を行う場合には、操舵機構等が
複雑化する問題があるが、無人走行車(10)を停止させ
て、例えば手動で無人走行車(10)の中央復帰を行うこと
により、そのような問題を排除しつつ、十分な安全を確
保することができる。

【００１５】この発明の無人走行車(10)の中央復帰制御
装置は次の（ａ）〜（ｅ）の構成要素を有している。 （ａ）走行路(16)の磁力体(18)からの磁力を検出する複
数個の１ビット式デジタル磁気センサ(20)の左右方向配
列から成るデジタル磁気センサ列(22) （ｂ）デジタル磁気センサ列(22)の両端より離れて左右
方向へデジタル磁気センサ列(22)の両側にそれぞれ配設
されて走行路(16)の磁力体(18)からの磁力を検出するア
ナログ磁気センサ(26) （ｃ）デジタル磁気センサ列(22)の出力に基づいて磁力
体(18)に対する無人走行車(10)の左右方向偏倚を検出す
る通常時偏倚検出手段(52) （ｄ）アナログ磁気センサ(26)の出力に基づいて磁力体
(18)に対する無人走行車(10)の左右方向偏倚を検出する
非通常時偏倚検出手段(54) （ｅ）デジタル磁気センサ列(22)の出力に基づく磁力体
(18)に対する無人走行車(10)の左右方向偏倚の検出に支
障のない場合及びある場合それぞれ通常時偏倚検出手段
(52)及び非通常時偏倚検出手段(54)の出力に基づいて無
人走行車(10)を走行路(16)の左右方向中央へ復帰させる
中央復帰手段(56)

【００１６】無人走行車(10)は、通常、所定範囲内の左
右方向偏倚にあり、この期間では、走行路(16)の磁力体
(18)からの磁力はデジタル磁気センサ列(22)により検出
され、通常時偏倚検出手段(52)はデジタル磁気センサ列
(22)の出力に基づいて磁力体(18)に対する無人走行車(1
0)の左右方向偏倚を検出する。そして、中央復帰手段(5
6)は通常時偏倚検出手段(52)の出力に基づいて無人走行
車(10)を走行路(16)の左右方向中央へ復帰させる。一
方、デジタル磁気センサ列(22)による磁力体(18)に対す
る無人走行車(10)の左右方向偏倚の検出に支障のあると
きは、非通常時偏倚検出手段(54)がアナログ磁気センサ
(26)の出力に基づいて無人走行車(10)の左右方向偏倚を
検出する。そして、中央復帰手段(56)は非通常時偏倚検
出手段(54)の出力に基づいて無人走行車(10)を走行路(1
6)の左右方向中央へ復帰させる。このように、無人走行
車(10)の中央復帰制御に関し、１ビット式デジタル磁気
センサ(20)の個数の増大を抑えつつ、通常時の無人走行
車(10)の左右方向偏倚を精度良く検出して、円滑な中央
復帰を達成できるとともに、十分に広範囲な左右方向偏
倚に対する無人走行車(10)の中央復帰を確保できる。

【００１７】この発明の他の無人走行車(10)の中央復帰
制御装置は、さらに、次の（ｆ）及び（ｇ）を有してい
る。 （ｆ）アナログ磁気センサ(26)の出力に基づいて無人走
行車(10)の左右方向偏倚の大小を判定する判定手段(50) （ｇ）判定手段(50)の判定が大及び小である場合はそれ
ぞ無人走行車(10)を停止させ及びアナログ磁気センサ(2
6)の出力に基づく走行路(16)の左右方向中央への無人走
行車(10)の復帰を中止して無人走行車(10)を停止させる
走行停止手段(58)

【００１８】判定手段(50)はアナログ磁気センサ(26)の
出力に基づいて走行路(16)における無人走行車(10)の左
右方向偏倚の大小を判定する。走行停止手段(58)は、判
定手段(50)の判定結果の大のときは、無人走行車(10)の
走行を停止させる。大のときの中央復帰を自動的に行わ
せるためには、操舵機構等が複雑化する問題が生じる
が、大のときは、無人走行車(10)を停止させて、例えば
手動で無人走行車(10)の中央復帰を行うことにより、そ
のような問題を回避しつつ、十分な安全を確保できる。

【００１９】この発明の他の無人走行車(10)の中央復帰
制御装置によれば、アナログ磁気センサ(26)は指向方向
を左右方向とされ、判定手段(50)は、アナログ磁気セン
サ(26)の出力の正負に基づいて大小判定を行う

【００２０】走行路(16)の磁力体(18)が、アナログ磁気
センサ(26)に対して左右方向へ内側及び外側のどちら側
にあるかで、アナログ磁気センサ(26)における磁力体(1
8)に因る磁場の向きが反転し、アナログ磁気センサ(26)
の出力正負が反転する。したがって、アナログ磁気セン
サ(26)の出力の正負により判定手段(50)における無人走
行車(10)の左右方向偏倚の大小判定を簡単化できる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照してこの発明を
説明する。図４及び図５は無人搬送車10が走行路16のほ
ぼ左右方向中央を走行しているとき及び走行路16の片側
に寄って走行しているときの正面図である。無人搬送車
10は、荷物を上に載置される台部11、及び台部11の下側
に前後左右に取り付けられて台部11を支持するタイヤ12
を備え、タイヤ12の回転駆動により、工場14内において
走行路16に沿って走行するようになっている。永久磁石
18は、走行路16の中心線に沿って適宜間隔で走行路16に
敷設される。デジタル磁気センサ列22は、無人搬送車10
の左右方向へ一列に等間隔で配列されている複数個の１
ビット式デジタル磁気センサ20から成り、左右方向中心
が無人搬送車10の左右方向中心と一致するように、走行
路16から所定高さとなるように、ブラケット24を介して
台部11に取付けられる。図示しないＣＰＵには、１ビッ
ト式デジタル磁気センサ20の個数だけＩ／Ｏポートが用
意される。左右のアナログ磁気センサ26は、無人搬送車
10の左右方向へデジタル磁気センサ列22の端から離され
て、デジタル磁気センサ列22とタイヤ12との間に位置
し、デジタル磁気センサ列22と等しい高さでブラケット
28を介して台部11に取付けられる。無人搬送車10におけ
るデジタル磁気センサ列22及びアナログ磁気センサ26の
配置は左右対称になっている。永久磁石18の近傍では、
永久磁石18からの磁力線30により磁場が形成され、左右
方向への永久磁石18に対する無人搬送車10に位置に応じ
て、磁力線30が無人搬送車10の１ビット式デジタル磁気
センサ20及びアナログ磁気センサ26により検出されるよ
うになっている。

【００２２】図６はアナログ磁気センサ26の指向方向を
示す正面図である。アナログ磁気センサ26の指向方向Ｄ
は、左右のアナログ磁気センサ26共に、無人搬送車10の
左右方向外向きとされる。アナログ磁気センサ26の指向
方向Ｄは、左右のアナログ磁気センサ26共に、無人搬送
車10の左右方向内向きとされてもよい。

【００２３】無人搬送車10は、通常は、図４に示される
ように、走行路16の左右方向中心付近を走行しており、
すなわち、無人搬送車10の左右方向中心は、左右方向へ
永久磁石18からあまり離れておらず、永久磁石18からの
磁力線30は１ビット式デジタル磁気センサ20により検出
される。各１ビット式デジタル磁気センサ20は、磁力線
30を検出したか否かでオン、オフとなる。複数個の１ビ
ット式デジタル磁気センサ20の出力がオンになっている
とき、複数個のオン状態の１ビット式デジタル磁気セン
サ20が左右方向へ連続し、例えば、そのオンの連続列の
両端の１ビット式デジタル磁気センサ20を両端とする線
分の二等分点が永久磁石18の位置、すなわち走行路16に
おける左右方向中心位置として検出される。

【００２４】時折、無人搬送車10は、図５に示されるよ
うに、走行路16の左右方向中心に対する左右方向の偏倚
量を増大させる。この場合、デジタル磁気センサ列22
は、走行路16における無人搬送車10の左右方向位置を検
出できなくなる。しかし、永久磁石18からの磁力線30
は、左右いずれかのアナログ磁気センサ26により検出さ
れ、アナログ磁気センサ26のアナログ出力量から無人搬
送車10のおおよその左右方向偏倚を検出できる。

【００２５】図２はモード判定ルーチンのフローチャー
トである。ステップ60では、デジタル磁気センサ列22の
全部の１ビット式デジタル磁気センサ20の出力がオフで
あるか否かを調べる。全部の１ビット式デジタル磁気セ
ンサ20の出力がオフである場合、すなわち、全部の１ビ
ット式デジタル磁気センサ20が走行路16の永久磁石18か
らの磁力線30を検出できない程度に、無人搬送車10が左
右方向へ永久磁石18からずれている場合は、ステップ66
へ進み、非通常モードとされる。ステップ60において、
少なくも１個の１ビット式デジタル磁気センサ20がオン
になっている場合は、ステップ62へ進む。ステップ62で
は、デジタル磁気センサ列22の両端の１ビット式デジタ
ル磁気センサ20のいずれかがオンになっているか否かを
調べる。デジタル磁気センサ列22の端の１ビット式デジ
タル磁気センサ20がオンになっているときは、前述の二
等分点法による永久磁石18の左右方向位置の検出が困難
であるので、デジタル磁気センサ列22の出力に基づく無
人搬送車10の左右方向位置の検出を行わないように、ス
テップ66へ進んで、非通常モードとされる。ステップ62
の判定がＮＯである場合は、デジタル磁気センサ列22の
出力に基づいて無人搬送車10の左右方向位置を正確に検
出できるので、ステップ64へ進んで、通常モードにされ
る。

【００２６】図３は非通常モード時の左右方向中央への
無人搬送車10の復帰制御ルーチンのフローチャートであ
る。図３の復帰制御ルーチンは、図２のルーチンにおい
て非通常モードに設定されたとき、実行される。ステッ
プ70では、アナログ磁気センサ26の出力が調べられる。
アナログ磁気センサ26の出力が無ければ、すなわち、永
久磁石18からの磁力線30を左右のアナログ磁気センサ26
が共に検出できない程、アナログ磁気センサ26が左右方
向へ永久磁石18から遠ざかっている非通常モードの場合
は、ステップ76へ進む。ステップ70においてアナログ磁
気センサ26の出力が有ると判定された場合は、ステップ
72へ進み、アナログ磁気センサ26の出力の正負が調べら
れる。アナログ磁気センサ26の出力が正の場合は、すな
わち、左右方向へ永久磁石18はアナログ磁気センサ26よ
り内側にあることになるので、無人搬送車10の左右方向
偏倚は比較的小さく、ステップ74へ進む。アナログ磁気
センサ26の出力が負の場合は、すなわち、左右方向へ永
久磁石18はアナログ磁気センサ26より外側にあることに
なるので、無人搬送車10の左右方向偏倚は大きく、ステ
ップ76へ進む。ステップ74では、無人搬送車10の左右方
向中心が左右方向へ永久磁石18の方へ戻るように、操舵
機構を自動制御する。これに対して、ステップ76では、
無人搬送車10を停止させ、その後、人手により走行路16
の左右方向中心への無人搬送車10の復帰を行う。

【００２７】図１は無人搬送車10の装備する中央復帰制
御装置のブロック図である。復帰モード判定手段50はデ
ジタル磁気センサ列22及び左右のアナログ磁気センサ26
の出力を入力され、図２のルーチンに従って通常モード
及び非通常モードを判断するとともに、図３のルーチン
に従って、非通常モード時の自動復帰か又は走行停止後
の手動復帰かを判断する。通常モード偏倚検出手段52は
デジタル磁気センサ列22からの入力に基づいて永久磁石
18に対する無人搬送車10の左右方向偏倚位置を検出す
る。非通常モード偏倚検出手段54は、左右のアナログ磁
気センサ26からの入力に基づいて永久磁石18に対する無
人搬送車10の偏倚範囲を検出する。中央復帰手段56は、
復帰モード判定手段50が通常モードと判定した場合は、
通常モード偏倚検出手段52によって検出された無人搬送
車10の左右方向位置に従って、また、復帰モード判定手
段50が非通常モードの判定にもかかわらずアナログ磁気
センサ26の出力の正負に従って自動復帰が可能と判定し
た場合は、非通常モード偏倚検出手段54によって検出さ
れた無人搬送車10の左右方向位置に従って、無人搬送車
10を走行路16の中央へ戻す。非通常モード偏倚検出手段
54からの入力に基づく中央復帰手段56の中央復帰制御に
より無人搬送車10が走行路16の中央の方へ適当量、近付
くと、再び、通常モード偏倚検出手段52からの入力に基
づく中央復帰が可能になり、それに切替わる。

【図面の簡単な説明】

【図１】無人搬送車の装備する中央復帰制御装置のブロ
ック図である。

【図２】モード判定ルーチンのフローチャートである。

【図３】非通常モード時の左右方向中央への無人搬送車
の復帰制御ルーチンのフローチャートである。

【図４】無人搬送車が走行路のほぼ左右方向中央を走行
しているときの正面図である。

【図５】無人搬送車が走行路の片側に寄って走行してい
るときの正面図である。

【図６】アナログ磁気センサの指向方向を示す正面図で
ある。

【符号の説明】

１０ 無人搬送車（無人走行車） １６ 走行路 １８ 永久磁石（磁力体） ２０ １ビット式デジタル磁気センサ ２２ デジタル磁気センサ列 ２６ アナログ磁気センサ ５０ 復帰モード判定手段（判定手段） ５２ 通常モード偏倚検出手段（通常時偏倚検出手
段） ５４ 非通常モード偏倚検出手段（非通常時偏倚検出
手段） ５６ 中央復帰手段 ５８ 走行停止手段

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路(16)の左右方向を検出する１ビッ
   ト式デジタル磁気センサ(20)及びアナログ磁気センサ(2
   6)を無人走行車(10)に装備させ、前記１ビット式デジタ
   ル磁気センサ(20)は、左右方向へ複数個配列されて、デ
   ジタル磁気センサ列(22)を構成し、前記アナログ磁気セ
   ンサ(26)は、前記デジタル磁気センサ列(22)の両端から
   離れて、左右方向へ前記デジタル磁気センサ列(22)の両
   側に配設し、前記デジタル磁気センサ列(22)の出力に基
   づいて前記磁力体(18)に対する前記無人走行車(10)の左
   右方向偏倚を検出し、前記デジタル磁気センサ列(22)の
   出力に基づく前記磁力体(18)に対する前記無人走行車(1
   0)の左右方向偏倚の検出に支障がある場合には、前記ア
   ナログ磁気センサ(26)の出力に基づいて前記磁力体(18)
   に対する前記無人走行車(10)の左右方向偏倚を検出す
   る、ことを特徴とする無人走行車の左右方向偏倚検出方
   法。
2. 【請求項２】 （ａ）走行路(16)の磁力体(18)からの磁
   力を検出する複数個の１ビット式デジタル磁気センサ(2
   0)の左右方向配列から成るデジタル磁気センサ列(22)、
   （ｂ）前記デジタル磁気センサ列(22)の両端より離れて
   左右方向へ前記デジタル磁気センサ列(22)の両側にそれ
   ぞれ配設されて前記走行路(16)の磁力体(18)からの磁力
   を検出するアナログ磁気センサ(26)、（ｃ）前記デジタ
   ル磁気センサ列(22)の出力に基づいて前記磁力体(18)に
   対する無人走行車(10)の左右方向偏倚を検出する通常時
   偏倚検出手段(52)、及び（ｄ）前記デジタル磁気センサ
   列(22)の出力に基づく前記磁力体(18)に対する前記無人
   走行車(10)の左右方向偏倚の検出に支障がある場合には
   前記アナログ磁気センサ(26)の出力に基づいて前記磁力
   体(18)に対する前記無人走行車(10)の左右方向偏倚を検
   出する非通常時偏倚検出手段(54)、を有していることを
   特徴とする無人走行車の左右方向偏倚検出装置。
3. 【請求項３】 走行路(16)の左右方向を検出する１ビッ
   ト式デジタル磁気センサ(20)及びアナログ磁気センサ(2
   6)を無人走行車(10)に装備させ、前記１ビット式デジタ
   ル磁気センサ(20)は、左右方向へ複数個配列されて、デ
   ジタル磁気センサ列(22)を構成し、前記アナログ磁気セ
   ンサ(26)は、前記デジタル磁気センサ列(22)の両端から
   離れて、左右方向へ前記デジタル磁気センサ列(22)の両
   側に配設し、前記デジタル磁気センサ列(22)の出力に基
   づいて前記磁力体(18)に対する前記無人走行車(10)の左
   右方向偏倚を検出し、かつその検出に基づいて前記走行
   路(16)の左右方向中央への前記無人走行車(10)の復帰を
   行い、また、前記デジタル磁気センサ列(22)の出力に基
   づく前記磁力体(18)に対する前記無人走行車(10)の左右
   方向偏倚の検出に支障がある場合には、前記アナログ磁
   気センサ(26)の出力に基づいて前記磁力体(18)に対する
   前記無人走行車(10)の左右方向偏倚を検出し、かつその
   検出に基づいて前記走行路(16)の左右方向中央への前記
   無人走行車(10)の復帰を行う、ことを特徴とする無人走
   行車の中央復帰制御方法。
4. 【請求項４】 前記デジタル磁気センサ列(22)の出力に
   基づく前記磁力体(18)に対する前記無人走行車(10)の左
   右方向偏倚の検出に支障がある場合は、前記アナログ磁
   気センサ(26)の出力に基づいて前記無人走行車(10)の左
   右方向偏倚の大小を判定し、判定が小であるときは、前
   記アナログ磁気センサ(26)の出力に基づく前記磁力体(1
   8)に対する前記無人走行車(10)の左右方向偏倚の検出に
   基づいて前記走行路(16)の左右方向中央への前記無人走
   行車(10)の復帰を行い、判定が大であるときは、前記無
   人走行車(10)を停止させる、ことを特徴とする請求項３
   記載の無人走行車の中央復帰制御方法。
5. 【請求項５】 （ａ）走行路(16)の磁力体(18)からの磁
   力を検出する複数個の１ビット式デジタル磁気センサ(2
   0)の左右方向配列から成るデジタル磁気センサ列(22)、
   （ｂ）前記デジタル磁気センサ列(22)の両端より離れて
   左右方向へ前記デジタル磁気センサ列(22)の両側にそれ
   ぞれ配設されて前記走行路(16)の磁力体(18)からの磁力
   を検出するアナログ磁気センサ(26)、（ｃ）前記デジタ
   ル磁気センサ列(22)の出力に基づいて前記磁力体(18)に
   対する無人走行車(10)の左右方向偏倚を検出する通常時
   偏倚検出手段(52)、（ｄ）前記アナログ磁気センサ(26)
   の出力に基づいて前記磁力体(18)に対する前記無人走行
   車(10)の左右方向偏倚を検出する非通常時偏倚検出手段
   (54)、（ｅ）前記デジタル磁気センサ列(22)の出力に基
   づく前記磁力体(18)に対する前記無人走行車(10)の左右
   方向偏倚の検出に支障のない場合及びある場合それぞれ
   前記通常時偏倚検出手段(52)及び前記非通常時偏倚検出
   手段(54)の出力に基づいて前記無人走行車(10)を前記走
   行路(16)の左右方向中央へ復帰させる中央復帰手段(5
   6)、を有していることを特徴とする無人走行車の中央復
   帰制御装置。
6. 【請求項６】 （ｆ）前記アナログ磁気センサ(26)の出
   力に基づいて前記無人走行車(10)の左右方向偏倚の大小
   を判定する判定手段(50)、及び（ｇ）前記判定手段(50)
   の判定が大及び小である場合はそれぞれ前記無人走行車
   (10)を停止させ及び前記アナログ磁気センサ(26)の出力
   に基づく前記走行路(16)の左右方向中央への前記無人走
   行車(10)の復帰を中止して前記無人走行車(10)を停止さ
   せる走行停止手段(58)、を有していることを特徴とする
   請求項５記載の無人走行車の中央復帰制御装置。
7. 【請求項７】 前記アナログ磁気センサ(26)は指向方向
   を左右方向とされ、前記判定手段(50)は、前記アナログ
   磁気センサ(26)の出力の正負に基づいて大小判定を行う
   ことを特徴とする請求項６記載の無人走行車の中央復帰
   制御装置。