JP5327822B1 - 無人搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】無人搬送車自身が前方向と後方向とを特定することができなくても、無人搬送車の走行方向を制御することができる無人搬送システムを提供する。
【解決手段】誘導ライン２Ａと無人搬送車３Ａとを備えた無人搬送システム１Ａであって、誘導ライン２Ａは、複数の着色領域２ａ₁、２ａ₂を有し、無人搬送車３Ａは、誘導ライン２Ａを含む領域の画像データを連続的に生成する撮像手段４と、画像データに含まれる誘導ライン２Ａ上に該誘導ライン２Ａと平行な仮想線を引き、該仮想線の前端部または後端部における着色領域２ａ₁、２ａ₂の色を特定する色特定部５Ａと、一の画像データにおいて色特定部５Ａで特定された色に着色された着色領域２ａ₁、２ａ₂内における仮想線の長さが、一の画像データの後に生成された画像データにおいて増加したか減少したかにより第１方向に走行しているか第２方向に走行しているかを特定する走行方向特定部６Ａと、を有することを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、誘導ラインと該誘導ラインに沿って走行する無人搬送車とを備えた無人搬送システムに関する。

図９に示すように、従来から、路面に敷設された誘導ライン２２と、前方向に進むことによって誘導ライン２２に沿った第１方向に走行し、後方向に進むことによって第１方向とは逆向きの第２方向に走行するように誘導ライン２２上に配置された無人搬送車２３と、誘導ライン２２の近傍に設けられたバーコード状のマーカー２４とを備えた無人搬送システム２１が知られている（例えば、特許文献１参照）。

無人搬送車２３は、誘導ライン２２およびマーカー２４を撮像してこれらの画像データを生成する撮像手段２５と、生成された画像データからマーカー２４に表示されている走行制御用のコマンドコードを読み取り、コマンドコードで指定された走行方向（第１方向または第２方向）に無人搬送車２３を走行させる走行制御部２６と、走行制御部２６の制御下で駆動される車輪２７とを有している。

無人搬送車２３は、上述したように、前方向に進むことによって第１方向に走行し、後方向に進むことによって第２方向に走行するように誘導ライン２２上に配置されているので、無人搬送車２３では、前方向を第１方向とし、後方向を第２方向とした対応関係があらかじめ設定されている。また、無人搬送車２３は、無人搬送車２３自身が前方向および後方向を特定できるよう構成されているので、コマンドコードで走行方向（第１方向または第２方向）が指定されると、上記対応関係に基づいてコマンドコードで指定された走行方向に対応した無人搬送車２３の方向（前方向または後方向）を決定し、決定した無人搬送車２３の方向（前方向または後方向）を特定する。

したがって、無人搬送システム２１では、無人搬送車２３自身が特定した方向（前方向または後方向）に無人搬送車２３を走行させることで、コマンドコードで指定された走行方向（第１方向または第２方向）に無人搬送車２３を走行させることができる。

特開２００１−１８８６１０号公報

しかしながら、上記従来の無人搬送システム２１では、何らかの要因で、無人搬送車２３自身が前方向と後方向とを特定することができなくなる場合があり、かかる場合、コマンドコードで指定された走行方向に無人搬送車２３を走行させることができなくなるおそれがあった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、無人搬送車自身が前方向と後方向とを特定することができなくても、無人搬送車の走行方向を制御することができる無人搬送システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送システムは、（１）路面に敷設された誘導ラインと、前方向に進むことによって誘導ラインに沿った第１方向に走行し、後方向に進むことによって第１方向とは逆向きの第２方向に走行するように誘導ライン上に配置された無人搬送車とを備えた無人搬送システムであって、誘導ラインは、長手方向に配列された、異なった色に着色された複数の着色領域を有し、無人搬送車は、誘導ラインを含む領域の画像データを連続的に生成する撮像手段と、画像データに含まれる誘導ライン上に該誘導ラインと平行な仮想線を引き、該仮想線の前端部または後端部における着色領域の色を特定する色特定部と、一の画像データにおいて色特定部で特定された色に着色された着色領域内における仮想線の長さが、一の画像データの後に生成された画像データにおいて増加したか減少したかにより第１方向に走行しているか第２方向に走行しているかを特定する走行方向特定部と、を有することを特徴とする。

上記（１）の無人搬送システムでは、例えば、色特定部は、前端部における着色領域の色を特定し、走行方向特定部は、長さが増加したときに走行方向を第１方向と特定し、長さが減少したときに走行方向を第２方向と特定するよう構成できる。

上記（１）の無人搬送システムでは、例えば、色特定部は、後端部における着色領域の色を特定し、走行方向特定部は、長さが増加したときに走行方向を第２方向と特定し、長さが減少したときに走行方向を第１方向と特定するよう構成できる。

また、上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送システムは、（２）路面に敷設された誘導ラインと、前方向に進むことによって誘導ラインに沿った第１方向に走行し、後方向に進むことによって第１方向とは逆向きの第２方向に走行するように誘導ライン上に配置された無人搬送車とを備えた無人搬送システムであって、誘導ラインは、長手方向に配列された、異なった色に着色された複数の着色領域を有し、着色領域間の境界線は、誘導ラインと直交する線に対して傾斜しており、無人搬送車は、誘導ラインを含む領域の画像データを連続的に生成する撮像手段と、画像データに含まれる誘導ラインと直交する仮想線を引き、該仮想線のうち誘導ラインと重なる部分の右端部または左端部における着色領域の色を特定する色特定部と、一の画像データにおいて色特定部で特定された色に着色された着色領域内における仮想線の長さが、一の画像データの後に生成された画像データにおいて増加したか減少したかにより第１方向に走行しているか第２方向に走行しているかを特定する走行方向特定部と、を有することを特徴とする。

上記（２）の無人搬送システムにおいて、境界線が、左方向側の端部が右方向側の端部よりも第１方向側に位置するように傾斜している場合、例えば、色特定部は、右端部における着色領域の色を特定し、走行方向特定部は、長さが増加したときに走行方向を第１方向と特定し、長さが減少したときに走行方向を第２方向と特定するよう構成できる。

上記（２）の無人搬送システムにおいて、境界線が、左方向側の端部が右方向側の端部よりも第１方向側に位置するように傾斜している場合、例えば、色特定部は、左端部における着色領域の色を特定し、走行方向特定部は、長さが増加したときに走行方向を第２方向と特定し、長さが減少したときに走行方向を第１方向と特定するよう構成できる。

上記（２）の無人搬送システムにおいて、境界線が、左方向側の端部が右方向側の端部よりも第２方向側に位置するように傾斜しており、色特定部は、右端部における着色領域の色を特定し、走行方向特定部は、長さが増加したときに走行方向を第２方向と特定し、長さが減少したときに走行方向を第１方向と特定するよう構成できる。

上記（２）の無人搬送システムにおいて、境界線が、左方向側の端部が右方向側の端部よりも第２方向側に位置するように傾斜しており、色特定部は、左端部における着色領域の色を特定し、走行方向特定部は、長さが増加したときに走行方向を第１方向と特定し、長さが減少したときに走行方向を第２方向と特定するよう構成できる。

また、上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送システムは、（３）路面に敷設された誘導ラインと、前方向に進むことによって誘導ラインに沿った第１方向に走行し、後方向に進むことによって第１方向とは逆向きの第２方向に走行するように誘導ライン上に配置された無人搬送車とを備えた無人搬送システムであって、誘導ラインは、長手方向に配列された、異なった色に着色された複数の着色領域を有し、無人搬送車は、誘導ラインを含む領域の画像データを連続的に生成する撮像手段と、画像データの前端部または後端部における着色領域の色を特定する色特定部と、色特定部で特定された色の履歴が格納される記憶部と、一の画像データにおいて色特定部で特定された色のうち履歴の中で最新の色に着色された着色領域の面積が、一の画像データの後に生成された画像データにおいて増加したか減少したかにより第１方向に走行しているか第２方向に走行しているかを特定する走行方向特定部と、を有することを特徴とする。

上記（３）の無人搬送システムでは、例えば、色特定部は、前端部における着色領域の色を特定し、走行方向特定部は、面積が増加したときに走行方向を第１方向と特定し、面積が減少したときに走行方向を第２方向と特定するよう構成できる。

上記（３）の無人搬送システムでは、例えば、色特定部は、後端部における着色領域の色を特定し、走行方向特定部は、面積が増加したときに走行方向を第２方向と特定し、面積が減少したときに走行方向を第１方向と特定することを特徴とするよう構成できる。

本発明によれば、走行方向特定部により無人搬送車が第１方向に走行しているか第２方向に走行しているかを特定することができるので、無人搬送車自身が前方向と後方向とを特定することができなくても、無人搬送車の走行方向を制御することができる無人搬送システムを提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る無人搬送システムの概略構成図である。 第１実施形態における色特定部および走行方向特定部の動作を説明するための図である。 本発明の第２実施形態に係る無人搬送システムの概略構成図である。 第２実施形態における色特定部および走行方向特定部の動作を説明するための図である。 本発明の第３実施形態に係る無人搬送システムの概略構成図である。 第３実施形態における色特定部および走行方向特定部の動作を説明するための図である。 本発明の第４実施形態に係る無人搬送システムの概略構成図である。 第４実施形態における色特定部、走行方向特定部および記憶部の動作を説明するための図である。 従来の無人搬送システムの概略構成図である。

以下、添付図面を参照して、本発明に係る無人搬送システムの好ましい実施形態について説明する。

［第１実施形態］
図１に、本発明の第１実施形態に係る無人搬送システム１Ａの概略構成図を示す。同図に示すように、本実施形態に係る無人搬送システム１Ａは、走行経路の路面に敷設された誘導ライン２Ａと、前方向に進むことによって誘導ライン２Ａに沿った第１方向に走行し、後方向に進むことによって第１方向とは逆向きの第２方向に走行するように誘導ライン２Ａ上に配置された無人搬送車３Ａとを備えている。なお、無人搬送車３Ａには前後の区別および左右の区別はないが、説明の便宜上、車輪８ＬＦ、８ＲＦ側を前、車輪８ＬＢ、８ＲＢ側を後、車輪８ＬＦ、８ＬＢ側を左、車輪８ＲＦ、８ＲＢ側を右とする。

誘導ライン２Ａは、長手方向に沿って交互に現れるように配列された第１着色領域２ａ₁および第２着色領域２ａ₂を有している。第１着色領域２ａ₁と第２着色領域２ａ₂との境界線は、誘導ライン２Ａに直交している。第１着色領域２ａ₁は、赤色に着色されており、第２着色領域２ａ₂は、青色に着色されている。第１着色領域２ａ₁および第２着色領域２ａ₂は、上記以外の色に着色されていてもよいが、境界線が明瞭に現れるような互いに異なった色で着色されていることが好ましく、さらに、路面の色が白色、灰色、黒色等の無彩色であることが多いことから、路面と明確に区別可能な有彩色に着色されていることが好ましい。

また、誘導ライン２Ａは、塗料を塗布したり、色付きの粘着テープを貼り付けたりすることにより形成される。本実施形態では、赤色と青色とが交互に現れるように着色された粘着テープにより誘導ライン２Ａを形成している。

無人搬送車３Ａは、撮像手段４ｆ、４ｂと、色特定部５Ａと、走行方向特定部６Ａと、走行制御部７と、車輪８ＬＦ、８ＲＦ、８ＬＢ、８ＲＢとを備えている。

撮像手段４ｆ、４ｂは、ＣＣＤカメラ等からなり、誘導ライン２Ａを含む一定の領域を光学的に撮像して該領域の画像データを一定時間おきに連続的に生成する。撮像手段４ｆは車両の前部に設けられており、撮像手段４ｂは車両の後部に設けられているが、通常いずれか一方のみが使用される。例えば、無人搬送車３Ａが前方向に走行しているときは前部の撮像手段４ｆが使用され、無人搬送車３Ａが後方向に走行しているときは後部の撮像手段４ｂが使用される。なお、無人搬送車３Ａの走行方向にかかわらず、撮像された領域が同じであれば、撮像手段４ｆで生成された画像データと撮像手段４ｂで生成された画像データとは同じものになる。

色特定部５Ａは、後述する仮想線ＢＬ１の前端部Ｐｆにおける着色領域（第１着色領域２ａ₁または第２着色領域２ａ₂）の色を特定する。走行方向特定部６Ａは、一の画像データにおいて色特定部５Ａで特定された色に着色された着色領域（第１着色領域２ａ₁または第２着色領域２ａ₂）内における仮想線ＢＬ１の長さが、一の画像データの後に生成された画像データにおいて増加したか減少したかにより、無人搬送車３Ａが第１方向に走行しているのか第２方向に走行しているのかを特定する。色特定部５Ａおよび走行方向特定部６Ａの具体的な動作については、図２を参照して詳しく説明する。

図２は、無人搬送車３Ａが前方向に走行しているときに撮像手段４ｆにより生成された画像データの一例であって、（Ａ）は、図１の領域Ｄ_nの画像データｄ_n、（Ｂ）は、図１の領域Ｄ_n+1の画像データｄ_n+1である。

撮像手段４ｆにより画像データｄ_nが生成されると、色特定部５Ａは、画像データｄ_nに含まれる誘導ライン２Ａ上に該誘導ライン２Ａと平行な仮想線ＢＬ１を引き、該仮想線ＢＬ１の前端部（無人搬送車３Ａの前方向側に位置する端部）Ｐｆにおける着色領域の色（第２着色領域２ａ₂の青色）を特定する。

走行方向特定部６Ａは、画像データｄ_nにおいて特定された色（青色）に着色された第２着色領域２ａ₂内における仮想線ＢＬ１の長さＬｆを算出する。仮想線ＢＬ１の長さＬｆは、例えば、仮想線ＢＬ１の全長（Ｌｆ＋Ｌｂ）を１としたときの相対値（図２（Ａ）では、０．５）で表わされる。

次いで、撮像手段４ｆにより画像データｄ_n+1が生成されると、色特定部５Ａは、画像データｄ_n+1に含まれる誘導ライン２Ａ上に、仮想線ＢＬ１と誘導ライン２Ａとの位置関係が画像データｄ_nのときと同じになるように、仮想線ＢＬ１を引く。すなわち、画像データｄ_nでは、画像データｄ_nに含まれる誘導ライン２Ａの中心線上に仮想線ＢＬ１が引かれているので、画像データｄ_n+1でも、画像データｄ_n+1に含まれる誘導ライン２Ａの中心線上に仮想線ＢＬ１が引かれる。そして、色特定部５Ａは、該仮想線ＢＬ１の前端部Ｐｆにおける着色領域の色（第２着色領域２ａ₂の青色）を特定する。

走行方向特定部６Ａは、画像データｄ_n+1において特定された色（青色）に着色された第２着色領域２ａ₂内における仮想線ＢＬ１の長さＬｆ’を算出する。そして、走行方向特定部６Ａは、画像データｄ_nにおいて色特定部５Ａで特定された色（青色）と画像データｄ_n+1において色特定部５Ａで特定された色（青色）とが同じであること、および仮想線ＢＬ１の長さＬｆが増加したことを条件に、走行方向を第１方向と特定する。図２（Ｂ）に示すように、画像データｄ_n+1における仮想線ＢＬ１の長さＬｆ’は０．８であり、０．５よりも増加している。よって、走行方向特定部６Ａは、走行方向を第１方向と特定する。

一方、走行方向特定部６Ａは、一の画像データにおいて色特定部５Ａで特定された色と、一の画像データの後に生成された画像データにおいて色特定部５Ａで特定された色が同じで、かつ一の画像データにおいて色特定部５Ａで特定された色に着色された着色領域内における仮想線ＢＬ１の長さが、一の画像データの後に生成された画像データにおいて減少した場合、走行方向を第２方向と特定する。

また、走行方向特定部６Ａは、一の画像データにおいて色特定部５Ａで特定された色と、一の画像データの後に生成された画像データにおいて色特定部５Ａで特定された色が異なる場合、新たに特定された色に着色された着色領域内における仮想線ＢＬ１の長さが、後に生成される画像データにおいて増加したか減少したかにより、無人搬送車３Ａが第１方向に走行しているか第２方向に走行しているかを特定する。

さらに、走行方向特定部６Ａは、一の画像データにおいて色特定部５Ａで特定された色と、一の画像データの後に生成された画像データにおいて色特定部５Ａで特定された色が同じで、かつ一の画像データにおいて色特定部５Ａで特定された色に着色された着色領域内における仮想線ＢＬ１の長さが、一の画像データの後に生成された画像データにおいて変化していない場合には、直前に特定した方向（第１方向または第２方向）に無人搬送車３Ａが進んでいるものとして、走行方向を直前に特定した方向と同じ方向に特定する。

走行制御部７は、外部から走行方向が指定されると、指定された走行方向（第１方向または第２方向）と走行方向特定部６Ａで特定した走行方向（第１方向または第２方向）とが一致するように、無人搬送車３Ａを走行させる。これにより、本実施形態に係る無人搬送システム１Ａでは、無人搬送車３Ａ自身が前方向と後方向とを特定することができなくても、無人搬送車３Ａを指定された走行方向に走行させることができる。

また、走行制御部７は、画像データに含まれる第１着色領域２ａ₁と第２着色領域２ａ₂との境界線を特定するとともに、無人搬送車３Ａが通過した境界線の数に応じた目標速度を設定し、該目標速度に一致するように無人搬送車３Ａの走行速度をフィードバック制御する。境界線の数と走行速度との関係を示すデータは、不図示の記憶手段にあらかじめ格納されており、走行制御部７は、記憶手段に格納された該データを参照して、境界線の数に対応した走行速度を目標速度として設定する。

より具体的には、走行制御部７は、画像データに境界線が含まれているときは、無人搬送車３Ａがこれまでに通過してきた境界線の数に１を加算したものを新たな境界線の数として算出し、記憶手段を参照して新たな境界線の数に対応した走行速度を目標速度として設定する一方、画像データに境界線が含まれていないときは、該画像データにおいて色特定部５Ａで特定された色が、該画像データの直前に生成された画像データにおいて色特定部５Ａで特定された色と異なる場合に限って、無人搬送車３Ａが１つの境界線を通過したものとして、無人搬送車３Ａがこれまでに通過してきた境界線の数に１を加算したものを新たな境界線の数として算出し、記憶手段を参照して新たな境界線の数に対応した走行速度を目標速度として設定する。これにより、無人搬送車３Ａは、走行制御部７の制御下で、目標速度に従って前方向に走行したり（目標速度が正の値の場合）、後方向に走行したり（目標速度が負の値の場合）、停止したりする（目標速度がゼロの場合）。

結局、本実施形態に係る無人搬送システム１Ａによれば、走行方向特定部６Ａにより走行方向（第１方向または第２方向）を特定することができるので、無人搬送車３Ａ自身が前方向と後方向とを特定することができなくても、無人搬送車３Ａの走行方向や走行速度を制御することができる。

［第２実施形態］
図３に、本発明の第２実施形態に係る無人搬送システム１Ｂの概略構成図を示す。同図に示すように、本実施形態に係る無人搬送システム１Ｂは、走行経路の路面に敷設された誘導ライン２Ｂと、前方向に進むことによって誘導ライン２Ｂに沿った第１方向に走行し、後方向に進むことによって第１方向とは逆向きの第２方向に走行するように誘導ライン２Ｂ上に配置された無人搬送車３Ｂとを備えている。

誘導ライン２Ｂは、境界線の左方向側の端部が右方向側の端部よりも第１方向側に位置するように、境界線が誘導ライン２Ｂと直交する線に対して傾斜していること以外は、第１実施形態における誘導ライン２Ａと共通している。

無人搬送車３Ｂは、色特定部５Ａおよび走行方向特定部６Ａの替わりに色特定部５Ｂおよび走行方向特定部６Ｂを備えていること以外は、第１実施形態における無人搬送車３Ａと共通している。

色特定部５Ｂは、後述する仮想線ＢＬ２の右端部Ｐｒにおける着色領域（第１着色領域２ｂ₁または第２着色領域２ｂ₂）の色を特定する。走行方向特定部６Ｂは、一の画像データにおいて色特定部５Ｂで特定された色に着色された着色領域（第１着色領域２ｂ₁または第２着色領域２ｂ₂）内における仮想線ＢＬ２の長さが、一の画像データの後に生成された画像データにおいて増加したか減少したかにより、無人搬送車３Ｂが第１方向に走行しているのか第２方向に走行しているのかを特定する。色特定部５Ｂおよび走行方向特定部６Ｂの具体的な動作については、図４を参照して詳しく説明する。

図４は、無人搬送車３Ｂが前方向に走行しているときに撮像手段４ｆにより生成された画像データの一例であって、（Ａ）は、図３の領域Ｄ_nの画像データｄ_n、（Ｂ）は、図３の領域Ｄ_n+1の画像データｄ_n+1である。

撮像手段４ｆにより画像データｄ_nが生成されると、色特定部５Ｂは、画像データｄ_nに含まれる誘導ライン２Ｂと直交する仮想線ＢＬ２を引き、該仮想線ＢＬ２のうち誘導ライン２Ｂと重なる部分の右端部（無人搬送車３Ｂの右方向側に位置する端部）Ｐｒにおける着色領域の色（第２着色領域２ｂ₂の青色）を特定する。

走行方向特定部６Ｂは、画像データｄ_nにおいて特定された色（青色）に着色された第２着色領域２ｂ₂内における仮想線ＢＬ２の長さＬｒを算出する。仮想線ＢＬ２の長さＬｒは、例えば、誘導ライン２Ｂと重なる仮想線ＢＬ２の全長（Ｌｒ＋Ｌｌ）を１としたときの相対値（図４（Ａ）では、０．５）で表わされる。

次いで、撮像手段４ｆにより画像データｄ_n+1が生成されると、色特定部５Ｂは、仮想線ＢＬ２と誘導ライン２Ｂとの位置関係が画像データｄ_nのときと同じになるように、画像データｄ_n+1において仮想線ＢＬ２を引き、該仮想線ＢＬ２の右端部Ｐｒにおける着色領域の色（第２着色領域２ｂ₂の青色）を特定する。

走行方向特定部６Ｂは、画像データｄ_n+1において特定された色（青色）に着色された第２着色領域２ｂ₂内における仮想線ＢＬ２の長さＬｒ’を算出する。そして、走行方向特定部６Ｂは、画像データｄ_nにおいて色特定部５Ｂで特定された色（青色）と画像データｄ_n+1において色特定部５Ｂで特定された色（青色）とが同じであること、および仮想線ＢＬ２の長さＬｒが増加したことを条件に、走行方向を第１方向と特定する。図４（Ｂ）に示すように、画像データｄ_n+1における仮想線ＢＬ１の長さＬｒ’は０．８であり、０．５よりも増加している。よって、走行方向特定部６Ｂは、走行方向を第１方向と特定する。

一方、走行方向特定部６Ｂは、一の画像データにおいて色特定部５Ｂで特定された色と、一の画像データの後に生成された画像データにおいて色特定部５Ｂで特定された色が同じで、かつ一の画像データにおいて色特定部５Ｂで特定された色に着色された着色領域内における仮想線ＢＬ２の長さが、一の画像データの後に生成された画像データにおいて減少した場合、走行方向を第２方向と特定する。

また、走行方向特定部６Ｂは、一の画像データにおいて色特定部５Ｂで特定された色と、一の画像データの後に生成された画像データにおいて色特定部５Ｂで特定された色が異なる場合、新たに特定された色に着色された着色領域内における仮想線ＢＬ２の長さが、後に生成される画像データにおいて増加したか減少したかにより、無人搬送車３Ｂが第１方向に走行しているか第２方向に走行しているかを特定する。

さらに、走行方向特定部６Ｂは、一の画像データにおいて色特定部５Ｂで特定された色と、一の画像データの後に生成された画像データにおいて色特定部５Ｂで特定された色が同じで、かつ一の画像データにおいて色特定部５Ｂで特定された色に着色された着色領域内における仮想線ＢＬ２の長さが、一の画像データの後に生成された画像データにおいて変化していない場合には、直前に特定した方向（第１方向または第２方向）に無人搬送車３Ｂが進んでいるものとして、直前に特定した方向と同じ方向を特定する。

［第３実施形態］
図５に、本発明の第３実施形態に係る無人搬送システム１Ｃの概略構成図を示す。同図に示すように、本実施形態に係る無人搬送システム１Ｃは、走行経路の路面に敷設された誘導ライン２Ｃと、前方向に進むことによって誘導ライン２Ｃに沿った第１方向に走行し、後方向に進むことによって第１方向とは逆向きの第２方向に走行するように誘導ライン２Ｃ上に配置された無人搬送車３Ｃとを備えている。

誘導ライン２Ｃは、境界線の左方向側の端部が右方向側の端部よりも第２方向側に位置するように、境界線が誘導ライン２Ｃと直交する線に対して傾斜していること以外は、第２実施形態における誘導ライン２Ｂと共通している。

無人搬送車３Ｃは、色特定部５Ｂおよび走行方向特定部６Ｂの替わりに色特定部５Ｃおよび走行方向特定部６Ｃを備えていること以外は、第２実施形態における無人搬送車３Ｂと共通している。

色特定部５Ｃは、後述する仮想線ＢＬ３の左端部Ｐｌにおける着色領域（第１着色領域２ｃ₁または第２着色領域２ｃ₂）の色を特定する。走行方向特定部６Ｃは、一の画像データにおいて色特定部５Ｃで特定された色に着色された着色領域（第１着色領域２ｃ₁または第２着色領域２ｃ₂）内における仮想線ＢＬ３の長さが、一の画像データの後に生成された画像データにおいて増加したか減少したかにより、無人搬送車３Ｃが第１方向に走行しているのか第２方向に走行しているのかを特定する。色特定部５Ｃおよび走行方向特定部６Ｃの具体的な動作は、第２実施形態における色特定部５Ｂおよび走行方向特定部６Ｂと大部分が共通しているが、念のため図６を参照して説明する。

図６は、無人搬送車３Ｃが前方向に走行しているときに撮像手段４ｆにより生成された画像データの一例であって、（Ａ）は、図５の領域Ｄ_nの画像データｄ_n、（Ｂ）は、図５の領域Ｄ_n+1の画像データｄ_n+1である。

撮像手段４ｆにより画像データｄ_nが生成されると、色特定部５Ｃは、画像データｄ_nに含まれる誘導ライン２Ｃと直交する仮想線ＢＬ３を引き、該仮想線ＢＬ３のうち誘導ライン２Ｃと重なる部分の左端部（無人搬送車３Ｃの左方向側に位置する端部）Ｐｌにおける着色領域の色（第２着色領域２ｃ₂の青色）を特定する。

走行方向特定部６Ｃは、画像データｄ_nにおいて特定された色（青色）に着色された第２着色領域２ｃ₂内における仮想線ＢＬ３の長さＬｌを算出する（図６（Ａ）では、０．５）。

次いで、撮像手段４ｆにより画像データｄ_n+1が生成されると、色特定部５Ｃは、仮想線ＢＬ３と誘導ライン２Ｃとの位置関係が画像データｄ_nのときと同じになるように、画像データｄ_n+1において仮想線ＢＬ３を引き、該仮想線ＢＬ３の左端部Ｐｌにおける着色領域の色（第２着色領域２ｃ₂の青色）を特定する。

走行方向特定部６Ｃは、画像データｄ_n+1において特定された色（青色）に着色された第２着色領域２ｃ₂内における仮想線ＢＬ３の長さＬｌ’を算出する。そして、走行方向特定部６Ｃは、画像データｄ_nにおいて色特定部５Ｃで特定された色（青色）と画像データｄ_n+1において色特定部５Ｃで特定された色（青色）とが同じであること、および仮想線ＢＬ３の長さＬｌが増加したことを条件に、走行方向を第１方向と特定する。図６（Ｂ）に示すように、画像データｄ_n+1における仮想線ＢＬ１の長さＬｌ’は０．８であり、０．５よりも増加している。よって、走行方向特定部６Ｃは、走行方向を第１方向と特定する。

［第４実施形態］
図７に、本発明の第４実施形態に係る無人搬送システム１Ｄの概略構成図を示す。同図に示すように、本実施形態に係る無人搬送システム１Ｄは、走行経路の路面に敷設された誘導ライン２Ｄと、前方向に進むことによって誘導ライン２Ｄに沿った第１方向に走行し、後方向に進むことによって第１方向とは逆向きの第２方向に走行するように誘導ライン２Ｄ上に配置された無人搬送車３Ｄとを備えている。なお、誘導ライン２Ｄは、第２実施形態における誘導ライン２Ｂと同じものである。

無人搬送車３Ｄは、色特定部５Ｂおよび走行方向特定部６Ｂの替わりに色特定部５Ｄおよび走行方向特定部６Ｄを備えていること、および色特定部５Ｄで特定された色の履歴が格納される記憶部９を備えていること以外は、第２実施形態における無人搬送車３Ｂと共通している。

色特定部５Ｄは、後述する画像データの前端部ＰＦにおける着色領域（第１着色領域２ｄ₁または第２着色領域２ｄ₂）の色を特定する。走行方向特定部６Ｄは、一の画像データにおいて色特定部５Ｄで特定された色のうち記憶部９に格納された履歴の中で最新の色に着色された着色領域（第１着色領域２ｄ₁または第２着色領域２ｄ₂）の面積が、一の画像データの後に生成された画像データにおいて増加した場合には走行方向を第１方向と特定し、減少した場合には走行方向を第２方向と特定する。色特定部５Ｄおよび走行方向特定部６Ｄの具体的な動作については、図８を参照して詳しく説明する。

図８は、無人搬送車３Ｄが前方向に走行しているときに撮像手段４ｆにより生成された画像データおよび記憶部９に格納された色の履歴の一例であって、（Ａ）は、図７の領域Ｄ_n-1の画像データｄ_n-1および該画像データｄ_n-1に含まれる色情報が反映された履歴Ｈ_n-1、（Ｂ）は、図７の領域Ｄ_nの画像データｄ_nおよび該画像データｄ_nに含まれる色情報が反映された履歴Ｈ_n、（Ｃ）は、図７の領域Ｄ_n+1の画像データｄ_n+1および該画像データｄ_n+1に含まれる色情報が反映された履歴Ｈ_n+1である。

撮像手段４ｆにより画像データｄ_n-1が生成されると、色特定部５Ｄは、画像データｄ_n-1の前端部（無人搬送車３Ｄの前方向側に位置する端部）ＰＦにおける着色領域の色（第１着色領域２ｄ₁の赤色）を特定する。このとき、記憶部９に格納されている履歴に、第１着色領域２ｄ₁の赤色が追加される（履歴Ｈ_n-1参照）。

走行方向特定部６Ｄは、記憶部９を参照し、履歴Ｈ_n-1の中で最新の色（赤色）に着色された第１着色領域２ｄ₁の面積を算出する。面積は、例えば、画像データｄ_n-1に含まれる誘導ライン２Ｄの全面積を１としたときの相対値（図８（Ａ）では、１）で表わされる。

次いで、撮像手段４ｆにより画像データｄ_nが生成されると、色特定部５Ｄは、画像データｄ_nの前端部ＰＦにおける着色領域の色（第１着色領域２ｄ₁の赤色および第２着色領域２ｄ₂の青色）を特定する。このとき、記憶部９に格納されている履歴Ｈ_n-1には、直前に追加された第１着色領域２ｄ₁の赤色に加えて、新たに第２着色領域２ｄ₂の青色が追加される（履歴Ｈ_n参照）。なお、この場合、新たに追加された青色のみが最新の色となる。

走行方向特定部６Ｄは、記憶部９を参照し、履歴Ｈ_nの中で最新の色（青色）に着色された第２着色領域２ｄ₂の面積を算出する（図８（Ｂ）では、０．０５）が、画像データｄ_n-1において面積を算出した領域の色（赤色）と、画像データｄ_nにおいて面積を算出した領域の色（青色）とが異なるので、走行方向は特定しない。

次いで、撮像手段４ｆにより画像データｄ_n+1が生成されると、色特定部５Ｄは、画像データｄ_n+1の前端部ＰＦにおける着色領域の色（第２着色領域２ｄ₂の青色）を特定する。このとき、記憶部９に格納されている履歴Ｈ_nに、第２着色領域２ｄ₂の青色が追加される（履歴Ｈ_n+1参照）。

走行方向特定部６Ｄは、記憶部９を参照し、履歴Ｈ_n+1の中で最新の色（青色）に着色された第２着色領域２ｄ₂の面積を算出する（図８（Ｃ）では、０．８）。そして、走行方向特定部６Ｄは、画像データｄ_nにおいて面積を算出した領域の色（青色）と画像データｄ_n+1において面積を算出した領域の色（青色）とが同じであること、および画像データｄ_nにおいて算出した第２着色領域２ｄ₂の面積が増加したことを条件に、走行方向を第１方向と特定する。図８（Ｃ）に示すように、画像データｄ_n+1において算出された面積は０．８であり、０．０５よりも増加している。よって、走行方向特定部６Ｄは、走行方向を第１方向と特定する。

［変形例］
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、種々の変形例が考えられる。

例えば、上記第１実施形態に係る無人搬送システム１Ａでは、色特定部５Ａは、仮想線ＢＬ１の後端部（無人搬送車３Ａの後方向側に位置する端部）Ｐｂにおける着色領域の色（図２（Ａ）では、第１着色領域２ａ₁の赤色）を特定するよう構成できる。かかる場合、走行方向特定部６Ａは、一の画像データにおいて色特定部５Ａで特定された色に着色された着色領域内における仮想線ＢＬ１の長さが、一の画像データの後に生成された画像データにおいて増加した場合には走行方向を第２方向と特定し、減少した場合には走行方向を第１方向と特定するよう構成される。

上記第２実施形態に係る無人搬送システム１Ｂでは、色特定部５Ｂは、仮想線ＢＬ２の左端部Ｐｌにおける着色領域の色（図４（Ａ）では、第１着色領域２ｂ₁の赤色）を特定するよう構成できる。かかる場合、走行方向特定部６Ｂは、一の画像データにおいて色特定部５Ｂで特定された色に着色された着色領域内における仮想線ＢＬ２の長さが、一の画像データの後に生成された画像データにおいて増加した場合には走行方向を第２方向と特定し、減少した場合には走行方向を第１方向と特定するよう構成される。

上記第３実施形態に係る無人搬送システム１Ｃでは、色特定部５Ｃは、仮想線ＢＬ３の右端部Ｐｒにおける着色領域の色（図６（Ａ）では、第１着色領域２ｃ₁の赤色）を特定するよう構成できる。かかる場合、走行方向特定部６Ｃは、一の画像データにおいて色特定部５Ｃで特定された色に着色された着色領域内における仮想線ＢＬ３の長さが、一の画像データの後に生成された画像データにおいて増加した場合には走行方向を第２方向と特定し、減少した場合には走行方向を第１方向と特定するよう構成される。

上記第４実施形態に係る無人搬送システム１Ｄでは、色特定部５Ｄは、画像データの後端部ＰＢにおける着色領域の色（図８（Ａ）では、第１着色領域２ｄ₁の赤色）を特定するよう構成できる。かかる場合、走行方向特定部６Ｄは、一の画像データにおいて色特定部５Ｄで特定された色のうち記憶部９に格納された履歴の中で最新の色に着色された着色領域の面積が、一の画像データの後に生成された画像データにおいて増加した場合には走行方向を第２方向と特定し、減少した場合には走行方向を第１方向と特定するよう構成される。

上記各実施形態では、異なった色に着色された２種類（赤色と青色）の着色領域を有する誘導ライン２Ａ〜２Ｄを用いているが、異なった色に着色された３種類以上の着色領域を有する誘導ラインを用いてもよい。また、着色領域の形状も、長手方向に配列されるのであれば、任意に変更可能である。

また、上記各実施形態では、無人搬送車３Ａ〜３Ｄに２つの撮像手段４ｆ、４ｂが設けられているが、撮像手段は、１つだけでもよい。

さらに、上記各実施形態では、走行制御部７は、無人搬送車３Ａ〜３Ｄが通過した境界線の数に応じた目標速度を設定し、該目標速度に一致するように無人搬送車３Ａ〜３Ｄの走行速度をフィードバック制御しているが、走行速度の制御方法は、任意に変更可能である。

１Ａ〜１Ｄ 無人搬送システム
２Ａ〜２Ｄ 誘導ライン
２ａ₁〜２ｄ₁ 第１着色領域
２ａ₂〜２ｄ₂ 第２着色領域
３Ａ〜３Ｄ 無人搬送車
４ｆ、４ｂ 撮像手段
５Ａ〜５Ｄ 色特定部
６Ａ〜６Ｄ 走行方向特定
７ 走行制御部
８ＬＦ、８ＲＦ、８ＬＢ、８ＲＢ 車輪
９ 記憶部

Claims (11)

1. 路面に敷設された誘導ラインと、前方向に進むことによって前記誘導ラインに沿った第１方向に走行し、後方向に進むことによって前記第１方向とは逆向きの第２方向に走行するように前記誘導ライン上に配置された無人搬送車とを備えた無人搬送システムであって、
   前記誘導ラインは、長手方向に配列された、異なった色に着色された複数の着色領域を有し、
   前記無人搬送車は、
   前記誘導ラインを含む領域の画像データを連続的に生成する撮像手段と、
   前記画像データに含まれる前記誘導ライン上に該誘導ラインと平行な仮想線を引き、該仮想線の前端部または後端部における着色領域の色を特定する色特定部と、
   一の画像データにおいて前記色特定部で特定された色に着色された着色領域内における前記仮想線の長さが、前記一の画像データの後に生成された画像データにおいて増加したか減少したかにより前記第１方向に走行しているか前記第２方向に走行しているかを特定する走行方向特定部と、
   を有することを特徴とする無人搬送システム。
2. 前記色特定部は、前記前端部における着色領域の色を特定し、
   前記走行方向特定部は、前記長さが増加したときに走行方向を前記第１方向と特定し、前記長さが減少したときに走行方向を前記第２方向と特定することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送システム。
3. 前記色特定部は、前記後端部における着色領域の色を特定し、
   前記走行方向特定部は、前記長さが増加したときに走行方向を前記第２方向と特定し、前記長さが減少したときに走行方向を前記第１方向と特定することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送システム。
4. 路面に敷設された誘導ラインと、前方向に進むことによって前記誘導ラインに沿った第１方向に走行し、後方向に進むことによって前記第１方向とは逆向きの第２方向に走行するように前記誘導ライン上に配置された無人搬送車とを備えた無人搬送システムであって、
   前記誘導ラインは、長手方向に配列された、異なった色に着色された複数の着色領域を有し、
   前記着色領域間の境界線は、前記誘導ラインと直交する線に対して傾斜しており、
   前記無人搬送車は、
   前記誘導ラインを含む領域の画像データを連続的に生成する撮像手段と、
   前記画像データに含まれる前記誘導ラインと直交する仮想線を引き、該仮想線のうち前記誘導ラインと重なる部分の右端部または左端部における着色領域の色を特定する色特定部と、
   一の画像データにおいて前記色特定部で特定された色に着色された着色領域内における前記仮想線の長さが、前記一の画像データの後に生成された画像データにおいて増加したか減少したかにより前記第１方向に走行しているか前記第２方向に走行しているかを特定する走行方向特定部と、
   を有することを特徴とする無人搬送システム。
5. 前記境界線は、左方向側の端部が右方向側の端部よりも前記第１方向側に位置するように傾斜しており、
   前記色特定部は、前記右端部における着色領域の色を特定し、
   前記走行方向特定部は、前記長さが増加したときに走行方向を前記第１方向と特定し、前記長さが減少したときに走行方向を前記第２方向と特定することを特徴とする請求項４に記載の無人搬送システム。
6. 前記境界線は、左方向側の端部が右方向側の端部よりも前記第１方向側に位置するように傾斜しており、
   前記色特定部は、前記左端部における着色領域の色を特定し、
   前記走行方向特定部は、前記長さが増加したときに走行方向を前記第２方向と特定し、前記長さが減少したときに走行方向を前記第１方向と特定することを特徴とする請求項４に記載の無人搬送システム。
7. 前記境界線は、左方向側の端部が右方向側の端部よりも前記第２方向側に位置するように傾斜しており、
   前記色特定部は、前記右端部における着色領域の色を特定し、
   前記走行方向特定部は、前記長さが増加したときに走行方向を前記第２方向と特定し、前記長さが減少したときに走行方向を前記第１方向と特定することを特徴とする請求項４に記載の無人搬送システム。
8. 前記境界線は、左方向側の端部が右方向側の端部よりも前記第２方向側に位置するように傾斜しており、
   前記色特定部は、前記左端部における着色領域の色を特定し、
   前記走行方向特定部は、前記長さが増加したときに走行方向を前記第１方向と特定し、前記長さが減少したときに走行方向を前記第２方向と特定することを特徴とする請求項４に記載の無人搬送システム。
9. 路面に敷設された誘導ラインと、前方向に進むことによって前記誘導ラインに沿った第１方向に走行し、後方向に進むことによって前記第１方向とは逆向きの第２方向に走行するように前記誘導ライン上に配置された無人搬送車とを備えた無人搬送システムであって、
   前記誘導ラインは、長手方向に配列された、異なった色に着色された複数の着色領域を有し、
   前記無人搬送車は、
   前記誘導ラインを含む領域の画像データを連続的に生成する撮像手段と、
   前記画像データの前端部または後端部における着色領域の色を特定する色特定部と、
   前記色特定部で特定された色の履歴が格納される記憶部と、
   一の画像データにおいて前記色特定部で特定された色のうち前記履歴の中で最新の色に着色された着色領域の面積が、前記一の画像データの後に生成された画像データにおいて増加したか減少したかにより前記第１方向に走行しているか前記第２方向に走行しているかを特定する走行方向特定部と、
   を有することを特徴とする無人搬送システム。
10. 前記色特定部は、前記前端部における着色領域の色を特定し、
    前記走行方向特定部は、前記面積が増加したときに走行方向を前記第１方向と特定し、前記面積が減少したときに走行方向を前記第２方向と特定することを特徴とする請求項９に記載の無人搬送システム。
11. 前記色特定部は、前記後端部における着色領域の色を特定し、
    前記走行方向特定部は、前記面積が増加したときに走行方向を前記第２方向と特定し、前記面積が減少したときに走行方向を前記第１方向と特定することを特徴とする請求項９に記載の無人搬送システム。

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