KR100682513B1 - 자기패턴을 이용한 궤도차량의 정차시스템 및 정차방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 선로의 노면에 설치된 일정한 패턴의 자기장을 따라 자율적으로 주행하는 궤도차량의 정차시스템에 관한 것으로, 그 목적은 기존의 선로를 이용하면서 궤도차량이 주행하고자 하는 방향으로 선로정보를 제공하여 정밀한 정차시스템 및 그 정차방법을 제공한다.

본 발명에 따른 정차시스템 및 그 정차방법은 선로의 노면 양측에 일정한 간격으로 설치되어 일정한 세기의 자기장 신호를 연속적으로 발산하는 2중계 자석과, 궤도차량에 마련되고, 발산된 자기장 신호에 민감하게 반응되어 선로의 연속적인 각종 정보를 감지하는 4개의 유도용자기센서와, 이들을 통해 연속적으로 수집된 신호의 시간 간격에 따라 궤도차량의 속도를 측정하며, 누적된 신호를 비교하여 차량을 유도할 수 있도록 한다.

선로, 자기패턴, 속도패턴, 거리패턴, 정차시스템

Description

자기패턴을 이용한 궤도차량의 정차시스템 및 정차방법{Stopping System and Method for railroad vehicle using magnetic pattern}

도 1은 본 발명에 따른 자기패턴을 이용한 궤도차량의 정차시스템의 개략적인 구성도.

도 2는 본 발명에 따른 자기패턴을 이용한 궤도차량이 선로를 올바르게 주행하도록 유도하는 자기패턴의 개략적 구성도.

도 3은 본 발명에 적용된 자기패턴과 센서류가 노면과 궤도차량에 설치된 것을 보인 개략적 구성도.

도 4는 본 발명에 적용된 궤도차량이 정상적으로 주행할 때 보이는 자석과 센서류의 출력을 나타낸 그래프.

도 5는 본 발명에 적용된 궤도차량이 정상적으로 주행할 때 보이는 유도패턴의 출력을 나타낸 그래프.

도 6은 궤도차량이 오른쪽으로 비정상 운행될 때의 유도패턴의 출력을 나타낸 그래프.

도 7은 궤도차량이 왼쪽으로 비정상 운행될 때의 유도패턴의 출력을 나타낸 그래프.

도 8은 본 발명에 적용된 궤도차량이 정상적으로 정차할 때 보이는 속도제어 그래프.

도 9는 본 발명에 따른 궤도차량의 정차시스템에서 궤도차량을 제어하는 정차방법을 나타낸 블록도.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*

10: 궤도차량 11: 선로

12: 2중계 자석 13: 유도용자기센서

14: 거리패턴자석 15: 속도패턴자석

16: 제어용감지센서 17: 제어패턴

본 발명은 궤도차량의 정차시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 선로의 노면에 일정한 간격으로 설치된 자기장을 따라 자율적인 주행이 가능하도록 하는 자기패턴을 이용한 궤도차량의 정밀정차 시스템에 관한 것이다.

공지의 예로, 현재까지 제안된 궤도차량의 자율주행 방법으로는 광학적인 방법, 전파통신을 이용한 방법 그리고 자기장을 이용한 방법이 있다.

먼저, 광학적인 방법은 카메라를 이용하여 노면의 영상을 촬영한 후 이 영상 을 분석하여 궤도차량의 진로를 결정하는 방법으로서, 진행하고자 하는 선로에 대한 정보를 미리 알 수 있기 때문에 제어가 용이한 장점이 있다.

하지만, 이 방법은 눈이나 비가 내리는 기후와 대기 중의 환경 오염물질과 같은 요소로 인해 선명한 영상을 기대하기가 어렵고, 비교적 영상처리속도가 빠른 영상처리장치를 필요로 한다는 점에서 설치비용이 증대하는 문제점이 발생하였다.

전파통신을 이용한 방법은 전술한 기후 또는 환경에는 거의 영향을 받지 않고, 궤도차량에 탑재되는 수신 장치가 저렴하다는 장점을 가지고 있다.

그러나, 위와 같은 장점에도 불구하고 선로에 설치된 송신기의 물리적 손상이 발생될 우려가 크며, 그 설치비가 많이 소요되고, 기존에 설치되어 있는 선로에 적용하기 어려운 문제점이 발생하였다.

한편, 자기장을 이용한 방법은 기후나 환경에 거의 영향을 받지 않으며, 기존의 선로를 이용할 수 있어서 그 설치비용이 저렴하다는 장점과 정확도 또한 우수한 장점을 가지고 있다.

그러나, 궤도차량의 안전성을 고려한 2중계 개념의 도입이 부족한 상태이며, 진행방향의 선로정보의 부재로 인한 정차시 정위치 정차가 어려운 단점이 발생하였다.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 기후나 환경 등 외적인 요인에 의해 영향을 받지 않고, 기존의 선로를 그대로 이용할 수 있는 경제적인 궤도차량의 정차시스템 및 제어방법을 제공하는데 있다.

하나의 바람직한 실시 양태에 있어서, 본 발명에 따른 궤도차량의 정차시스템은, 전술한 문제를 모두 해소하고, 선로의 노면에 설치된 자석의 자기장을 통해 선로정보를 미리 감지하여 보다 안전한 정차시스템 및 제어방법을 제공한다.

본 발명의 또 다른 목적 및 효과는 이하의 상세한 설명으로부터 명확하게 될 것이다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 선로의 노면 양측에 일정한 간격으로 설치되어 일정한 세기의 자기장 신호를 연속적으로 발산하는 2중계 자석과, 궤도차량에 마련되고, 발산된 자기장 신호에 민감하게 반응되어 선로의 연속적인 각종 정보를 감지하는 4개의 유도용자기센서와, 이들을 통해 연속적으로 수집된 신호의 시간 간격에 따라 궤도차량의 속도를 측정하며, 누적된 신호를 비교하여 차량을 유도할 수 있도록 한다.

또한, 상기 자석은 노면의 편측으로 2개가 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 유도용자기센서는 상기 2중계 자석에서 발신하는 신호를 수집하도록 상기 궤도차량의 선단에 위치하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 자기장을 발산하는 자석과 이를 감지하는 유도용 자기센서를 통해 선로의 각종 정보를 취득하여 궤도차량의 속도를 측정하며, 누적된 신호를 비교하 여 차량을 유도하는 궤도차량의 정차시스템에 있어서,

상기 정차시스템에 의해서 선로 상을 진행하는 궤도차량은 그 전면부에 마련된 4개 이상의 제어용자기센서와 이에 대응하여 상호 교신하도록 노면에 설치된 4개 이상의 거리패턴 생성자석에 의해서 정차지점까지의 거리정보를 측정하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 궤도차량을 정차지점까지 유도하고, 정차지점까지의 거리정보를 측정하여 궤도차량의 주행안정성을 확보하는 정차시스템에 있어서,

상기 정차시스템에 의해서 취득된 궤도차량의 유도정보와 거리정보를 수집하고, 노면에 설치된 속도패턴생성자석에 의해서 송신된 속도패턴신호와 상호 비교하여 차량을 감속 내지 정차시키기 위한 속도정보를 측정하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 궤도차량을 유도하여 거리정보와 속도정보를 수집하여 정차위치와 시점을 결정하는 궤도차량의 정차방법에 있어서,

선로의 노면을 따라 일정한 간격으로 연속적으로 2중계로 배치된 자석의 자기장의 세기를 통하여 궤도차량의 속도와 위치를 감지하여 올바른 선로로 진행하는가 판단하는 선로측정단계;

상기 선로측정단계를 수행하고 난 후 2중계로 배치된 자기장의 세기를 검토하여 올바른 선로로 유도하는 유도단계;

상기 궤도차량의 선로측정과 올바른 선로로 유도된 궤도차량의 위치를 감지하고, 정차될 지점과 거리를 측정하는 거리측정단계;

상기 거리측정단계에서 측정된 거리를 검토한 후 현재의 궤도차량의 속도와 정지거리를 산출하여 속도를 제어하는 속도제어단계; 로 이루어진다.

이하, 본 발명에 따른 하나의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다. 먼저, 도면에 걸쳐 기능적으로 동일하거나, 유사한 부분에는 동일한 부호를 부여한다.

도 1은 본 발명에 따른 자기패턴을 이용한 궤도차량의 정차시스템의 개략적인 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 자기패턴을 이용한 궤도차량이 선로를 올바르게 주행하도록 유도하는 자기패턴의 개략적 구성도이고, 도 3은 본 발명에 적용된 자기패턴과 센서류가 노면과 궤도차량에 설치된 것을 보인 개략적 구성도이고, 도 4는 본 발명에 적용된 궤도차량이 정상적으로 주행할 때 보이는 자석과 센서류의 출력을 나타낸 그래프이다.

먼저, 도 1을 참조하면, 궤도차량(10)을 유도하기 위하여 선로(11) 아래의 노면에 일정한 간격으로 설치된 2중계의 2중계 자석(12)으로부터 발생된 자기장을 감지하여 궤도차량(10)을 정상적인 궤도로 유도하는 역할인 유도용자기센서(13)를 포함한다.

이러한, 개략적인 궤도차량의 자율 주행시스템을 구체적으로 살펴본다. 도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 궤도차량의 정차시스템은 선로(11)의 노면 양측에 일정한 간격으로 설치되어 일정한 세기의 자기장 신호를 연속적으로 발산하 는 2중계 자석(12)과, 궤도차량(10)에 마련되고, 발산된 자기장 신호에 민감하게 반응되어 선로의 연속적인 각종 정보를 감지하는 4개의 유도용자기센서(13)를 통해 연속적으로 수집된 신호의 시간 간격으로 궤도차량(10)의 속도를 측정하며, 누적된 신호를 비교하여 궤도차량(10)을 유도한다.

상기 궤도차량(10)이 주행하는 선로(11)는 통상의 궤도이고, 이러한 선로(11)의 노면으로 일정한 간격을 갖는 2중계 자석(12)이 연속적으로 선로(11)를 따라 설치되며, 이 자석(12)은 페라이트 성분으로

크기의 쌍극자 모멘트의 특성을 갖는다.

이러한, 2중계 자석(12)은 적어도 노면의 편측에 2개씩, 양측에 총 4개로 설치되고, 이러한 2중계 자석(12)을 조합하여 궤도차량(10)을 유도하기 위한 유도패턴(12a)으로 형성되어 있다.

한편, 전술한 바와 같이 2중계 자석(12)으로 설치하는 이유는 편측의 자석 또는 궤도차량에 부착되어 있는 유도용자기센서(13)의 한쪽이 고장이나 오작동이 발생할 경우를 대비하기 위함이다.

따라서, 상기 유도패턴(12a)은 외부의 요인에 의하여 발생할 수 있는 영향을 배제하기 위하여 일정한 간격으로 배치, 배열됨이 바람직하다.

또한, 궤도차량(10)의 하부에는 유도용자기센서(13)가 설치되어 상기 2중계 자석(12)에서 발생된 자기장의 세기를 감지하는 것을 그 특징으로 하고, 센서와 2 중계 자석(12)의 위치값 x, y, z를 각각 독립적으로 입출력하는 3축 센서이며, 상기 2중계 자석(12)과 유도용자기센서(13)는 동일한 숫자로 마련됨을 그 특징으로 한다.

여기에서, x값은 2중계 자석(12)으로부터 유도용자기센서(13)까지의 거리이고, y값은 2중계 자석(12)으로부터 유도용자기센서(13)까지 측면 이탈거리이고, z값은 2중계 자석(12)으로부터 유도용자기센서(13)까지의 거리를 나타낸다.

이러한, x,y,z의 거리를 나타내는 자석의 자기장의 세기[G]는 다음과 같다.

=

여기서, U : 자석의 자위, r :

M : 자기 모멘트,

: 진공중의 투자율

이때, 자계(H)와 자기장의 세기는 다음과 같은 관계가 성립한다.

위 식들을 이용하여 자계(H) 및 자기장의 세기(B)를 구하면,

위 식을 정리하면, x방향으로 걸리는 자기장의 세기

, y방향으로 걸리는 자기장의 세기

, z방향으로 걸리는 자기장의 세기

가 구해진다.

, 여기에서

, α=단위환산계수

상술한 자기장의 세기를 감지한 상기 유도용자기센서(13)는 2중계 자석(12)에서 발신하는 신호를 수집하도록 상기 궤도차량(10)의 선단에 위치하고, 이것은 선로정보를 획득하여 궤도차량(10)의 진행을 유도하기 위한 역할을 수행한다.

상술한 각각의 특징을 갖는 2중계 자석(12)과 유도용자기센서(13)는 선로(11)를 주행할 때 다음과 같은 신호를 주고받음으로써, 궤도차량(10)을 유도한다.

도 4를 참조하여 위와 같은 주행시스템의 진행 특성을 설명하면, 선로(11)의 노면, 바람직하게는 선로(11)의 양측 단에 설치되어 있는 2중계 자석(12)을 따라 궤도차량(10)이 주행하면 궤도차량(10)의 내부에 위치한 유도용자기센서(13)에서는 시간의 흐름에 따라 일정한 파형을 갖게 되고, 이러한 파형을 시간으로 나누어 측 정하면 현재 차량의 조향값을 계산해 낼 수가 있다.

이러한 조건을 만족시키기 위해서는 선로(11)를 따라 일정한 간격으로 설치되어 있는 2중계 자석(12)이 전제되어야 하고, 상기 2중계 자석(12)은 위에서 설명한 바와 같은 일정한 자기장(

,

,

)을 갖는다. 이 자기장은 유도용자기센서(13)를 통해 일정한 파형을 갖는 신호로 취출하게 되고, 이 취출된 신호를 시간으로 측정하여 궤도차량(10)의 조향위치를 알 수 있으며, 누적된 신호의 수를 합산하면 어느 쪽으로 진행하는가를 알 수 있다.

도 5는 정상적으로 주행하는 궤도차량(10)의 시간당 유도용자기센서(13)에서 출력하는 2중계 자석(12)의 자기장 세기를 보인 것으로, 일 실시예인 2개의 유도용자기센서(13)에서 출력된 파형은 동일함을 알 수 있다.

도 6는 비정상적으로 선로(11)의 오른쪽으로 벗어나 궤도차량(10)에서 출력된 파형으로, 궤도차량(10)은 그 출력이 작은 쪽으로 치우친 것을 알 수 있다.

이것은 자석의 중심이 유도용자기센서(13)의 중심에서 어느 쪽으로 치우치는냐에 따라 파형의 크기가 변하는 것으로 이러한 결과로 알 수 있듯이, 출력이 틀린 파형을 분석하여 궤도차량(10)의 조향각을 설정할 수 있다.

도 7은 비정상적으로 선로(11)의 왼쪽으로 벗어나 궤도차량(10)에서 출력된 파형으로, 궤도차량(10)은 그 출력이 작은 쪽으로 치우친 것을 알 수 있다.

한편, 출력이 미세한 차이를 나타낼 때 조향각을 조절하게 되면 승차감이 떨어질 수 있으며, 제어의 효율이 좋지 않을 수도 있음이 실험적으로 발견되었다. 따 라서, 유도용자기센서(13)의 출력 차이를 승차감, 제어 효율을 고려하여 적당한 값으로 미리 설정해야 한다.

또한, 본 발명에서는 정밀한 정차를 위해서 정차거리와 정차속도를 정밀하게 측정, 감지하여야 하므로 상술한 유도패턴(12a) 외에 거리패턴자석(14)과 속도패턴자석(15)을 제공하고, 이를 감지하는 제어용감지센서(16)를 제공한다.

이러한 정밀한 정차거리와 정차속도를 정밀하게 측정, 감지하기 위한 일 실시예는 도 4에 도시된 바와같이, 일정한 파형을 갖는 그래프로 나타난다.

즉, 유도용자기센서(13)에 의해서 검출된 파형의 중간으로 제어용감지센서(16)에 의해서 발생된 제어패턴(17)이 발생된다.

따라서, 궤도차량(10)의 진행방향에 대한 정보의 부재로 인한 정차위치를 결정하기는 불가능하고, 전술한 제어패턴(17)의 파형을 분석해야만 정밀한 정차위치를 알 수가 있다.

다시, 도 2를 참조하면 노면의 중간부분에 병렬로 총 4개의 거리패턴자석(14)과 속도패턴자석(15)이 전, 후로 설치되어 있고, 이를 감지하는 제어용감지센서(16)가 궤도차량(10)의 전면부에 설치되어 있음을 알 수 있다.

즉, 거리패턴자석(14)과 속도패턴자석(15)은 본 출원인이 출원한 특허출원번호 2004-0017263호에 개시된 바와 같이, 자석의 자기장과 센서의 대응을 시간적으로 대비하여 분석한 파형을 통해 궤도차량(10)의 위치와 현재속도를 파악하여 정차지점까지의 거리정보, 진입 속도정보를 파악할 수 있다.

따라서, 본 발명에 따른 유도패턴(12a)에 의해 유도된 궤도차량(10)은 정차지점까지 거리에서 서서히 속도를 줄여가면서 정차지점까지 진입할 수 있어 신뢰성 있는 정밀한 정차를 할 수 있다.

나아가, 본 발명에 따른 제어패턴(17)의 생성방법은 다음과 같은 표 1과 표 2와 같이 미리 설정된 패턴에 따르면 된다.

표 1 제어패턴에 따른 정차거리 정보

표 2 제어패턴에 따른 속도제어 정보

위와 같이, 상기 거리패턴자석(14)과 속도패턴자석(15)에 의해서 발생된 자기장 신호는 미리 설치된 신호를 감지할 수 있는 제어용감지센서(16)와 신호를 감지할 수 없는 제어용감지센서(16)에 의해서 1 또는 0과 같은 디지털 패턴이 만들어지고, 여기에 미리 정해놓은 거리정보 및 속도정보를 비교시켜 궤도차량을 제어한다.

또한, 이러한 디지털 패턴 환산 테이블은 선로(11)를 주행하는 궤도차량(10)의 특성에 맞도록 결정해야 함은 당연하고, 특히 유도패턴(12a)에서 발생하는 신호 와 동기시켜 적정 크기보다 큰 경우에만 신호가 존재하는 것을 설정해야 한다.

다음에는 상술한 구성을 가진 궤도차량의 정차시스템의 제어방법 및 이에 따른 효과를 상세히 설명한다. 도 8은 본 발명에 적용된 궤도차량이 정상적으로 정차할 때 보이는 속도제어 그래프이고, 도 9는 본 발명에 따른 궤도차량의 정차시스템에서 궤도차량을 제어하는 정차방법을 나타낸 블록도이다.

도 8 내지 도 9를 참조하면, 본 발명에 따른 궤도차량의 정차방법은 궤도차량을 유도하여 거리정보와 속도정보를 수집하여 정차위치와 시점을 결정하는 궤도차량의 정차방법에 있어서,

선로의 노면을 따라 일정한 간격으로 연속적으로 2중계로 배치된 자석의 자기장의 세기를 통하여 궤도차량의 속도와 위치를 감지하여 올바른 선로로 진행하는가 판단하는 선로측정단계(S100);

상기 선로측정단계를 수행하고 난 후 2중계로 배치된 자기장의 세기를 검토하여 올바른 선로로 유도하는 유도단계(S200);

상기 궤도차량의 선로측정과 올바른 선로로 유도된 궤도차량의 위치를 감지하고, 정차될 지점과 거리를 측정하는 거리측정단계(S300);

상기 거리측정단계에서 측정된 거리를 검토한 후 현재의 궤도차량의 속도와 정지거리를 산출하여 속도를 제어하는 속도제어단계(S400);으로 이루어진다.

먼저, 선로측정단계(S100)에서는 선로(11)의 노면을 따라 일정한 간격으로 연속 배치된 2중계 자석(12)의 자기장 세기를 통하여 궤도차량의 속도와 위치를 감지하고, 인식한다.

이 단계에서는 통제실(미도시)에 속도정보와 위치정보를 약 1초 이내의 시간 간격으로 송, 수신하여 정차지점까지와의 거리를 파악한다.

상기 선로측정단계(S100)를 수행하고 난 후 올바른 선로(11)를 따라 궤도차량(10)이 진행하도록 하는 유도단계(S200)에서는 정밀한 정차 또는 선로 주행이 되도록 정밀한 조향각을 설정하도록 한다.

거리측정단계(S300)에서는 정밀한 조향각에 의해서 유도되는 궤도차량(10)과 정차지점과의 거리를 정밀하게 측정하여 정차를 위한 감속을 준비한다.

이때, 정차거리는 선로(11)의 경사 구배나 선로(11)의 노면 상태에 따른 선로(11)의 조건과 궤도차량(10)의 특성을 고려하여 결정한다.

이어서, 속도제어단계(S400)로 이동하여 산출된 정차거리를 확보하기 위하여 궤도차량(10)에 속도 제어를 위한 신호를 송신하거나, 안전거리 확보의 필요성을 느끼지 못할 경우에는 바이패스하여 안전한 정차가 되도록 미리 속도를 감속한다.

한편, 감속도는 정차거리에 따라 다르게 설정되며, 가능한 승차감을 고려하여 급제동이 발생하지 않도록 주의한다.

즉, 전기 설명으로부터 명확해지듯이, 이 발명은 자기패턴을 이용한 궤도차량(10)의 정차시스템 및 정차방법을 제공하여 간단한 자기장의 설치로 기존의 선로(11)를 이용하므로 건설비의 절감을 가져올 뿐만 아니라, 설치가 용이하고 정확하 며 성능 또한 우수하다. 또한, 궤도차량(10)의 속도 및 위치 등 운행정보는 통제실 뿐만 아니라, 관련 정거장에도 송신 또는 수신되어 이를 정거장의 플랫폼에서 현시시켜 열차를 기다리는 승객들이 이를 볼 수 있도록 할 수도 있으며, 나아가 이러한 정차시스템 및 정차방법은 모든 이동수단 및 보조수단에도 적용될 수 있음은 당연하다.

본 발명은 그 정신 또는 주요한 특징으로부터 일탈하는 일없이, 다른 여러 가지 형태로 실시할 수 있다. 그 때문에, 전술한 실시예는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않으며, 한정적으로 해석해서는 안된다. 본 발명의 범위는 특허청구의 범위에 의해서 나타내는 것으로서, 명세서 본문에 의해서는 아무런 구속도 되지 않는다. 다시, 특허청구범위의 균등 범위에 속하는 변형이나 변경은, 모두 본 발명의 범위 내의 것이다.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 자기패턴을 이용한 궤도차량의 정차시스템 및 정차방법은 기존의 선로를 그대로 이용할 수 있고, 이로 인해 추가적인 선로 건설비용이 발생되지 않고, 정교한 운전으로 철도운행의 신뢰성이 월등하게 향상되는 작용효과가 있다.

Claims (6)

1. 일정한 세기의 자기장 신호를 연속적으로 발산하도록, 선로의 노면 양측에 각각 한 쌍씩 설치되되 상기 선로를 따라 일정한 간격으로 배치된 복수개의 2중계 자석과, 궤도차량의 선단에 마련되고 상기 2중계 자석으로부터 발산된 자기장 신호에 민감하게 반응하여 선로의 연속적인 각종 정보를 감지하는 4개의 유도용자기센서와, 이들을 통해 연속적으로 수집된 신호의 시간 간격에 따라 궤도차량의 속도를 측정하며, 누적된 신호를 비교하여 차량을 유도하는 것을 특징으로 하는 자기패턴을 이용한 궤도차량의 정차시스템.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제 1항에 있어서,

   정차지점까지의 거리정보를 측정할 수 있도록, 상기 선로의 노면에 설치된 4개 이상의 거리패턴생성자석 및 상기 거리패턴생성자석에 대응하여 상호 교신하도록 상기 궤도차량의 전면부에 마련된 4개 이상의 제어용자기센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자기패턴을 이용한 궤도차량의 정차시스템.
5. 제 4항에 있어서,

   노면에 설치된 속도패턴생성자석을 더 포함하되, 상기 취득된 궤도차량의 유도정보 및 거리정보와, 상기 속도패턴생성자석으로부터 송신된 속도패턴신호를 상호 비교하여 차량을 감속 내지 정차시키기 위한 속도정보를 측정하는 것을 특징으로 하는 자기패턴을 이용한 궤도차량의 정차시스템.
6. 궤도차량을 유도하여 거리정보와 속도정보를 수집하여 정차위치와 시점을 결정하는 궤도차량의 정차방법에 있어서,

   선로의 노면 양측에 각각 한 쌍씩 설치되되 상기 선로를 따라 일정한 간격으로 배치된 복수개의 2중계 자석의 자기장의 세기를 통하여 궤도차량의 속도와 위치를 감지하여 올바른 선로로 진행하는가 판단하는 선로측정단계;

   상기 선로측정단계를 수행하고 난 후 2중계로 배치된 자기장의 세기를 검토하여 올바른 선로로 유도하는 유도단계;

   상기 궤도차량의 선로측정과 올바른 선로로 유도된 궤도차량의 위치를 감지하고, 정차될 지점과 거리를 측정하는 거리측정단계;

   상기 거리측정단계에서 측정된 거리를 검토한 후 현재의 궤도차량의 속도와 정지거리를 산출하여 속도를 제어하는 속도제어단계; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자기패턴을 이용한 궤도차량의 정차방법.

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