KR100904865B1

KR100904865B1 - 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법

Info

Publication number: KR100904865B1
Application number: KR1020070126534A
Authority: KR
Inventors: 변윤섭; 윤희택; 박영곤; 홍용기
Original assignee: 한국철도기술연구원
Priority date: 2007-12-07
Filing date: 2007-12-07
Publication date: 2009-06-26
Also published as: KR20090059591A

Abstract

본 발명은 차량이 주행하는 도로에 자석을 매립함으로써, 차량이 운전자 없이도 도로에 매립된 자석의 경로를 따라 자동 안내되도록 하는 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법에 관한 것으로서, 특히, 자동 안내차량이 정거장의 규정된 위치에 정확하게 정차할 수 있도록 하기 위한 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법에 관한 것이다.

본 발명에 의한 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법은 자장검출기에서 검지된 자기장 정보를 인식하는 인식단계와, 상기 인식된 자기장 정보를 파악하여 패턴구간 여부를 확인하는 패턴구간 여부 확인단계와, 인식된 패턴정보와 데이타베이스에 저장된 패턴정보의 일치여부를 확인하는 패턴 일치 확인단계와, 상기 인식된 패턴정보에 누락된 패턴이 있을 경우 데이타베이스에 저장된 패턴정보를 기초로 누락된 패턴을 보정하는 패턴 보정단계로 이루어진다.

무인차량, 자동 안내차량, 자석, 자기장 검출

Description

자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법 {Method for accurate stopping of the automated guided vehicles in the station}

일반적으로 차량의 운전자가 없이 주행하는 자동 안내차량은 도로 중심에 차량이동의 기준이 되는 기준선을 따라 자석을 주행도로 전 구간에 무작위로 매설하고, 차량은 도로에 매립된 상기 자석의 자기장을 검출하여 운전자 없이도 규정된 경로를 따라 자동으로 안내된다.

상기와 같이 자동 안내차량이 도로에 매립된 자석의 자기장을 검출하여 규정된 경로를 따라 주행하다가 차량에 설치된 자기장 검출기의 오작동 또는 자기장을 발생하는 도로의 이물질로 인하여 기준선을 따라 설치된 한 두개 자석의 자기장을 검출하지 못한다 하더라도, 손실된 자기장 정보 다음에 검출되는 자기장 정보에 의해 상기 손실된 자기장 정보를 복원하여 자동 안내차량이 규정된 경로를 따라 주행할 수 있다.

그러나, 상기 자동 안내차량이 승객의 승하차를 위하여 정거장에 진입할 때 도로에 매설된 자석의 자기장 검출을 실패한다면 자동 안내차량이 정거장의 규정된 정차위치에 정확하게 정차하지 못하게 되어 승객의 승하자차 매우 불편해진다. 특히, 휠체어를 탄 장애우나 유모차를 소지한 송객의 승하차는 더더욱 불편해질 뿐 아니라 자동 안내차량이 정거장의 규정된 위치에 정차하지 못해서 안전사고가 발생할 수도 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 무인으로 규정된 경로를 자동 안내되는 차량이 승객의 승하차를 위하여 정거장에 정차할 때, 차량의 자장 검출기가 몇 개 자석의 자기장 정보 검출을 실패하더라도 차량의 제어기가 상기 손실된 자기장 정보를 보정함으로써 자동 안내차량이 정거장의 규정된 위치에 정확하게 정차하도록 하는 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법을 제공하는 것이 본 발명의 목적이다.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 자기장에 의해 자동 안내되는 차량의 정거장 정밀정차를 위한 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법에 있어서, 자장검출기에서 검지된 자기장 정보를 인식하는 인식단계와, 상기 인식된 자기장 정보를 파악하여 패턴구간 여부를 확인하는 패턴구간 여부 확인단계와, 상기 패턴구간의 패턴명령을 수행하는 패턴명령 수행단계로 구성되는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 패턴구간 여부 확인단계 이후에, 인식된 패턴정보와 데이타베이스에 저장된 패턴정보의 일치 여부를 확인하는 패턴 일치 확인단계와, 상기 인식된 패턴정보에 누락된 패턴이 있을 경우 데이타베이스에 저장된 패턴정보를 기초로 누락된 패턴을 보정하는 패턴 보정단계가 더 포함된 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 자장 검출기는, 도로의 기준선을 따라 소정 간격으로 자석이 무작위로 설치된 무작위 구간과, 상기 도로에 소정 간격으로 자석이 일정한 패턴으로 설치된 패턴구간의 자기장을 검출하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 무작위 구간은 도로 표면의 자석 극성이 임의의 극성이 되도록 도로에 매립한 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 자석은 4~5m 간격으로 도로에 매립된 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 패턴구간은 규정된 패턴으로 자석의 극성을 배열하여 도로에 매립한 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 자석은 0.5~1.0m 간격으로 매립된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 패턴은 한 개의 N극과 한 개의 S극이 번갈아 가며 이루어진 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 패턴은 소정 개수의 N극과 소정 개수의 S극이 번갈아 가며 이루어진 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 자석은 영구자석 또는 전자석 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의한 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법에 의하면, 무인으로 규정된 경로를 자동 안내되는 차량이 승객의 승하차를 위하여 정거장에 정차할 때, 차량의 자장 검출기가 몇 개 자석의 자기장 정보 검출을 실패하더라도 차량의 제어기가 상기 손실된 자기장 정보를 보정함으로써 자동 안내차량이 정거장의 규정된 위치에 정확하게 정차함으로써 승객의 승하차가 매우 편리해지고, 무인 자동 안내차량의 안전사고를 미연에 방지할 수 있다.

이하 첨부한 도면에 의하여 본 발명을 자세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명에 의한 자동 안내차량의 정거장 정밀정차를 위한 자석 배열을 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 패턴구간의 여러 패턴타입을 예시한 도면이며, 도 3은 본 발명에 의한 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법의 단계를 도시한 도면이다.

본 발명의 자동 안내차량(50)의 정거장(10) 정밀정차를 위한 자석(40) 배열은 자기장에 의해 자동 안내되는 자동 안내차량(50)의 정거장(10) 정밀정차를 위한 자석(40) 배열방법에 있어서, 도로(20)에 소정 간격으로 자석이 무작위로 설치된 무작위 구간(RS)과, 상기 도로(20)에 소정 간격으로 자석(40)이 일정한 패턴으로 설치된 패턴구간(PS)으로 구성된다.

상기 무작위 구간(RS)은 도로 표면의 자석(40) 극성이 임의의 극성이 되도록 도로(20)에 매립한다. 그리고 상기 자석(40)은 4~5m 간격으로 도로(20)에 매립되는 것이 바람직하다.

도 1에 도시한 바와 같이 무인으로 주행하는 자동 안내차량(50)은 상기 자동 안내차량(50)의 하부에 설치된 자장 검출기(51)가 도로(20)의 기준선(30)을 따라 매립된 자석(40)의 자기장을 검출함으로써 자동 안내차량(50)이 도로(20)의 기준선(30)을 따라 주행하도록 구성되어 있다. 상기 자동 안내차량(50)의 자장 검 출기(51)는 공지된 기술이므로 자장 검출기(51)에 대한 자세한 설명은 생략한다.

그리고, 도 1에 도시한 바와 같이 자동 안내차량(50)의 주행구간에는 자석(40)이 소정 간격으로 연속하여 도로(20)의 기준선(30)을 따라 매립되는데, 자동 안내차량(50)의 주행구간에 자석(40)을 매립할 때는 자석(40)의 N극과 S극을 구별하지 않고 무작위로 임의의 극이 도로(20) 표면을 향하도록 매립한다. 상기와 같이 기준선(30)을 따라 자석(40)이 극성과 상관 없이 무작위로 매립되는 구간이 무작위 구간(RS)이고, 상기 무작위 구간(RS)은 자동 안내차량(50)이 규정된 경로의 도로(20)를 주행하는 구간이다.

상기 무작위 구간(RS)(Random Section)은 도로(20)의 기준선(30)을 따라 자석(40)을 4~5m 간격으로 매립하는 것이 바람직한데 만일, 무작위 구간(RS)의 기준선(30)을 따라 4m보다 작은 간격으로 자석(40)을 매립하면 설치비와 인건비 및 공기가 많이 소요되고 만일, 무작위 구간(RS)의 기준선(30)을 따라 5m 보다 큰 간격으로 자석(40)을 매립하면 자동 안내차량(50)의 하부에 설치된 자장검출기(51)의 간격보다 크게 되기 때문에 자동 안내차량(50)의 자장검출기(51)가 연속하여 자석(40)의 자장을 검출하지 못하여 기준선(30)을 벗어나 주행하게 되는 오류가 생길 수 있다.

그리고,상기 패턴구간(PS)(Pattern Section)은 규정된 패턴으로 자석(40)의 극성을 배열하여 도로(20)에 매립하되, 상기 패턴구간(PS)의 자석(40)은 도로(20)의 기준선(30)을 따라 0.5~1.0m 간격으로 매립한다.

도 1에 도시한 바와 같이 자동 안내차량(50) 승객의 승하차를 위한 정거장(10)의 도로(20) 구간에는 도로(20)의 기준선(30)을 따라 자석(40)이 특정 패턴으로 도로에 매립되는데, 자석(40)의 특정 극성을 도로(20)의 표면을 향하도록 규정된 패턴으로 배열되고, 상기 패턴구간(PS)에 매립되는 자석(40)은 도로(20)의 기준선(30)을 따라 0.5~1.0m 간격으로 매립되는 것이 바람직하다.

정거장(10) 구간의 도로(20)에 매립되는 자석(40)은 자동 안내차량(50)이 정거장(10)에 정확한 위치에 정차할 수 있도록 좁은 간격으로 매립되는데 만일, 패턴구간(PS)의 자석(40) 간격이 1.0m 보다 크면 자동 안내차량(50)이 정거장(10)의 규정된 위치에 정확한 정차를 할 수 없게 되고, 패턴구간(PS)의 자석(40) 간격이 0.5m 보다 작으면 많은 수의 자석(40)을 도로(20)에 매립하는데 비용이 많이 소요되고 많은 자기장 데이타를 처리하기 위한 고속 제어기를 사용하여야 하기 때문에 설치비가 많이 소요된다.

상기 패턴구간(PS)의 패턴은 한 개의 N극과 한 개의 S극이 번갈아 가며 이루어지거나, 소정 개수의 N극군과 소정 개수의 S극군이 번갈아 가며 이루어진다. 상기 패턴구간에 매립되는 자석(40)은 도로(20)의 기준선(30)을 따라 매립되는 자석(40)의 N극과 S극이 도로(20)의 표면을 향하도록 서로 번갈아가며 매립되거나, 소정 개수의 자석(40) N극이 도로(20)표면을 향하도록 매립하고, 연속하여 소정 개수의 자석(40) S극이 도로(20) 표면을 향하도록 매립하여 N극군과 S극군이 번갈아가며 도로(20)의 기준선(30)에 매립된다.

그리고, 상기 자석(40)은 그 상부의 일부가 노출되지 않도록 도로(20)에 매립되고, 상기 자석(40)은 영구자석 또는 전자석 중 어느 하나를 선택하여 본 발명 을 구성할 수 있다.

상기와 같이 자동 안내차량이 주행하는 도로(20) 기준선(30)에 자석(40)을 무작위로 매설하고, 자동 안내차량(50)의 정밀정차가 필요한 정거장(10)의 도로(20) 기준선(30)에 일정한 패턴으로 자석(40)을 매립함으로써 자동 안내차량(50)이 정거장(10)의 정확한 위치에 정차할 수 있다. 상기와 같은 도로(20)의 기준선(30)에 매립된 자석(40)의 자기장을 검출하여 자동 안내차량(50)이 주행하다가 상기 자동 안내차량(50)의 자장검출기(51)가 정거장(10) 도로(20)의 패턴구간(PS)을 인식하여 정거장(10)에 정밀정차를 하게 되는데 그 방법은 다음과 같다.

자동 안내차량(50)의 자장검출기(51)에서 검지된 자기장 정보를 인식하는 인식단계와, 상기 인식된 자기장 정보를 파악하여 패턴구간(PS) 여부를 확인하는 패턴구간 여부 확인단계와, 상기 패턴구간(PS)의 패턴명령을 수행하는 패턴명령 수행단계로 구성된다.

그리고, 상기 패턴구간 여부 확인단계 이후에, 인식된 패턴정보와 데이타베이스에 저장된 패턴정보의 일치여부를 확인하는 패턴 일치 확인단계와, 상기 인식된 패턴정보에 누락된 패턴이 있을 경우 데이타베이스에 저장된 패턴정보를 기초로 누락된 패턴을 보정하는 패턴 보정단계가 더 포함된다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법에 대하여 자세히 설명하면 다음과 같다.

도 1에 도시한 바와 같이 자동 안내차량(50)의 샤시 하부에 설치된 자장검출기(51)가 도로(20)의 기준선(30)을 따라 소정 간격으로 매립된 자석(40)의 자기장을 검출하여 상기 자동 안내차량(50)이 도로(20)의 기준선(30)을 따라 주행한다.

상기 자동 안내차량(50)의 자장검출기(51)는 자동 안내차량(50)의 샤시 하부에 횡방향으로 2~3개가 설치되는데, 상기 자장검출기(51)가 도로(20) 기준선(30)을 따라 매립된 자석(20)의 자기장을 검출하여 자동 안내차량(50)의 속도와 방향을 조정하여 도로(20)의 기준선(30)을 따라 주행한다.

상기 자동 안내차량(50)이 주행하는 도로(20)의 기준선(30)에는 자석(40)의 N극성과 S극성의 구분없이 무작위로 기준선(30)을 따라 4~5m 간격으로 매립하는데, 자동 안내차량(50)이 주행할 때 차량의 속도와 방향을 제어하기 위해서는 자장검출기(51)에 검출되는 자기장이 연속하여 검출되기만 하면 되므로 자석(40)의 극성과 상관없이 무작위로 매립한다.

그리고, 자동 안내차량(50)의 하부에 소정 간격으로 횡방향 설치된 2~3개의 자장검출기(51)가 자기장을 검출할 때 차량의 주행방향 첫번째 자장검출기(51)를 통과한 자석(40)이 두번째 자장검출기(51)를 통과하기 전에 매립된 다음 자석(40)이 상기 첫번째 자장검출기(40)를 통과하여야지만 자동 안내차량(50)의 자장검출기(51)가 자기장을 연속 검출하여 자동 안내차량(50)의 속도와 방향을 제어할 수 있기 때문에 상기 무작위 구간(RS)에 매립되는 자석(40)은 4~5m 간격으로 매립된다.

만일, 4m 간격보다 작은 간격으로 자석(40)이 매립되면 자동 안내차량(50)의 주행경로가 길 경우 설치비와 인건비가 많이 소요되고, 5m 간격보다 큰 간격으로 자석(40)이 매립되면 자동 안내차량(50)의 자장검출기(51)가 연속하여 자기장을 검출하지 못하기 때문에 4~5m 간격으로 매립되는 것이 바람직하다.

상기와 같이 무작위 구간(RS)의 자기장을 검출하며 주행하는 자동 안내차량(50)이 정거장(10)에 진입하게 될 때 정거장(10) 도로(20)의 기준선(30)을 따라 일정한 패턴으로 자석(40)이 매립된 패턴구간(PS)을 인식하여 자동 안내차량(50)이 상기 정거장(10)의 규정된 위치에 정확하게 정차한다.

상기 패턴구간(PS)은 미리 약속된 자석(40)의 극성 순서대로 자석(40)을 0.5~1.0m 간격으로 정거장(10) 진입 도로(20)의 기준선(30)에 매립된 것으로서, 상기 패턴구간(PS)에 매립된 자석(40)의 자기장을 자동 안내차량(50)의 자장검출기(51)가 인식하여 정거장(10)에 정차하게 되는 것이다. 이때, 상기 패턴구간(PS)에는 자석(40)이 0.5~1.0m 간격으로 매립되기 때문에 자동 안내차량(50)이 정거장(10)의 규정된 위치에 정확하게 정차할 수 있다.

만일, 상기 패턴구간(PS)의 자석(10) 간격이 1.0m 보다 크면 자동 안내차량(50)이 정거장(10)의 규정된 위치에 정확한 정차를 할 수 없게 되고, 패턴 구간(PS)의 자석(10) 간격이 0.5m 보다 작으면 많은 수의 자석(40)을 도로(20)에 매립하는데 비용이 많이 소요되고 많은 자기장 데이타를 처리하기 위한 고속 제어기를 사용하여야 하기 때문에 설비비가 많이 소요되므로 상기 패턴구간(PS)에는 자석(40)이 0.5~1.0m 간격으로 매립되는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 자동 안내차량(50)의 제어기(미도시)는 무작위 구간(RS)에서 검출되는 자기장의 방향과 간격으로 자동 안내차량(50)의 방향과 속도를 제어하면서 주행하다가 상기 패턴구간(PS)에 이르게 되면 무작위 구간(RS)에 비해 좁은 간격으로 매립된 자석(40)의 자기장을 인식하여 정거장(10)으로 진입하고 있음을 판단하고, 제어기(미도시)는 정거장(10)에 정차하는 패턴명령을 수행하여 자동 안내차량(50)을 정거장(10)의 정확한 위치에 정차시킨다.

상기 자동 안내차량(50)의 자장검출기(51)가 여러 개의 자석(40)으로 구성된 패턴정보를 인식할 때 오류가 발생하거나, 도로(20)에 자기장을 발산하는 이물질에 의하여 자장검출기(51)가 한 두개의 자기장 정보를 인식하지 못하게 되어 자동 안내차량(50)이 정거장(10)의 정확한 위치에 정차하지 못하게 되는 경우가 발생할 수 있다. 본 발명은 패턴구간(PS)에 자석(40)을 0.5~1.0m 간격으로 배열하되, 자석(40)의 N극과 S극을 규정된 패턴으로 배열함으로써 자장검출기(51)가 인식하지 못한 자기장 정보를 보정함으로써 자동 안내차량(50)을 정거장(10)의 정확한 위치에 정차할 수 있다.

도 2는 패턴구간(PS)의 기준선(30)을 따라 매립된 자석(40)의 패턴을 예시한 도면으로서, "●"은 N극이 도로(20)표면을 향하도록 매립된 자석(40)을 도시한 것이고, "○"은 S극이 도로(20)표면을 향하도록 매립된 자석(40)을 도시한 것이다.

상기 예시한 패턴구간(PS)의 패턴 중 첫번째 타입의 패턴은 자석(40)의 N극과 S극이 서로 번갈아가며 구성된 패턴으로서, 자동 안내차량(50)이 정거장(10)에 진입하면서 자장검출기(51)가 패턴구간(PS)의 자기장을 "N극-S극-N극-S극-N극-S 극-N극-S극...."으로 인식하며 정거장(10)에 진입하는데, 만일 자장검출기(51)의 오류 또는 이물질에 의하여 일부 자기장정보를 인식하지 못하여 자동 안내차량(50)의 자장검출기(51)가 "N극-S극-S극-N극-S극-N극-S극...."으로 인식하면 자동 안내차량(50)의 제어기(미도시)가 같은 극성의 자기장이 연속으로 입력됨으로써 누락된 패턴정보가 있는 것으로 인식하여 이를 보정함으로써, 자동 안내차량(50)이 정거장(10)에 정확하게 정차할 수 있도록 한다.

그러나, 상기와 같이 N극과 S극이 번갈아 가며 형성된 첫번째 타입의 패턴은 자장검출기(51)가 한 개의 패턴정보를 인식하지 못하였을 때, 같은 극성의 패턴정보가 제어기(미도시)에 입력됨으로써 제어기가 이를 보정하여 자동 안내차량(50)을 정거장(10)의 정확한 위치에 정차시킬 수 있지만, 만일, 자장검출기(51)가 두 개의 패턴정보를 연속하여 인식하지 못하였을 때는 서로 다른 극성의 자기장이 연속입력됨으로써 제어기는 이를 정상적인 것으로 판단하여 자동 안내차량(50)을 정거장(10)의 규정된 위치에 정차시킬 수 없게 된다.

도 2에 도시된 두 번째 패턴 내지 다섯 번째 패턴은 자동 안내차량(50)이 연속하여 두 개의 패턴정보를 인식하지 못하더라도, 제어기가 이를 보정할 수 있도록 자석(40)을 극성을 배열한 패턴으로서 소정개수의 자석(40)을 N극으로 연속 배열하고 소정개수의 자석(40)을 S극으로 연속 배열한다.

상기와 같이 소정개수의 자석(40)을 N극으로 연속 배열하고 소정개수의 자석(40)을 S극으로 연속 배열한 패턴정보를 자장검출기(51)가 인식할 때 두 개 이상의 패턴정보를 인식하지 못하면 제어기는 데이타베이스에 저장된 정상적인 패턴 정보와 자장검출기(51)로부터 입력된 패턴정보를 비교하여 누락된 패턴정보를 보정함으로써, 자동 안내차량(50)이 정거장(10)의 규정된 위치에 정확하게 정차할 수 있도록 한다.

예를 들면, 도 2의 네 번째 패턴의 형태로 자석(40)이 패턴구간(PS)에 매립되었을 때, 정거장(10)에 진입하는 자동 안내차량(50)의 자장검출기(51)가 정상적으로 패턴정보를 인식하였을 때 제어기는 "1(N)-4(S)-3(N)-2(S)-1(N)" 의 패턴정보를 입력받게 된다. 그러나 자장검출기(51)의 오류 또는 도로(20)의 이물질에 의하여 "1(N)-2(S)-3(N)-2(S)-1(N)" 또는 "1(N)-4(S)-2(N)-1(S)-1(N)" 형태로 두 개의 패턴정보가 연속 누락되어 제어기에 입력되면, 제어기는 데이타베이스에 저장된 정상적인 패턴정보인 "1(N)-4(S)-3(N)-2(S)-1(N)"와 자장검출기(51)에서 인식한 패턴정보를 비교하여, 누락된 패턴정보가 확인되면 이를 보정하여 자동 안내차량(50)을 정거장(10)의 규정된 위치에 정확하게 정차시킨다.

이와 같이 누락된 패턴정보를 보정하는 것을 단계별로 살펴보면 도 3에 도시한 바와 같은 단계로 이루어진다.

주행중인 자동 안내차량(50)의 자장검출기(51)에서 검지된 자기장 정보를 인식하는 인식단계와, 상기 인식된 자기장 정보를 파악하여 현재 자동 안내차량(50)이 정거장(10)에 진입하는지를 확인하는 패턴구간 여부 확인단계와, 자동 안내차량(50)이 정거장(10)에 진입하며 인식된 패턴정보와 데이타베이스에 저장된 패턴정보의 일치 여부를 확인하는 패턴 일치 확인단계와, 상기 인식된 패턴정보에 누락된 패턴이 있을 경우 데이타베이스에 저장된 패턴정보를 기초로 누락된 패턴을 보정하는 패턴 보정단계와, 상기 패턴구간의 패턴명령(정거장에 규정된 위치에 정차)을 수행하는 패턴명령 수행단계로 구성된다.

상기와 같은 방법을 통해 무인으로 운행되는 자동 안내차량이 정거장의 규정된 위치에 정확하게 정차함으로써 휠체어를 탄 장애우, 유모차를 소지한 승객 및 어린이 등이 차량에 용이하게 승하차 할 수 있다.

이상, 본 발명에 의한 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법에 대해 설명하였다. 상기 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 전술한 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명에 의한 자동 안내차량의 정거장 정밀정차를 위한 자석 배열을 도시한 도면.

도 2는 본 발명의 패턴구간의 여러 패턴타입을 예시한 도면.

도 3은 본 발명에 의한 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법의 단계를 도시한 도면.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10 : 정거장 20 : 도로

30 : 기준선 40 : 자석

50 : 자동 안내차량 51 : 자장검출기

RS : 무작위 구간

PS : 패턴구간

Claims

자기장에 의해 자동 안내되는 차량의 정거장 정밀정차를 위한 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법에 있어서,

자장검출기에서 검지된 자기장 정보를 인식하는 인식단계와, 상기 인식된 자기장 정보를 파악하여 패턴구간 여부를 확인하는 패턴구간 여부 확인단계와, 상기 패턴구간의 패턴명령을 수행하는 패턴명령 수행단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법.
제 1항에 있어서,

상기 패턴구간 여부 확인단계 이후에, 인식된 패턴정보와 데이타베이스에 저장된 패턴정보의 일치 여부를 확인하는 패턴 일치 확인단계와, 상기 인식된 패턴정보에 누락된 패턴이 있을 경우 데이타베이스에 저장된 패턴정보를 기초로 누락된 패턴을 보정하는 패턴 보정단계가 더 포함된 것을 특징으로 하는 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법.
제 1항에 있어서,

상기 자장 검출기는, 도로의 기준선을 따라 소정 간격으로 자석이 무작위로 설치된 무작위 구간과, 상기 도로에 소정 간격으로 자석이 일정한 패턴으로 설치된 패턴구간의 자기장을 검출하는 것을 특징으로 하는 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법.
제 3항에 있어서,

상기 무작위 구간은 도로 표면의 자석 극성이 임의의 극성이 되도록 도로에 매립한 것을 특징으로 하는 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법.
제 4항에 있어서,

상기 자석은 4~5m 간격으로 도로에 매립된 것을 특징으로 하는 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법.
제 3항에 있어서,

상기 패턴구간은 규정된 패턴으로 자석의 극성을 배열하여 도로에 매립한 것을 특징으로 하는 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법.
제 6항에 있어서,

상기 자석은 0.5~1.0m 간격으로 매립된 것을 특징으로 하는 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법.
제 6항에 있어서,

상기 패턴은 한 개의 N극과 한 개의 S극이 번갈아 가며 이루어진 것을 특징으로 하는 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법.
제 6항에 있어서,

상기 패턴은 소정 개수의 N극과 소정 개수의 S극이 번갈아 가며 이루어진 것을 특징으로 하는 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법.
제 3항 내지 제 9항 중의 어느 한 항에 있어서,

상기 자석은 영구자석 또는 전자석 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 자동 안내차량의 정거장 정밀정차 방법.