CN103676953B - 变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法，当变电站巡检机器人脱离磁条后首先进行刹车，当变电站巡检机器人出轨道后，能够根据当前脱轨的状态进行自动恢复到磁条上，当变电站巡检机器人恢复到轨道上之后，修正当前变电站巡检机器人的姿态，保障变电站巡检机器人在磁导航上姿态的正确性；当变电站巡检机器人修正变电站巡检机器人的姿态后，通知上位机继续执行当前任务。本发明变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法为变电站巡检机器人提供了基本的安全保护，保障了变电站巡检机器人与变电站设备的安全，实现了变电站巡检机器人的智能化。

Description

变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法

技术领域

本发明涉及变电站巡检机器人磁导航技术，尤其涉及一种变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法。

背景技术

目前，变电站巡检机器人在电力系统中得到了越来越广泛的应用，其中用于无人值守变电站巡检机器人对高压设备检测的关键技术之一是给变电站巡检机器人的运动控制系统提供连续、实时、精确的导航信息，使其沿预定的路径行驶并完成检测任务。变电站巡检机器人目前采用的导航方式有GPS导航、磁导航和惯性导航等等。其中GPS导航和惯性导航由于精度差、航向不确定等不能够满足变电站巡检要求，而磁导航由于航向稳定、精度可靠得到了广泛的应用。在磁导航中，变电站巡检机器人只能够在铺设的固定磁轨道上导航，那么变电站巡检机器人放置在轨道上的时候需要把变电站巡检机器人很精确的放置在磁条上面提供一个初始位置。这样就大大的降低了变电站巡检机器人的实用性。如有由于外部原因使变电站巡检机器人脱离磁轨道，那么也不能够自动寻找到轨道，并且修正好航向。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法。

为了达到上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法，变电站巡检机器人在磁条上运动，该方法通过安装在变电站巡检机器人上的前后方的两个磁传感器实现，上述两个磁传感器由前方磁传感器和后方磁传感器组成，包括以下步骤：

(a)当前后任意一个磁传感器发现没有探测到磁条时，变电站巡检机器人通过CAN总线发送没有探测到磁条的命令到控制中心，控制中心接收到变电站巡检机器人没有在磁条上的信息，控制中心立即控制变电站巡检机器人进行紧急制动，进入下一步骤；

(b)变电站巡检机器人紧急制动后，判断前后两个磁传感器是否都没在磁条上，如果是则进入步骤(c)，如果否，则进入步骤(d)；

(c)发出报警，进行人工恢复并且不响应任何上位机命令，进入步骤(e)；

(d)触发自动恢复到磁导航上的任务，对变电站巡检机器人进行自动恢复，进入步骤(e),本步骤包括两种情况：

(一)当发现前方磁传感器没有在磁条上，那么变电站巡检机器人就触发后退命令，直到前后磁传感器都在磁条上为止；

(二)如果后方磁传感器没有在磁条上，那么变电站巡检机器人就触发前进命令，直到前后方磁传感器都在磁条上为止；

(e)变电站巡检机器人探测到前后方磁传感器都在磁条上后，控制中心进行控制，并调整当前变电站巡检机器人的姿态，并且通知上位机继续做任务。

本发明的有益效果在于：

本发明为一种变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法，为变电站巡检机器人提供了基本的安全保护，当变电站巡检机器人脱离磁条后首先进行刹车，保障了变电站巡检机器人与变电站设备的安全；当变电站巡检机器人出轨道后，能够根据当前脱轨的状态进行自动恢复到磁条上，保障了变电站巡检机器人一直处在轨道上；当变电站巡检机器人恢复到轨道上之后，进行修正当前变电站巡检机器人的姿态，保障变电站巡检机器人在磁导航上姿态的正确性；当变电站巡检机器人修正姿态后，通知上位机继续执行当前任务，实现了变电站巡检机器人的智能化。

附图说明

图1是本发明变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法的逻辑框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明：

如图1所示，本发明为一种变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法，变电站巡检机器人在磁条上运动，该方法通过安装在变电站巡检机器人上的前后方的两个磁传感器实现，上述两个磁传感器由前方磁传感器和后方磁传感器组成，包括以下步骤：

(e)当前后任意一个磁传感器发现没有探测到磁条时，变电站巡检机器人通过CAN总线发送没有探测到磁条的命令到控制中心，控制中心接收到变电站巡检机器人没有在磁条上的信息，控制中心立即控制变电站巡检机器人进行紧急制动，进入下一步骤；

(f)变电站巡检机器人紧急制动后，判断前后两个磁传感器是否都没在磁条上，如果是则进入步骤(c)，如果否，则进入步骤(d)；

(g)发出报警，进行人工恢复并且不响应任何上位机命令，进入步骤(e)；

(h)触发自动恢复到磁导航上的任务，对变电站巡检机器人进行自动恢复，进入步骤(e),本步骤包括两种情况：

(三)当发现前方磁传感器没有在磁条上，那么变电站巡检机器人就触发后退命令，直到前后磁传感器都在磁条上为止；

(四)如果后方磁传感器没有在磁条上，那么变电站巡检机器人就触发前进命令，直到前后方磁传感器都在磁条上为止；

(e)变电站巡检机器人探测到前后方磁传感器都在磁条上后，控制中心进行控制，并调整当前变电站巡检机器人的姿态，并且通知上位机继续做任务。

本发明解决了现有技术中存在着的几个问题，如下所示：

1、磁传感器探测当前变电站巡检机器人在磁条中的位置，是否在磁条上等信息发送给上位机。

2、变电站巡检机器人被搬离磁轨后能够主动停止运动。保障了变电站设备和变电站巡检机器人的安全。

3、变电站巡检机器人由于外部原因搬离磁轨后能够根据当前状态自动恢复到磁条上，实现了了变电站巡检机器人的自动巡线功能。

4、变电站巡检机器人恢复到磁条上之后通知上位机继续做任务。

5、变电站巡检机器人在初始状态下，只要有一方在磁条上，那么变电站巡检机器人就可以自动修正当前状态，使变电站巡检机器人前后方向都在磁条上，并且修正好初始姿态，保障了变电站巡检机器人的实用性。

本发明的工作原理如下所示：

当磁传感器发现没有探测到磁条时，通过CAN总线发送没有探测到磁条的命令到控制中心。控制中心接收到变电站巡检机器人没有在磁条上，马上进行紧急制动。变电站巡检机器人刹车后，对其前后磁传感器进行判断。如果前后磁传感器都没有在磁条上，那么就发出报警，进行人工恢复并且不响应任何上位机命令。如果只有一个磁传感器在磁条上，那么就触发自动恢复到磁导航上的任务，对变电站巡检机器人进行自动恢复，例如：当发现前方磁传感器没有在磁条上，那么就触发后退命令，直到前后磁传感器都在磁条上为止。相反如果后方磁传感器没有在磁条上，那么就触发前进命令，直到前后方磁传感器都在磁条上为止。变电站巡检机器人探测到前后方磁传感器都在磁条上后，调整当前变电站巡检机器人的姿态，并且通知上位机继续做任务。

Claims (1)

1.一种变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法，变电站巡检机器人在磁条上运动，其特征在于：通过安装在变电站巡检机器人上的前后方的两个磁传感器实现，上述两个磁传感器由前方磁传感器和后方磁传感器组成，并包括以下步骤：

(a)当前后任意一个磁传感器发现没有探测到磁条时，变电站巡检机器人通过CAN总线发送没有探测到磁条的命令到控制中心，控制中心接收到变电站巡检机器人没有在磁条上的信息，控制中心立即控制变电站巡检机器人进行紧急制动，进入下一步骤；

(b)变电站巡检机器人紧急制动后，判断前后两个磁传感器是否都没在磁条上，如果是则进入步骤(c)，如果否，则进入步骤(d)；

(c)发出报警，进行人工恢复并且不响应任何上位机命令，进入步骤(e)；

(d)触发自动恢复到磁导航上的任务，对变电站巡检机器人进行自动恢复，进入步骤(e),本步骤包括两种情况：

(一)当发现前方磁传感器没有在磁条上，那么变电站巡检机器人就触发后退命令，直到前后磁传感器都在磁条上为止；

(二)如果后方磁传感器没有在磁条上，那么变电站巡检机器人就触发前进命令，直到前后方磁传感器都在磁条上为止；

(e)变电站巡检机器人探测到前后方磁传感器都在磁条上后，控制中心进行控制，并调整当前变电站巡检机器人的姿态，并且通知上位机继续做任务。