JP2004280380A - 移動体誘導システム、移動体誘導方法および移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の誘導位置精度を高めることができる移動体誘導システムを提供することを目的とする。
【解決手段】撮像部を有し所定の領域１２内を移動する移動体１１と移動体１１を誘導するための色彩パターンの識別体１３とを有する移動体誘導システムであって、移動体１１は、撮像部において撮像した識別体１３を画像情報として入力する画像入力手段と、画像情報に基づいて撮像した識別体１３の色彩パターンを検出する色彩パターン検出手段と、色彩パターン検出手段による検出結果と予め記憶している識別体１３の色彩パターン情報とに基づいて自らの移動方向を識別する識別手段とを有する。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、識別体の画像（色彩パターン）を認識して移動体を移動させる移動体誘導システムおよび移動体誘導方法、ならびに、識別体の画像を認識して移動する移動体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、幾何学模様に複数の色で舗装した歩道で移動体としての移動ロボットを視覚誘導する方法は存在していた。このことは、例えば（特許文献１）に記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平４−２１１０６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、屋外で移動ロボット等の移動体を視覚誘導する技術をそのまま室内での移動体に適用する場合には、生活へ与える環境の変化が大きいという問題点を有していた。
【０００５】
この移動体誘導システム、移動体誘導方法および移動体では、移動体の誘導位置精度を高めることにより、生活へ与える環境の変化が少ないことが要求されている。
【０００６】
本発明は、この要求を満たすため、移動体の誘導位置精度を高めることができる移動体誘導システム、移動体の誘導位置精度を高めるための移動体誘導方法、および移動体の誘導位置精度を高めることができる移動体を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明の移動体誘導システムは、撮像部を有し所定の領域内を移動する移動体と移動体を誘導するための色彩パターンの識別体とを有する移動体誘導システムであって、移動体は、撮像部において撮像した識別体を画像情報として入力する画像入力手段と、画像情報に基づいて撮像した識別体の色彩パターンを検出する色彩パターン検出手段と、色彩パターン検出手段による検出結果と予め記憶している識別体の色彩パターン情報とに基づいて自らの移動方向を識別する識別手段とを有する構成を備えている。
【０００８】
これにより、移動体の誘導位置精度を高めることができる移動体誘導システムが得られる。
【０００９】
上記課題を解決するために本発明の移動体誘導方法は、撮像部を有し所定の領域内を移動する移動体と移動体を誘導するための色彩パターンの識別体とを有する移動体誘導システムにおける移動体誘導方法であって、撮像部において撮像した識別体を画像情報として入力する画像入力ステップと、画像情報に基づいて撮像した識別体の色彩パターンを検出する色彩パターン検出ステップと、色彩パターン検出ステップにおける検出結果と予め記憶している識別体の色彩パターン情報とに基づいて自らの移動方向を識別する識別ステップとを有する構成を備えている。
【００１０】
これにより、移動体の誘導位置精度を高めるための移動体誘導方法が得られる。
【００１１】
上記課題を解決するために本発明の移動体は、撮像部を有し、色彩パターンの識別体を撮像部で撮像して得られた画像に基づいて所定の領域内を移動する移動体であって、撮像部において撮像した識別体を画像情報として入力する画像入力手段と、画像情報に基づいて撮像した識別体の色彩パターンを検出する色彩パターン検出手段と、色彩パターン検出手段による検出結果と予め記憶している識別体の色彩パターン情報とに基づいて自らの移動方向を識別する識別手段とを有する構成を備えている。
【００１２】
これにより、移動体の誘導位置精度を高めることができる移動体が得られる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項１に記載の移動体誘導システムは、撮像部を有し所定の領域内を移動する移動体と移動体を誘導するための色彩パターンの識別体とを有する移動体誘導システムであって、移動体は、撮像部において撮像した識別体を画像情報として入力する画像入力手段と、画像情報に基づいて撮像した識別体の色彩パターンを検出する色彩パターン検出手段と、色彩パターン検出手段による検出結果と予め記憶している識別体の色彩パターン情報とに基づいて自らの移動方向を識別する識別手段とを有することとしたものである。
【００１４】
この構成により、移動体はあらかじめメモリ上に格納されている画像情報と撮像部から供給される画像情報にもとづいて変換した画像情報とを比較することができるので、自分の進行方向を知り、軌道修正することができ、確実に目的ポイントへと移動することができるという作用を有する。
【００１５】
請求項２に記載の移動体誘導システムは、請求項１に記載の移動体誘導システムにおいて、色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付することとしたものである。
【００１６】
この構成により、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向を判別することができるので、進行方向を軌道修正することができるという作用を有する。
【００１７】
請求項３に記載の移動体誘導システムは、請求項１に記載の移動体誘導システムにおいて、色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付すと共に複数の環状領域のパターンを繰り返すこととしたものである。
【００１８】
この構成により、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向をより正確に判別することができるので、進行方向をより正確に軌道修正することができるという作用を有する。
【００１９】
請求項４に記載の移動体誘導システムは、請求項１に記載の移動体誘導システムにおいて、色彩パターンは、互いに平行な複数の帯状領域に分割され、帯状領域の形状が同円心状もしくは多角形状の複数の環状領域もしくは複数の環状領域の部分的領域であり、複数の環状領域のそれぞれが所定色に色付けされることとしたものである。
【００２０】
この構成により、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向を判別することができるので、進行方向を軌道修正することができるという作用を有する。
【００２１】
請求項５に記載の移動体誘導システムは、請求項１に記載の移動体誘導システムにおいて、色彩パターンは、所定の色空間面において互いに所定の距離だけ離れた複数色の組み合わせにより形成され、色彩パターン検出手段は、画像入力手段から供給される第１の画像情報を対応する色空間に応じた第２の画像情報に変換した後、第２の画像情報に基づいて撮像した色彩パターンを検出することとしたものである。
【００２２】
この構成により、移動体はあらかじめメモリ上に格納されている画像情報と撮像部から供給される画像情報にもとづいて変換した画像情報とを比較して自分の進行方向を知り、軌道修正することができるという作用を有する。
【００２３】
請求項６に記載の移動体誘導システムは、請求項５に記載の移動体誘導システムにおいて、色彩パターンは、隣接する色同士が色空間において所定の距離より大きい距離だけ離れるように色の組み合わせが選定されて形成されることとしたものである。
【００２４】
この構成により、色彩パターンの帯の幅が小さく見えていたものを等間隔に大きく見えるようにすることができるので、移動体の撮像部から見て色彩パターンを検出しやすくなるという作用を有する。
【００２５】
請求項７に記載の移動体誘導システムは、請求項１に記載の移動体誘導システムにおいて、識別体は、表面が複数の帯状領域に分割され、帯状領域の形状が円もしくは多角形の一部もしくは全てであり、色彩パターンで帯状領域がそれぞれ所定色に色付けされることとしたものである。
【００２６】
この構成により、移動体は画像認識する際、移動方向を認識するための情報を取得することができ、確実に目的ポイントへと移動することができるという作用を有する。
【００２７】
請求項８に記載の移動体誘導方法は、撮像部を有し所定の領域内を移動する移動体と移動体を誘導するための色彩パターンの識別体とを有する移動体誘導システムにおける移動体誘導方法であって、撮像部において撮像した識別体を画像情報として入力する画像入力ステップと、画像情報に基づいて撮像した識別体の色彩パターンを検出する色彩パターン検出ステップと、色彩パターン検出ステップにおける検出結果と予め記憶している識別体の色彩パターン情報とに基づいて自らの移動方向を識別する識別ステップとを有することとしたものである。
【００２８】
この構成により、移動体はあらかじめメモリ上に格納されている画像情報と撮像部から供給される画像情報にもとづいて変換した画像情報とを比較することができるので、自分の進行方向を知り、軌道修正することができ、確実に目的ポイントへと移動することができるという作用を有する。
【００２９】
請求項９に記載の移動体誘導方法は、請求項８に記載の移動体誘導方法において、色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付することとしたものである。
【００３０】
この構成により、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向を判別することができるので、進行方向を軌道修正することができるという作用を有する。
【００３１】
請求項１０に記載の移動体誘導方法は、請求項８に記載の移動体誘導方法において、色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付すと共に複数の環状領域のパターンを繰り返すこととしたものである。
【００３２】
この構成により、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向をより正確に判別することができるので、進行方向をより正確に軌道修正することができるという作用を有する。
【００３３】
請求項１１に記載の移動体誘導方法は、請求項８に記載の移動体誘導方法において、色彩パターンは、互いに平行な複数の帯状領域に分割され、帯状領域の形状が同円心状もしくは多角形状の複数の環状領域もしくは複数の環状領域の部分的領域であり、複数の環状領域のそれぞれが所定色に色付けされることとしたものである。
【００３４】
この構成により、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向を判別することができるので、進行方向を軌道修正することができるという作用を有する。
【００３５】
請求項１２に記載の移動体誘導方法は、請求項８に記載の移動体誘導方法において、色彩パターンは、所定の色空間面において互いに所定の距離だけ離れた複数色の組み合わせにより形成され、色彩パターン検出手段は、画像入力手段から供給される第１の画像情報を対応する色空間に応じた第２の画像情報に変換した後、第２の画像情報に基づいて撮像した色彩パターンを検出することとしたものである。
【００３６】
この構成により、移動体はあらかじめメモリ上に格納されている画像情報と撮像部から供給される画像情報にもとづいて変換した画像情報とを比較して自分の進行方向を知り、軌道修正することができるという作用を有する。
【００３７】
請求項１３に記載の移動体誘導方法は、請求項１２に記載の移動体誘導方法において、色彩パターンは、隣接する色同士が色空間において所定の距離より大きい距離だけ離れるように色の組み合わせが選定されて形成されることとしたものである。
【００３８】
この構成により、色彩パターンの帯の幅が小さく見えていたものを等間隔に大きく見えるようにすることができるので、移動体の撮像部から見て色彩パターンを検出しやすくなるという作用を有する。
【００３９】
請求項１４に記載の移動体誘導方法は、請求項８に記載の移動体誘導方法において、識別体は、表面が複数の帯状領域に分割され、帯状領域の形状が円もしくは多角形の一部もしくは全てであり、色彩パターンで帯状領域がそれぞれ所定色に色付けされることとしたものである。
【００４０】
この構成により、移動体は画像認識する際、移動方向を認識するための情報を取得することができ、確実に目的ポイントへと移動することができるという作用を有する。
【００４１】
請求項１５に記載の移動体は、撮像部を有し、色彩パターンの識別体を撮像部で撮像して得られた画像に基づいて所定の領域内を移動する移動体であって、撮像部において撮像した識別体を画像情報として入力する画像入力手段と、画像情報に基づいて撮像した識別体の色彩パターンを検出する色彩パターン検出手段と、色彩パターン検出手段による検出結果と予め記憶している識別体の色彩パターン情報とに基づいて自らの移動方向を識別する識別手段とを有することとしたものである。
【００４２】
この構成により、移動体はあらかじめメモリ上に格納されている画像情報と撮像部から供給される画像情報にもとづいて変換した画像情報とを比較することができるので、自分の進行方向を知り、軌道修正することができ、確実に目的ポイントへと移動することができるという作用を有する。
【００４３】
請求項１６に記載の移動体は、請求項１５に記載の移動体において、色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付することとしたものである。
【００４４】
この構成により、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向を判別することができるので、進行方向を軌道修正することができるという作用を有する。
【００４５】
請求項１７に記載の移動体は、請求項１５に記載の移動体において、色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付すと共に複数の環状領域のパターンを繰り返すこととしたものである。
【００４６】
この構成により、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向をより正確に判別することができるので、進行方向をより正確に軌道修正することができるという作用を有する。
【００４７】
請求項１８に記載の移動体は、請求項１５に記載の移動体において、色彩パターンは、互いに平行な複数の帯状領域に分割され、帯状領域の形状が同円心状もしくは多角形状の複数の環状領域もしくは複数の環状領域の部分的領域であり、複数の環状領域のそれぞれが所定色に色付けされることとしたものである。
【００４８】
この構成により、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向を判別することができるので、進行方向を軌道修正することができるという作用を有する。
【００４９】
請求項１９に記載の移動体は、請求項１５に記載の移動体において、色彩パターンは、所定の色空間面において互いに所定の距離だけ離れた複数色の組み合わせにより形成され、色彩パターン検出手段は、画像入力手段から供給される第１の画像情報を対応する色空間に応じた第２の画像情報に変換した後、第２の画像情報に基づいて撮像した色彩パターンを検出することとしたものである。
【００５０】
この構成により、移動体はあらかじめメモリ上に格納されている画像情報と撮像部から供給される画像情報にもとづいて変換した画像情報とを比較して自分の進行方向を知り、軌道修正することができるという作用を有する。
【００５１】
請求項２０に記載の移動体は、請求項１９に記載の移動体において、色彩パターンは、隣接する色同士が色空間において所定の距離より大きい距離だけ離れるように色の組み合わせが選定されて形成されることとしたものである。
【００５２】
この構成により、色彩パターンの帯の幅が小さく見えていたものを等間隔に大きく見えるようにすることができるので、移動体の撮像部から見て色彩パターンを検出しやすくなるという作用を有する。
【００５３】
請求項２１に記載の移動体は、請求項１５に記載の移動体において、識別体は、表面が複数の帯状領域に分割され、帯状領域の形状が円もしくは多角形の一部もしくは全てであり、色彩パターンで帯状領域がそれぞれ所定色に色付けされることとしたものである。
【００５４】
この構成により、移動体は画像認識する際、移動方向を認識するための情報を取得することができ、確実に目的ポイントへと移動することができるという作用を有する。
【００５５】
以下、本発明の実施の形態について、図１〜図１１を用いて説明する。
【００５６】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１による移動体誘導システムを示す構成図であり、図２は移動体を示す斜視図、図３は移動体１１を示すブロック図である。
【００５７】
図１〜図３において、１１は所定の領域（移動体誘導システムの誘導可能領域）１２内を移動する移動体、１３は誘導ポイントの前に配設された所定数の色彩パターン（例えば３種類以上の色の色彩パターン）の繰り返しで塗り分けられた円弧状で帯状の領域としての識別体、２１は移動ロボットとしての移動体１１の胴体部、２２は首部、２３は車輪（走行部）、２４は水平方向に回転可能なカメラ（撮像部）、２５は補助輪、３１は移動体１１の全体を制御する中央処理装置（ＣＰＵ）、３２は車輪２３を駆動する駆動用インタフェース部、３３はメモリである。
【００５８】
移動体１１は、識別体１３を画像認識し、自分の進行方向を判定することにより、円弧の中心へと移動することができる。また、移動体１１においては、図２に示すように、胴体部２１の上方に首部２２を介して水平方向に回転可能なカメラ２４が配設され、胴体部２１の左右にそれぞれ車輪２３が、胴体部２１の下面に制御を行わない姿勢安定のための補助輪２５が前後に配設されている。
【００５９】
また、図３に示すように、胴体部２１の中にはＣＰＵ３１が配設されており、ＣＰＵ３１は、カメラ２４から供給される画像信号ｖ１とあらかじめメモリ３３に格納されている画像データとを比較し、移動体１１の移動方向を認識し、車輪２３と胴体部２１とを連結するアクチュエータを必要に応じて駆動する駆動用インタフェース部３２を始動させて、移動体１１が目的ポイントへ移動するようになされている。
【００６０】
このような構成、機能の移動体誘導システムについて、その動作を図４を用いて説明する。図４は、移動体１１が画像認識して目的ポイントへ到着する動作を示すフローチャートであり、カメラ２４から供給される画像信号ｖ１に基づいて目的ポイントへ移動する動作を示す。
【００６１】
図４において、ＣＰＵ３１の判定手段（図示せず）において移動体１１が移動体誘導システムの誘導可能領域１２内に入ったと判定した後（Ｓ１）、カメラ２４は識別体１３を撮像して画像信号ｖ１を出力する。ＣＰＵ３１の画像入力手段（図示せず）はカメラ２４からの画像信号ｖ１を入力し（Ｓ２）、ＣＰＵ３１の色彩パターン検出手段（図示せず）はカメラ２４から供給される画像信号ｖ１を画像データ解析する（Ｓ３）。この結果、ＣＰＵ３１の色彩パターン検出手段が目的画像を抽出できたら（Ｓ４）、識別手段（図示せず）はアクチュエータを駆動する駆動用インタフェース部３２を始動させる（Ｓ５）。また、目的画像が抽出できなければ（Ｓ４）、駆動用インタフェース部３２はカメラ２４を一定量回転させ（Ｓ６）、その後再びカメラ２４で識別体１３を撮像する（Ｓ２）。このループを目的画像を抽出できるまで繰り返す。こうすることで、移動体は確実に目的ポイントへと移動するようになされている。
【００６２】
移動体１１が移動体誘導システムの誘導可能領域１２内に入ったことの定義について説明すると、ＣＰＵ３１がカメラ２４で撮像した画像に所定色の帯状の色彩パターンをある一定以上の面積で認識できたことを意味する。
【００６３】
目的画像の定義について図５（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。図５（ａ）はカメラ２４から見た識別体１３の目的ポイントが正面にある場合を示す画像図であり、図５（ｂ）はカメラ２４から見た識別体１３の目的ポイントが右にある場合を示す画像図、図５（ｃ）はカメラ２４から見た識別体１３の目的ポイントが左にある場合を示す画像図である。
【００６４】
目的画像とは、図１の移動体誘導システムの全体構成の識別体１３に依存し、図５（ａ）に示すように、移動体１１のカメラ２４から見た識別体１３の目的ポイントが正面にある画像のように中心の直線上に同じ所定の色彩パターンの繰り返しが見える画像のことを意味する。すなわち、あらかじめメモリに格納してある、画像の中心の直線状に同じ所定の色彩パターンの繰り返しが見える画像をＣＰＵ３１が認識したら、移動体は直進する。これが正面に目的ポイントがある場合の目的画像である。
【００６５】
次に、左右に移動体１１がずれた場合について説明する。移動体１１が目的ポイントから左にずれていると、移動体１１のカメラ２４からは、図５（ｂ）に示すように、移動体１１のカメラ２４から見た識別体１３の目的ポイントが右にある画像のように見える。逆に移動体１１が目的ポイントから右にずれていると、移動体１１のカメラ２４からは、図５（ｃ）に示すように、識別体１３の目的ポイントが左にある画像のように見える。このように、移動体１１のカメラ２４から見た識別体１３の目的ポイントが正面にある画像（図５（ａ））をメモリに格納しておけば、移動体１１が画像認識し目的ポイントへ到着するための図４のフローチャートにしたがって、移動体１１のカメラ２４から取り込んだ画像がその中心の直線上に同じ所定の色彩パターンの繰り返しが見えるまで、カメラ２４を一定量回転させて、移動方向を確認することで、確実に目的ポイントへと移動できる。
【００６６】
なお、本実施の形態では識別体１３を円弧状で構成した例で説明したが、識別体は隣り合う帯状領域が互いに異なる色を持っていればよく、円弧状に限定したものではなく、例えば多角形状でもよい。
【００６７】
以上のように本実施の形態によれば、移動体１１は、撮像部２４において撮像した識別体１３を画像情報として入力する画像入力手段と、画像情報に基づいて撮像した識別体１３の色彩パターンを検出する色彩パターン検出手段と、色彩パターン検出手段による検出結果と予め記憶している識別体１３の色彩パターン情報とに基づいて自らの移動方向を識別する識別手段とを有することにより、移動体１１はあらかじめメモリ３３上に格納されている画像情報と撮像部２４から供給される画像情報にもとづいて変換した画像情報とを比較することができるので、自分の進行方向を知り、軌道修正することができ、確実に目的ポイントへと移動することができる。
【００６８】
また、識別体１３は、表面が複数の帯状領域に分割され、帯状領域の形状が円もしくは多角形の一部もしくは全てであり、色彩パターンで帯状領域がそれぞれ所定色に色付けされることにより、移動体１１は画像認識する際、移動方向を認識するための情報を取得することができ、確実に目的ポイントへと移動することができる。
【００６９】
（実施の形態２）
図６は、本発明の実施の形態２による移動体誘導システムを示す構成図である。
【００７０】
図６において、１１は図１〜図３と同様の移動体、１２は図１〜図３と同様の所定の領域、６３は誘導ポイントの前に配設された所定数の色彩パターンの繰り返しで塗り分けられた円弧状で帯状の領域としての識別体である。移動体１１は、識別体６３を画像認識し、自分の進行方向を判定することにより、円弧の中心へと移動することができる。
【００７１】
図６の移動体１１の構成は実施の形態１と同様、図２、図３に示す構成である。また、撮像部としてのカメラ２４から供給される画像信号ｖ１に基づいて目的ポイントへ移動する方法は、実施の形態１と同様、図４のフローチャートに示す方法である。移動体１１が図６の移動体誘導システムの誘導可能領域１２内に入ったことの定義について説明すると、実施の形態１と同様、ＣＰＵ３１がカメラ２４で撮像した画像に所定色の帯状の色彩パターンをある一定以上の面積で認識できたことを意味する。
【００７２】
次に、目的画像の定義について図７を用いて説明する。図７（ａ）はカメラ２４から見た識別体６３の目的ポイントが正面にある場合を示す画像図であり、図７（ｂ）はカメラ２４から見た識別体６３の目的ポイントが右にある場合を示す画像図、図７（ｃ）はカメラ２４から見た識別体６３の目的ポイントが左にある場合を示す画像図である。
【００７３】
目的画像とは、図６の移動体誘導システムの全体構成の識別体６３に依存し、図７（ａ）に示すように、移動体１１のカメラ２４から見た識別体６３の目的ポイントが正面にある画像のように中心の直線上に同じ所定の色彩パターンの繰り返しが見える画像のことを意味する。すなわち、あらかじめメモリ３３（図３）に格納してある、画像の中心の直線状に同じ所定の色彩パターンの繰り返しが見える画像をＣＰＵ３１が認識したら、移動体１１は直進する。
【００７４】
移動体１１が目的ポイントから左にずれていると、図７（ｂ）に示すように、移動体１１のカメラ２４から見た識別体６３の目的ポイントが右にある画像のように見える。移動体１１が目的ポイントから右にずれていると、図７（ｃ）に示すように、移動体１１のカメラ２５から見た識別体６３の目的ポイントが左にある画像のように見える。このように移動体１１のカメラ２４から見た識別体６３の目的ポイントが正面にある画像をメモリ３３に格納しておけば、移動体１１が画像認識し目的ポイントへ到着するためのフローチャート（図４のフローチャート）にしたがって、移動体１１のカメラ２４から取り込んだ画像がその中心の直線上に同じ所定の色彩パターンの繰り返しが見えるまで、カメラ２４を一定量回転させて、移動方向を確認することで、確実に目的ポイントへと移動することができる。
【００７５】
なお、本実施の形態では識別体６３を円弧状で構成した例で説明したが、識別体は隣り合う帯状領域が互いに異なる色を持っていればよく、円弧状に限定したものではなく、例えば多角形状でもよい。
【００７６】
以上のように本実施の形態によれば、色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付することにより、移動体１１は識別体６３を画像認識して自分の進むべき方向を判別することができるので、進行方向を軌道修正することができる。
【００７７】
また、色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付すと共に複数の環状領域のパターンを繰り返すことにより、移動体１１は識別体６３を画像認識して自分の進むべき方向をより正確に判別することができるので、進行方向をより正確に軌道修正することができる。
【００７８】
（実施の形態３）
図８は、本発明の実施の形態３による移動体誘導システムを示す構成図である。
【００７９】
図８において、１１は図１〜図３と同様の移動体、１２は図１〜図３と同様の所定の領域、８３は誘導ポイントの前に配設された３種類以上の色彩パターンで塗り分けられた円弧状で帯状の領域としての識別体である。移動体１１は、識別体８３を画像認識し、自分の進行方向を判定することにより、円弧の中心へと移動することができる。
【００８０】
図８の移動体１１の構成は実施の形態１と同様、図２、図３に示す構成である。また、撮像部としてのカメラ２４から供給される画像信号ｖ１に基づいて目的ポイントへ移動する方法は、実施の形態１と同様、図４のフローチャートに示す方法である。移動体１１が図８の移動体誘導システムの誘導可能領域１２内に入ったことの定義について説明すると、実施の形態１と同様、ＣＰＵ３１がカメラ２４で撮像した画像に所定色の帯状の色彩パターンをある一定以上の面積で認識できたことを意味する。
【００８１】
次に、目的画像の定義について図９を用いて説明する。図９（ａ）はカメラ２４から見た識別体８３の目的ポイントが正面にある場合を示す画像図であり、図９（ｂ）はカメラ２４から見た識別体８３の目的ポイントが右にある場合を示す画像図、図９（ｃ）はカメラ２４から見た識別体８３の目的ポイントが左にある場合を示す画像図である。
【００８２】
目的画像とは、図８の移動体誘導システムの全体構成の識別体８３に依存し、図９（ａ）に示すように、移動体１１のカメラ２４から見た識別体８３の目的ポイントが正面にある画像のように中心の直線上に同じ所定の色彩パターンの繰り返しが見える画像のことを意味する。すなわち、あらかじめメモリ３３（図３）に格納してある、画像の中心の直線状に同じ所定の色彩パターンの繰り返しが見える画像をＣＰＵ３１が認識したら、移動体１１は直進する。
【００８３】
移動体１１が目的ポイントから左にずれていると、図９（ｂ）に示すように、移動体１１のカメラ２４から見た識別体８３の目的ポイントが右にある画像のように見える。移動体１１が目的ポイントから右にずれていると、図９（ｃ）に示すように、移動体１１のカメラ２４から見た識別体８３の目的ポイントが左にある画像のように見える。このように移動体１１のカメラ２４から見た識別体８３の目的ポイントが正面にある画像をメモリ３３に格納しておけば、移動体１１が画像認識し目的ポイントへ到着するためのフローチャート（図４のフローチャート）にしたがって、移動体１１のカメラ２４から取り込んだ画像がその中心の直線上に同じ所定の色彩パターンの繰り返しが見えるまで、カメラ２４を一定量回転させて、移動方向を確認することで、確実に目的ポイントへと移動することができる。
【００８４】
なお、本実施の形態では識別体８３を円弧状で構成した例で説明したが、識別体８３は隣り合う帯状領域が互いに異なる色を持っていればよく、円弧状に限定したものではなく、例えば多角形状でもよい。
【００８５】
以上のように本実施の形態によれば、色彩パターンは、互いに平行な複数の帯状領域に分割され、帯状領域の形状が同円心状もしくは多角形状の複数の環状領域もしくは複数の環状領域の部分的領域であり、複数の環状領域のそれぞれが所定色に色付けされることにより、移動体１１は識別体８３を画像認識して自分の進むべき方向を判別することができるので、進行方向を軌道修正することができる。
【００８６】
また、色彩パターンは、所定の色空間面において互いに所定の距離だけ離れた複数色の組み合わせにより形成され、色彩パターン検出手段は、画像入力手段から供給される第１の画像情報を対応する色空間に応じた第２の画像情報に変換した後、第２の画像情報に基づいて撮像した色彩パターンを検出することにより、移動体１１はあらかじめメモリ上に格納されている画像情報と撮像部から供給される画像情報にもとづいて変換した画像情報とを比較して自分の進行方向を知り、軌道修正することができる。
【００８７】
（実施の形態４）
図１０は、本発明の実施の形態４による移動体誘導システムを示す構成図である。
【００８８】
図１０において、１１は図１〜図３と同様の移動体、１２は図１〜図３と同様の所定の領域、１０３は誘導ポイントの前に配設された所定数の色彩パターンの繰り返しで塗り分けられた円弧状で帯状の領域としての識別体である。移動体１１は、識別体８３を画像認識し、自分の進行方向を判定することにより、円弧の中心へと移動することができる。
【００８９】
図１０の移動体１１の構成は実施の形態１と同様、図２、図３に示す構成である。また、撮像部としてのカメラ２４から供給される画像信号ｖ１に基づいて目的ポイントへ移動する方法は、実施の形態１と同様、図４のフローチャートに示す方法である。移動体１１が図１０の移動体誘導システムの誘導可能領域１２内に入ったことの定義について説明すると、実施の形態１と同様、ＣＰＵ３１がカメラ２４で撮像した画像に所定色の帯状の色彩パターンをある一定以上の面積で認識できたことを意味する。
【００９０】
次に、目的画像の定義について図１１を用いて説明する。図１１（ａ）はカメラ２４から見た識別体１０３の目的ポイントが正面にある場合を示す画像図であり、図１１（ｂ）はカメラ２４から見た識別体１０３の目的ポイントが右にある場合を示す画像図、図１１（ｃ）はカメラ２４から見た識別体１０３の目的ポイントが左にある場合を示す画像図である。目的画像とは、図１０の移動体誘導システムの全体構成の識別体１０３に依存し、図１１（ａ）に示すように、移動体１１のカメラ２４から見た識別体１０３の目的ポイントが正面にある画像のように中心の直線上に同じ所定の色彩パターンの繰り返しが見える画像のことを意味する。すなわち、あらかじめメモリ３３（図３）に格納してある、画像の中心の直線状に同じ所定の色彩パターンの繰り返しが見える画像をＣＰＵ３１が認識したら、移動体１１は直進する。移動体１１が目的ポイントから左にずれていると、図１１（ｂ）に示すように、移動体１１のカメラ２４から見た識別体１０３の目的ポイントが右にある画像のように見える。移動体１１が目的ポイントから右にずれていると、図１１（ｃ）に示すように、移動体１１のカメラ２５から見た識別体１０３の目的ポイントが左にある画像のように見える。このように移動体１１のカメラ２４から見た識別体１０３の目的ポイントが正面にある画像をメモリ３３に格納しておけば、移動体１１が画像認識し目的ポイントへ到着するためのフローチャート（図４のフローチャート）にしたがって、移動体１１のカメラ２４から取り込んだ画像がその中心の直線上に同じ所定の色彩パターンの繰り返しが見えるまで、カメラ２４を一定量回転させて、移動方向を確認することで、確実に目的ポイントへと移動することができる。
【００９１】
なお、本実施の形態では識別体１０３を円弧状で構成した例で説明したが、識別体は隣り合う帯状領域が互いに異なる色を持っていればよく、円弧状に限定したものではなく、例えば多角形状でもよい。また、図１１に示すように、本実施の形態では、隣接する色同士が色空間において所定の距離より大きい距離だけ離れるように色の組み合わせが選定されて形成されるので、色彩パターンの帯の幅が小さく見えていたものを等間隔に大きく見えるようにすることができる。
【００９２】
以上のように本実施の形態によれば、識別体１０３の色彩パターンは、隣接する色同士が色空間において所定の距離より大きい距離だけ離れるように色の組み合わせが選定されて形成されることにより、色彩パターンの帯の幅が小さく見えていたものを等間隔に大きく見えるようにすることができるので、移動体１１の撮像部２４から見て色彩パターンを検出しやすくなる。
【００９３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の請求項１に記載の移動体誘導システムによれば、撮像部を有し所定の領域内を移動する移動体と移動体を誘導するための色彩パターンの識別体とを有する移動体誘導システムであって、移動体は、撮像部において撮像した識別体を画像情報として入力する画像入力手段と、画像情報に基づいて撮像した識別体の色彩パターンを検出する色彩パターン検出手段と、色彩パターン検出手段による検出結果と予め記憶している識別体の色彩パターン情報とに基づいて自らの移動方向を識別する識別手段とを有することにより、移動体はあらかじめメモリ上に格納されている画像情報と撮像部から供給される画像情報にもとづいて変換した画像情報とを比較することができるので、自分の進行方向を知り、軌道修正することができ、確実に目的ポイントへと移動することができるという有利な効果が得られる。
【００９４】
請求項２に記載の移動体誘導システムによれば、請求項１に記載の移動体誘導システムにおいて、色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付することにより、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向を判別することができるので、進行方向を軌道修正することができるという有利な効果が得られる。
【００９５】
請求項３に記載の移動体誘導システムによれば、請求項１に記載の移動体誘導システムにおいて、色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付すと共に複数の環状領域のパターンを繰り返すことにより、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向をより正確に判別することができるので、進行方向をより正確に軌道修正することができるという有利な効果が得られる。
【００９６】
請求項４に記載の移動体誘導システムによれば、請求項１に記載の移動体誘導システムにおいて、色彩パターンは、互いに平行な複数の帯状領域に分割され、帯状領域の形状が同円心状もしくは多角形状の複数の環状領域もしくは複数の環状領域の部分的領域であり、複数の環状領域のそれぞれが所定色に色付けされることにより、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向を判別することができるので、進行方向を軌道修正することができるという有利な効果が得られる。
【００９７】
請求項５に記載の移動体誘導システムによれば、請求項１に記載の移動体誘導システムにおいて、色彩パターンは、所定の色空間面において互いに所定の距離だけ離れた複数色の組み合わせにより形成され、色彩パターン検出手段は、画像入力手段から供給される第１の画像情報を対応する色空間に応じた第２の画像情報に変換した後、第２の画像情報に基づいて撮像した色彩パターンを検出することにより、移動体はあらかじめメモリ上に格納されている画像情報と撮像部から供給される画像情報にもとづいて変換した画像情報とを比較して自分の進行方向を知り、軌道修正することができるという有利な効果が得られる。
【００９８】
請求項６に記載の移動体誘導システムによれば、請求項５に記載の移動体誘導システムにおいて、色彩パターンは、隣接する色同士が色空間において所定の距離より大きい距離だけ離れるように色の組み合わせが選定されて形成されることにより、色彩パターンの帯の幅が小さく見えていたものを等間隔に大きく見えるようにすることができるので、移動体の撮像部から見て色彩パターンを検出しやすくなるという有利な効果が得られる。
【００９９】
請求項７に記載の移動体誘導システムによれば、請求項１に記載の移動体誘導システムにおいて、識別体は、表面が複数の帯状領域に分割され、帯状領域の形状が円もしくは多角形の一部もしくは全てであり、色彩パターンで帯状領域がそれぞれ所定色に色付けされることにより、移動体は画像認識する際、移動方向を認識するための情報を取得することができ、確実に目的ポイントへと移動することができるという有利な効果が得られる。
【０１００】
請求項８に記載の移動体誘導方法によれば、撮像部を有し所定の領域内を移動する移動体と移動体を誘導するための色彩パターンの識別体とを有する移動体誘導システムにおける移動体誘導方法であって、撮像部において撮像した識別体を画像情報として入力する画像入力ステップと、画像情報に基づいて撮像した識別体の色彩パターンを検出する色彩パターン検出ステップと、色彩パターン検出ステップにおける検出結果と予め記憶している識別体の色彩パターン情報とに基づいて自らの移動方向を識別する識別ステップとを有することにより、移動体はあらかじめメモリ上に格納されている画像情報と撮像部から供給される画像情報にもとづいて変換した画像情報とを比較することができるので、自分の進行方向を知り、軌道修正することができ、確実に目的ポイントへと移動することができるという有利な効果が得られる。
【０１０１】
請求項９に記載の移動体誘導方法によれば、請求項８に記載の移動体誘導方法において、色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付することにより、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向を判別することができるので、進行方向を軌道修正することができるという有利な効果が得られる。
【０１０２】
請求項１０に記載の移動体誘導方法によれば、請求項８に記載の移動体誘導方法において、色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付すと共に複数の環状領域のパターンを繰り返すことにより、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向をより正確に判別することができるので、進行方向をより正確に軌道修正することができるという有利な効果が得られる。
【０１０３】
請求項１１に記載の移動体誘導方法によれば、請求項８に記載の移動体誘導方法において、色彩パターンは、互いに平行な複数の帯状領域に分割され、帯状領域の形状が同円心状もしくは多角形状の複数の環状領域もしくは複数の環状領域の部分的領域であり、複数の環状領域のそれぞれが所定色に色付けされることにより、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向を判別することができるので、進行方向を軌道修正することができるという有利な効果が得られる。
【０１０４】
請求項１２に記載の移動体誘導方法によれば、請求項８に記載の移動体誘導方法において、色彩パターンは、所定の色空間面において互いに所定の距離だけ離れた複数色の組み合わせにより形成され、色彩パターン検出手段は、画像入力手段から供給される第１の画像情報を対応する色空間に応じた第２の画像情報に変換した後、第２の画像情報に基づいて撮像した色彩パターンを検出することにより、移動体はあらかじめメモリ上に格納されている画像情報と撮像部から供給される画像情報にもとづいて変換した画像情報とを比較して自分の進行方向を知り、軌道修正することができるという有利な効果が得られる。
【０１０５】
請求項１３に記載の移動体誘導方法によれば、請求項１２に記載の移動体誘導方法において、色彩パターンは、隣接する色同士が色空間において所定の距離より大きい距離だけ離れるように色の組み合わせが選定されて形成されることにより、色彩パターンの帯の幅が小さく見えていたものを等間隔に大きく見えるようにすることができるので、移動体の撮像部から見て色彩パターンを検出しやすくなるという有利な効果が得られる。
【０１０６】
請求項１４に記載の移動体誘導方法によれば、請求項８に記載の移動体誘導方法において、識別体は、表面が複数の帯状領域に分割され、帯状領域の形状が円もしくは多角形の一部もしくは全てであり、色彩パターンで帯状領域がそれぞれ所定色に色付けされることにより、移動体は画像認識する際、移動方向を認識するための情報を取得することができ、確実に目的ポイントへと移動することができるという有利な効果が得られる。
【０１０７】
請求項１５に記載の移動体によれば、撮像部を有し、色彩パターンの識別体を撮像部で撮像して得られた画像に基づいて所定の領域内を移動する移動体であって、撮像部において撮像した識別体を画像情報として入力する画像入力手段と、画像情報に基づいて撮像した識別体の色彩パターンを検出する色彩パターン検出手段と、色彩パターン検出手段による検出結果と予め記憶している識別体の色彩パターン情報とに基づいて自らの移動方向を識別する識別手段とを有することにより、移動体はあらかじめメモリ上に格納されている画像情報と撮像部から供給される画像情報にもとづいて変換した画像情報とを比較することができるので、自分の進行方向を知り、軌道修正することができ、確実に目的ポイントへと移動することができるという有利な効果が得られる。
【０１０８】
請求項１６に記載の移動体によれば、請求項１５に記載の移動体において、色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付することにより、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向を判別することができるので、進行方向を軌道修正することができるという有利な効果が得られる。
【０１０９】
請求項１７に記載の移動体によれば、請求項１５に記載の移動体において、色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付すと共に複数の環状領域のパターンを繰り返すことにより、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向をより正確に判別することができるので、進行方向をより正確に軌道修正することができるという有利な効果が得られる。
【０１１０】
請求項１８に記載の移動体によれば、請求項１５に記載の移動体において、色彩パターンは、互いに平行な複数の帯状領域に分割され、帯状領域の形状が同円心状もしくは多角形状の複数の環状領域もしくは複数の環状領域の部分的領域であり、複数の環状領域のそれぞれが所定色に色付けされることにより、移動体は識別体を画像認識して自分の進むべき方向を判別することができるので、進行方向を軌道修正することができるという有利な効果が得られる。
【０１１１】
請求項１９に記載の移動体によれば、請求項１５に記載の移動体において、色彩パターンは、所定の色空間面において互いに所定の距離だけ離れた複数色の組み合わせにより形成され、色彩パターン検出手段は、画像入力手段から供給される第１の画像情報を対応する色空間に応じた第２の画像情報に変換した後、第２の画像情報に基づいて撮像した色彩パターンを検出することにより、移動体はあらかじめメモリ上に格納されている画像情報と撮像部から供給される画像情報にもとづいて変換した画像情報とを比較して自分の進行方向を知り、軌道修正することができるという有利な効果が得られる。
【０１１２】
請求項２０に記載の移動体によれば、請求項１９に記載の移動体において、色彩パターンは、隣接する色同士が色空間において所定の距離より大きい距離だけ離れるように色の組み合わせが選定されて形成されることにより、色彩パターンの帯の幅が小さく見えていたものを等間隔に大きく見えるようにすることができるので、移動体の撮像部から見て色彩パターンを検出しやすくなるという有利な効果が得られる。
【０１１３】
請求項２１に記載の移動体によれば、請求項１５に記載の移動体において、識別体は、表面が複数の帯状領域に分割され、帯状領域の形状が円もしくは多角形の一部もしくは全てであり、色彩パターンで帯状領域がそれぞれ所定色に色付けされることにより、移動体は画像認識する際、移動方向を認識するための情報を取得することができ、確実に目的ポイントへと移動することができるという有利な効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１による移動体誘導システムを示す構成図
【図２】移動体を示す斜視図
【図３】移動体を示すブロック図
【図４】移動体が画像認識して目的ポイントへ到着する動作を示すフローチャート
【図５】（ａ）カメラから見た識別体の目的ポイントが正面にある場合を示す画像図
（ｂ）カメラから見た識別体の目的ポイントが右にある場合を示す画像図
（ｃ）カメラから見た識別体の目的ポイントが左にある場合を示す画像図
【図６】本発明の実施の形態２による移動体誘導システムを示す構成図
【図７】（ａ）カメラから見た識別体の目的ポイントが正面にある場合を示す画像図
（ｂ）カメラから見た識別体の目的ポイントが右にある場合を示す画像図
（ｃ）カメラから見た識別体の目的ポイントが左にある場合を示す画像図
【図８】本発明の実施の形態３による移動体誘導システムを示す構成図
【図９】（ａ）カメラから見た識別体の目的ポイントが正面にある場合を示す画像図
（ｂ）カメラから見た識別体の目的ポイントが右にある場合を示す画像図
（ｃ）カメラから見た識別体の目的ポイントが左にある場合を示す画像図
【図１０】本発明の実施の形態４による移動体誘導システムを示す構成図
【図１１】（ａ）カメラから見た識別体の目的ポイントが正面にある場合を示す画像図
（ｂ）カメラから見た識別体の目的ポイントが右にある場合を示す画像図
（ｃ）カメラから見た識別体の目的ポイントが左にある場合を示す画像図
【符号の説明】
１１ 移動体
１２ 所定の領域（誘導可能領域）
１３、６３、８３、１０３ 識別体
２１ 胴体部
２２ 首部
２３ 車輪
２４ カメラ（撮像部）
２５ 補助輪
３１ ＣＰＵ（中央処理装置）
３２ 駆動用インタフェース部
３３ メモリ

Claims (21)

1. 撮像部を有し所定の領域内を移動する移動体と前記移動体を誘導するための色彩パターンの識別体とを有する移動体誘導システムであって、
   前記移動体は、前記撮像部において撮像した前記識別体を画像情報として入力する画像入力手段と、前記画像情報に基づいて前記撮像した識別体の前記色彩パターンを検出する色彩パターン検出手段と、前記色彩パターン検出手段による検出結果と予め記憶している前記識別体の色彩パターン情報とに基づいて自らの移動方向を識別する識別手段とを有することを特徴とする移動体誘導システム。
2. 前記色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、前記複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付することを特徴とする請求項１に記載の移動体誘導システム。
3. 前記色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、前記複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付すと共に前記複数の環状領域のパターンを繰り返すことを特徴とする請求項１に記載の移動体誘導システム。
4. 前記色彩パターンは、互いに平行な複数の帯状領域に分割され、前記帯状領域の形状が同円心状もしくは多角形状の複数の環状領域もしくは前記複数の環状領域の部分的領域であり、前記複数の環状領域のそれぞれが所定色に色付けされることを特徴とする請求項１に記載の移動体誘導システム。
5. 前記色彩パターンは、所定の色空間面において互いに所定の距離だけ離れた複数色の組み合わせにより形成され、前記色彩パターン検出手段は、前記画像入力手段から供給される第１の画像情報を対応する前記色空間に応じた第２の画像情報に変換した後、前記第２の画像情報に基づいて前記撮像した色彩パターンを検出することを特徴とする請求項１に記載の移動体誘導システム。
6. 前記色彩パターンは、隣接する色同士が前記色空間において前記所定の距離より大きい距離だけ離れるように前記色の組み合わせが選定されて形成されることを特徴とする請求項５に記載の移動体誘導システム。
7. 前記識別体は、表面が複数の帯状領域に分割され、前記帯状領域の形状が円もしくは多角形の一部もしくは全てであり、前記色彩パターンで前記帯状領域がそれぞれ所定色に色付けされることを特徴とする請求項１に記載の移動体誘導システム。
8. 撮像部を有し所定の領域内を移動する移動体と前記移動体を誘導するための色彩パターンの識別体とを有する移動体誘導システムにおける移動体誘導方法であって、
   前記撮像部において撮像した識別体を画像情報として入力する画像入力ステップと、前記画像情報に基づいて前記撮像した識別体の前記色彩パターンを検出する色彩パターン検出ステップと、前記色彩パターン検出ステップにおける検出結果と予め記憶している前記識別体の色彩パターン情報とに基づいて自らの移動方向を識別する識別ステップとを有することを特徴とする移動体誘導方法。
9. 前記色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、前記複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付することを特徴とする請求項８に記載の移動体誘導方法。
10. 前記色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、前記複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付すと共に前記複数の環状領域のパターンを繰り返すことを特徴とする請求項８に記載の移動体誘導方法。
11. 前記色彩パターンは、互いに平行な複数の帯状領域に分割され、前記帯状領域の形状が同円心状もしくは多角形状の複数の環状領域もしくは前記複数の環状領域の部分的領域であり、前記複数の環状領域のそれぞれが所定色に色付けされることを特徴とする請求項８に記載の移動体誘導方法。
12. 前記色彩パターンは、所定の色空間面において互いに所定の距離だけ離れた複数色の組み合わせにより形成され、前記色彩パターン検出手段は、前記画像入力手段から供給される第１の画像情報を対応する前記色空間に応じた第２の画像情報に変換した後、前記第２の画像情報に基づいて前記撮像した色彩パターンを検出することを特徴とする請求項８に記載の移動体誘導方法。
13. 前記色彩パターンは、隣接する色同士が前記色空間において前記所定の距離より大きい距離だけ離れるように前記色の組み合わせが選定されて形成されることを特徴とする請求項１２に記載の移動体誘導方法。
14. 前記識別体は、表面が複数の帯状領域に分割され、前記帯状領域の形状が円もしくは多角形の一部もしくは全てであり、前記色彩パターンで前記帯状領域がそれぞれ所定色に色付けされることを特徴とする請求項８に記載の移動体誘導方法。
15. 撮像部を有し、色彩パターンの識別体を前記撮像部で撮像して得られた画像に基づいて所定の領域内を移動する移動体であって、
    前記撮像部において撮像した前記識別体を画像情報として入力する画像入力手段と、前記画像情報に基づいて前記撮像した識別体の前記色彩パターンを検出する色彩パターン検出手段と、前記色彩パターン検出手段による検出結果と予め記憶している前記識別体の色彩パターン情報とに基づいて自らの移動方向を識別する識別手段とを有することを特徴とする移動体。
16. 前記色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、前記複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付することを特徴とする請求項１５に記載の移動体。
17. 前記色彩パターンは、複数種類の所定色の中から３種類以上の色を用いて同心円状もしくは多角形状に形成された複数の環状領域から成り、前記複数の環状領域の全てもしくは一部分に色を付すと共に前記複数の環状領域のパターンを繰り返すことを特徴とする請求項１５に記載の移動体。
18. 前記色彩パターンは、互いに平行な複数の帯状領域に分割され、前記帯状領域の形状が同円心状もしくは多角形状の複数の環状領域もしくは前記複数の環状領域の部分的領域であり、前記複数の環状領域のそれぞれが所定色に色付けされることを特徴とする請求項１５に記載の移動体。
19. 前記色彩パターンは、所定の色空間面において互いに所定の距離だけ離れた複数色の組み合わせにより形成され、前記色彩パターン検出手段は、前記画像入力手段から供給される第１の画像情報を対応する前記色空間に応じた第２の画像情報に変換した後、前記第２の画像情報に基づいて前記撮像した色彩パターンを検出することを特徴とする請求項１５に記載の移動体。
20. 前記色彩パターンは、隣接する色同士が前記色空間において前記所定の距離より大きい距離だけ離れるように前記色の組み合わせが選定されて形成されることを特徴とする請求項１９に記載の移動体。
21. 前記識別体は、表面が複数の帯状領域に分割され、前記帯状領域の形状が円もしくは多角形の一部もしくは全てであり、前記色彩パターンで前記帯状領域がそれぞれ所定色に色付けされることを特徴とする請求項１５に記載の移動体。

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