KR101465530B1 - 열차 정위치 정차를 위한 위치정보 제공시스템 - Google Patents

열차 정위치 정차를 위한 위치정보 제공시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 열차 정위치 정차를 위한 위치정보 제공시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 승강장으로 진입하는 열차가 정위치에 정차할 수 있도록 열차의 위치정보를 추출하여 제공하는 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 열차 정위치 정차를 위한 위치정보 제공시스템은 선로를 향하도록 플랫폼에 표시되고 위치정보를 포함하고 있는 위치정보 표식과, 열차에 설치되어 상기 위치정보 표식을 인식하는 비전 센서와, 상기 비전 센서에서 인식한 위치정보 표식의 영상에서 열차의 위치정보를 추출하는 영상처리 모듈, 및 상기 영상처리 모듈의 열차의 위치정보를 이용하여 정위치 정차지점과의 거리를 계산하고 정위치 정차 제어를 하는 차상제어장치를 포함하여 구성된다.

Description

열차 정위치 정차를 위한 위치정보 제공시스템 {SYSTEM FOR PROVIDING LOCATION INFORMATION FOR TRAIN STOPS AT THE CORRECT POSITION}
본 발명은 열차 정위치 정차를 위한 위치정보 제공시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 승강장으로 진입하는 열차(기차, 지하철, 전철, 고속철도 등: 이하 '열차')가 정위치에 정차할 수 있도록 열차의 위치정보를 추출하여 제공하는 시스템에 관한 것이다.
열차는 고도의 안전성과 정확성이 최우선적으로 확보되어야 하는 대량 운송 교통 수단으로, 열차의 안전성을 확보하고 정확성을 높이며 운행 효율을 향상시키기 위해 ATS(Automatic Train Stop: 열차 자동 정지 장치), ATP(Automatic Ttain Protector: 열차 자동 보호 장치), ATC(Automatic Train Control: 열차 자동 제어 장치), ATO(Automatic Train Operation: 열차 자동 운전 장치) 등과 같은 많은 열차운행 제어장치들이 개발되어 사용되고 있으며, 더욱 높은 안전성과 정확성 및 운행 효율을 향상시키고 편리한 운전환경을 제공하기 위해 지속적인 연구 개발이 이루어지고 있다.
이러한 열차의 안전성과 정확성은 열차의 출발에서 정차시까지 전 과정에 걸쳐 요구되는 것으로, 특히 승객이 승하차를 실시하는 승강장에 대한 정차시의 안전성과 정확성은 승차감 향상과 승객 보호라는 측면에서 더욱 강조되는 사항이다.
실제로 운전 미숙, 또는 열차운행 제어장치의 부정확한 제어로 인하여 발생하는 비안전 제동은 승객의 부상을 야기하게 되며, 부정확한 정차는 승강장의 혼란을 야기하여 운행 효율을 저하하고 사고를 유발하게 된다는 문제점이 있다.
이와 같이 열차를 역사 내의 승강장에 정차시, 운전실 내의 제동장치를 수동 또는 자동으로 조작하여 상기 열차가 역사 내에 정차되도록 하고 있으며, 이때 정차된 열차는 역사 내의 정위치에 정차될 수 있어야 한다.
종래 열차의 정위치 정차는 타코미터와 정위치 정차판을 이용하여 이루어진다.
상기 타코미터를 이용하여 열차의 휠이 회전함에 따라 생성되는 펄스 수에 휠 직경에 의해 결정되는 환산계수를 곱하여 이동거리를 계산한 후 정위치 정차 지점에 정차하고, 정위치 정차지점이 맞는지 정위치 정차판을 이용하여 확인한다.
그런데 상기한 타코미터를 이용한 정위치 정차 방식은 부정확한 거리 측정으로 인해 정위치 정차에 어려움이 있다.
즉, 마찰과 같은 여러 가지 원인에 의해 휠의 마모가 빈번하게 일어남에 따라 휠 직경이 변하는 것에 의해 열차의 거리를 계산하는 타코미터 자체에서 오차가 발생하고, 열차 운행시 선로에서 휠의 Slip/Slide가 발생함에 따라 실제 이동거리와 오차가 발생하여 정밀한 정위치 정차에 어려움이 있다.
한편, 이러한 타코미터를 이용한 정위치 정차 방식을 보완하기 위하여 여러 가지 대응책이 제시되고 있다.
예를 들어 선행특허문헌 등록번호 제10-0807386호에는 철도차량 정차위치 자동측정장치가 개시되어 있다.
이 선행특허는 도 1에 도시된 바와 같이 이송레일(130)과, 몸체(140)와, 촬상부(150) 및 검출부(160)를 주요 구성으로 하여, 이송레일(130)을 따라 몸체(140)를 이동시키면서 상기 몸체(140)에 장치된 촬상부(150)를 이용하여 중심표지(211)로서 사용되는 승강장(200) 연단부의 승차방향 표시용 삼각형 블록을 촬상하고서, 검출부(160)에서 기 저장된 정위치에서 촬상된 중심표지(211)의 영상프레임 데이터와 상기 촬상부(150)에 의해 촬상된 중심표지(211)의 영상프레임 데이터를 비교하여, 서로 일치하는 경우 그 시점에서 몸체(140)의 중심위치('0')와 기준점('C')과의 거리를 철도차량이 정위치로부터 벗어난 오차거리('C'~'0')로 판단하여 철도차량의 정위치 정차 여부를 자동으로 측정하는 기술에 관한 것이다.
이 선행특허는 이송레일(130)이 철도차량의 출입구(110) 내측에 상기 출입구의 폭 방향과 평행하게 장치되어, 몸체(140) 및 그에 장치된 촬상부(150)를 당해 이송레일(130)을 따라 일체로 이동시킬 수 있도록 하기 위한 것으로, 구성 및 설치가 복잡하고, 철도차량의 운행에 따른 흔들림으로 이동레일을 따라 이동하는 몸체 및 몸체에 장치된 촬상부가 움직여 정확히 중심표지를 촬상하기 어려운 문제점이 있다.
또한, 이송레일(130)을 철도차량의 정차위치 측정시에만 출입구(110) 측에 장치하되, 상기 출입구의 폭 방향과 평행하게 장치해야 하므로 일반 철도차량 운행시에는 무용지물이 되고, 설치가 어려운 문제점이 있었다.
등록번호 제10-0807386호(공고일자 2008년02월28일)
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 열차 하부에 설치된 비전 센서로 플랫폼 측면에 표기된 위치정보 표식을 인식하여 열차의 위치를 실시간으로 계산해서 정위치 정차에 이용함으로써 자동운전모드에서 정위치 정차의 정밀도를 높이고 수동운전모드에서 MMI를 통해 운전자에게 정확한 열차의 위치정보를 제공할 수 있는 열차 정위치 정차를 위한 위치정보 제공시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명이 제공하고자 하는 다른 목적은 열차의 하부에 비전 센서를 고정되게 설치하여 위치정보 영상을 획득하고 영상처리모듈에서 열차의 위치정보를 추출하여 기존 열차에 구비된 차상제어장치에 전송함으로써, 구성이 간단하고 설치가 용이하면서도 정위치 정차의 정밀도를 높일 수 있는 열차 정위치 정차를 위한 위치정보 제공시스템을 제공하는데 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 열차 정위치 정차를 위한 위치정보 제공시스템은 선로를 향하도록 플랫폼에 표시되고 위치정보를 포함하고 있는 위치정보 표식;
열차에 설치되어 상기 위치정보 표식을 인식하는 비전 센서;
상기 비전 센서에서 인식한 위치정보 표식의 영상에서 열차의 위치정보를 추출하는 영상처리 모듈; 및
상기 영상처리 모듈의 열차의 위치정보를 이용하여 정위치 정차지점과의 거리를 계산하고 정위치 정차 제어를 하는 차상제어장치: 를 포함하여 구성된다.
또한, 수동운전모드에서 상기 차상제어장치의 제어에 의해 열차의 위치정보를 현시하는 운전자 표시장치인 MMI를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 열차의 휠 축에 설치되어 열차의 이동거리를 계산해서 차상제어장치에 제공하는 타코미터를 더 구비하고,
상기 차상제어장치는 영상처리 모듈에서 제공한 열차의 위치정보를 이용하여 열차의 이동거리를 보정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 차상제어장치는 ATP 장치나, ATO 장치인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 위치정보 표식은 기호 또는 색깔과 숫자로 이루어지고, 수평방향으로 일정간격 이격되게 다수 표시되는 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 영상처리모듈은 기호나 색깔이 갖고 있는 고유의 패턴을 분석하여 열차의 위치정보를 추출하는 것을 특징으로 한다.
상술한 과제의 해결 수단에 의하면, 열차 하부에 설치된 비전 센서로 플랫폼 측면에 표기된 위치정보를 인식하여 열차의 위치를 실시간으로 계산해서 정위치 정차에 이용함으로써 자동운전모드에서 정위치 정차의 정밀도를 높이고 수동운전모드에서 MMI를 통해 운전자에게 정확한 열차의 위치정보를 제공할 수 있다.
또한, 열차의 하부에 비전 센서를 고정되게 설치하여 위치정보 영상을 획득하고 영상처리모듈에서 열차의 위치정보를 추출하여 기존 열차에 구비된 차상제어장치에 전송함으로써, 구성이 간단하고 설치가 용이하면서도 정위치 정차의 정밀도를 높일 수 있다.
도 1은 종래 철도차량 정차위치 자동측정장치의 블록도이다.
도 2a와 도 2b는 본 발명의 실시예에 따른 위치정보 제공시스템이 탑재된 열차의 측면도와 저면도이다.
도 3은 도 2b에 나타낸 플랫폼의 하부 측면에 표기되는 위치정보 표식의 예이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 열차위치인식 및 데이터처리 흐름을 나타내는 도면이다.
이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참고로 그 구성 및 작용을 설명하기로 한다.
도면들 중 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호 및 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다.
하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 2a와 도 2b는 본 발명의 실시예에 따른 위치정보 제공시스템이 탑재된 열차의 측면도와 저면도이다.
도시된 바와 같이, 위치정보 제공시스템은 비전 센서(20), 영상처리 모듈(30), 차상제어장치(40) 및 타코미터(50)를 포함하여 구성된다.
비전 센서(20)는 일반적으로 열차(10)를 구성하는 다수 차량 중 선두 차량의 하부에 설치되어 열차 진행 방향의 측방 영상을 획득한다.
더욱 상세하게는 상기 비전 센서(20)는 승강장에 진입하여 정차시 플랫폼(50) 하부에 표시된 위치정보 표식(70)을 인식하여 디지털 신호의 형태로 영상처리 모듈(30)로 전송한다.
바람직하게는 플랫폼(60) 하부에 표시된 위치정보 표식(70)을 디지털 신호로 촬영하되, 열차가 승강장을 정차할 때마다 플랫폼(60) 하부에 표시된 위치정보 표식(70)을 촬영하여 상기 영상처리 모듈(30)로 전송한다.
상기 영상처리 모듈(30)은 상기 비전 센서(20)에서 촬영한 위치정보 표식(70)의 영상에서 각 표식이 가지고 있는 고유의 분별 가능한 특징점의 집합인 패턴을 분석하여 열차 위치정보를 추출한다.
여기서 특징점은 색깔이나 기호와 같은 상징이 될 수도 있고, 높이, 넓이, 무게와 같은 수치적인 값이 될 수도 있다.
상기 영상처리 모듈(30)은 추출한 열차 위치정보를 차상제어장치(40)에 제공하고, 상기 차상제어장치(40)는 열차 위치정보를 이용하여 타코미터(50)에서 계산한 열차 이동거리를 보정해서 정위치 정차지점과의 거리를 계산하여 더욱 정밀하게 정위치 정차 제어를 한다.
상기 차상제어장치(40)는 열차의 구동, BEACON과 같은 지상자와의 데이터 통신, 열차의 전력제어, 열차의 제동, 객실의 에어 컨디셔너 제어, 출입문 개폐 및 조명 제어, 열차에 내장된 각종 장치는 물론, 속도제어에 관련된 다양한 제어를 수행한다.
본 발명에서 상기 차상제어장치(40)는 신호기의 제한 속도를 초과하여 운전시 선행 열차와의 추돌 사고를 방지하기 위해 자동으로 열차의 속도를 감속 또는 제동시키는 ATS 장치나, 지상 선로에 기설치된 픽업 코일(pick-up coil)과 같은 지상자로부터 해당 선로에서의 최대속도 신호를 수신하여 최대속도 신호보다 현재 열차의 운행속도가 빠른 경우 자동으로 감속되도록 하는 열차의 가감속 제어뿐만 아니라 역에서의 역과 같은 정차 구간에서 정위치에 정차하거나 출입문을 자동으로 개폐하는 ATO 장치일 수 있다.
도 3은 도 2b에 나타낸 플랫폼의 하부 측면에 표기되는 위치정보 표식의 예이다.
도시된 바와 같이 비전 센서(20)가 인식할 수 있도록 플랫폼(60)에 위치정보 표식(70)이 선로를 향하도록 표시되는 데, 상기 위치정보 표식(70)은 기호 또는 색깔과 숫자의 조합으로 이루어지고, 수평방향으로 일정간격 이격되게 다수 표시된다.
상기 위치정보 표식(70)의 숫자는 운전자가 그 위치정보를 쉽게 알아볼 수 있도록 한다.
상기 위치정보에 따라 위치정보 표식(70)의 기호(색깔)는 다르게 표시되며, 숫자는 예를 들어 정위치를 0으로 표시하고, 정위치로부터 진행방향 앞쪽으로 갈수록 +1, +2, +3 … 순으로 표시하며, 정위치로부터 진행방향 뒤쪽으로 갈수록 -1, -2, -3 … 순으로 표시한다.
운전자는 이 숫자를 보고 정위치로부터 얼마만큼 벗어났는지 쉽게 알 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 열차위치인식 및 데이터처리 흐름을 나타내는 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이 우선 플랫폼(60)의 하부 측면에 기호나 색깔과 숫자로 이루어지고 위치정보를 포함하고 있는 위치정보 표식(70)을 표시한다.
열차(10)가 승강장에 진입하여 제동에 의해 정차하는 경우 열차(10)의 하부에 설치된 비전 센서(20)가 상기 플랫폼(60)에 표시된 위치정보 표식(70)을 인식하여 인식된 위치정보 표식의 영상을 영상처리 모듈(30)에 전송한다.
상기 영상처리 모듈(30)은 인식된 위치정보 표식의 영상(기호 또는 색깔)에서 고유의 패턴을 분석하여 열차의 위치정보를 추출해서 차상제어장치(40)에 제공한다.
한편, 열차(10)의 휠(12) 축에 설치된 타코미터(50)는 운행시 열차의 휠(12)이 회전함에 따라 생성되는 펄스 수에 휠 직경에 의해 결정되는 환산계수를 곱해서 열차의 이동거리를 계산하여 차상제어장치(40)에 제공한다.
상기 차상제어장치(40)는 타코미터(50)에서 제공한 열차의 이동거리를 주정보로 하고, 영상처리 모듈(30)에서 제공한 더 정확한 열차의 위치정보를 보조정보로 하여 열차의 정확한 위치 즉, 정위치 정차지점과의 거리를 계산하여 정밀하게 정위치 정차 제어를 하고, 운전자 표시장치인 MMI(Man Machine Interface)(80)에 정확한 열차의 위치정보를 현시한다.
또한, 열차(10)의 과주나 미주시 그 정확한 거리를 직접 확인가능하므로 그 거리만큼 전진 또는 후진으로 정위치 정차지점으로 이동한다.
따라서 자동운전모드로 정위치 정차시 열차(10)에 설치된 비전 센서(20)를 이용하여 열차(10)의 현재위치를 실시간으로 갱신하여 차상제어장치(40)가 목표위치에 더욱 효율적인 정위치 정차를 하게 된다.
또한, 수동운전모드시 운전자가 직접 목표거리를 MMI(80)를 통해 확인하여 정밀한 정위치 정차를 하게 된다.
상기 MMI(80)는 열차의 주행 속도, 열차를 기동하는 기관차의 엔진상태, 열차로 인가되는 전원의 전압이나 전류, 및 열차에 부속되는 각 객차의 객차정보를 표시한다.
예를 들어 객차정보는 객차의 도어 오픈 상태, 객차 전원 인가 상태, 에어 컨디셔너의 작동 상태, 객차의 온도, 및 객차에 가설된 시설들의 상태정보일 수 있다.
이러한 정보가 MMI(80)에 표시되는 경우 운전자는 운전실에서 열차의 상태를 즉각 파악할 수 있고, 파악된 바에 따라 적절한 조치를 취할 수 있다.
상기 MMI(80)에 현시되는 모든 정보를 운전자는 운행정보로 간주하여 그 운행정보를 따라 운전을 하게 된다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 의하면, 비전 센서를 이용하여 실제 열차의 위치를 정확하게 인식하기 때문에 휠과 선로 사이의 슬립/슬라이드 등 발생에 대한 거리 오차를 효과적으로 보정할 수 있고, 자동/수동 운전시 과주나 미주가 발생한 경우 정확한 거리를 비전 센서를 이용하여 파악하고 열차를 움직여서 더욱 신속하고 정밀하게 정위치 정차를 할 수 있다.
이상에서 본 발명에 대한 기술 사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 이 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.
10: 차량 12: 휠
20: 비전 센서 30: 영상처리 모듈
40: 차상제어장치 50: 타코미터
60; 플랫폼 70: 위치정보 표식
80: MMI

Claims (6)

  1. 선로를 향하도록 플랫폼에 표시되고 위치정보를 포함하고 있는 위치정보 표식;
    열차에 설치되어 상기 위치정보 표식을 인식하는 비전 센서;
    상기 비전 센서에서 인식한 위치정보 표식의 영상에서 열차의 위치정보를 추출하는 영상처리 모듈; 및
    상기 영상처리 모듈의 열차의 위치정보를 이용하여 정위치 정차지점과의 거리를 계산하고 정위치 정차 제어를 하는 차상제어장치: 를 포함하고,
    상기 위치정보 표식은 위치정보마다 다른 기호 또는 색깔과 숫자로 이루어지고, 수평방향으로 일정간격 이격되게 다수 표시되며,
    상기 영상처리모듈은 기호나 색깔이, 위치정보가 다르게 갖고 있는 고유의 패턴을 분석하여 열차의 위치정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 열차 정위치 정차를 위한 위치정보 제공시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    수동운전모드에서 상기 차상제어장치의 제어에 의해 열차의 위치정보를 현시하는 운전자 표시장치인 MMI를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 열차 정위치 정차를 위한 위치정보 제공시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 열차의 휠 축에 설치되어 열차의 이동거리를 계산해서 차상제어장치에 제공하는 타코미터를 더 구비하고,
    상기 차상제어장치는 영상처리 모듈에서 제공한 열차의 위치정보를 이용하여 열차의 이동거리를 보정하는 것을 특징으로 하는 열차 정위치 정차를 위한 위치정보 제공시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 차상제어장치는 ATP 장치나, ATO 장치인 것을 특징으로 하는 열차 정위치 정차를 위한 위치정보 제공시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
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