JPWO2007074591A1 - 車両及び車両の操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (28)
- 撮像手段と、
前記撮像手段を介して道路の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された画像から前記道路のレーンマークを検出し、該検出したレーンマークから車両が走行する車線を認識する車線認識手段と、
前記車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記車線認識手段により認識された車線に沿って前記車両が走行するように前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
前記車両の位置と、前記車線認識手段により認識された車線の中心位置との、車線幅方向のずれ量を算出する横ずれ量算出手段と、
所定時点における前記画像取得手段の取得画像から前記車線認識手段により認識された車線に基づいて、前記横ずれ量算出手段により算出された車線幅方向のずれ量に応じて、前記操舵アシスト手段による該車線に基づく前記操舵アシスト処理を禁止する操舵アシスト禁止手段とを有する車両。 - 前記操舵アシスト禁止手段は、所定時点における前記画像取得手段の取得画像から前記車線認識手段により認識された車線に基づいて、前記横ずれ量算出手段により算出された車線幅方向のずれ量が、第1所定値より大きいときに、前記操舵アシスト手段による該車線に基づく前記操舵アシスト処理を禁止することを特徴とする請求の範囲第1項記載の車両。
- 撮像手段と、
前記撮像手段を介して道路の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された画像から前記道路のレーンマークを検出し、該検出したレーンマークから車両が走行する車線を認識する車線認識手段と、
前記車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記車線認識手段により認識された車線に沿って前記車両が走行するように前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
前記画像取得手段により取得された前記画像の複雑度を算出する複雑度算出手段と、
前記複雑度算出手段により算出された、所定時点における前記画像取得手段の取得画像の複雑度に応じて、該取得画像から前記車線認識手段により認識された車線に基づく、前記操舵アシスト手段による前記操舵アシスト処理を禁止する操舵アシスト禁止手段とを有する車両。 - 前記操舵アシスト禁止手段は、前記複雑度算出手段により算出された、所定時点における前記画像取得手段の取得画像の複雑度が第2所定値より大きいときに、該取得画像から前記車線認識手段により認識された車線に基づく、前記操舵アシスト手段による前記操舵アシスト処理を禁止することを特徴とする請求の範囲第3項記載の車両。
- 撮像手段と、
前記撮像手段を介して道路の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された画像から前記道路のレーンマークを検出し、該検出したレーンマークから車両が走行する車線を認識する車線認識手段と、
前記車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記車線認識手段により認識された車線に沿って前記車両が走行するように前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
前記車両の位置と、前記車線認識手段により認識された車線の中心位置との、車線幅方向のずれ量を算出する横ずれ量算出手段と、
前記画像取得手段により取得された前記画像の複雑度を算出する複雑度算出手段と、
所定時点における前記画像取得手段の取得画像から前記車線認識手段により認識された車線に基づいて、前記横ずれ量算出手段により算出された車線幅方向のずれ量と、前記複雑度算出手段により算出された該取得画像の複雑度とに応じて、前記操舵アシスト手段による該車線に基づく前記操舵アシスト処理を禁止する操舵アシスト禁止手段とを有する車両。 - 前記操舵アシスト禁止手段は、所定時点における前記画像取得手段の取得画像から前記車線認識手段により認識された車線に基づいて、前記横ずれ量算出手段により算出された車線幅方向のずれ量が、第1所定値より大きく、且つ、前記複雑度算出手段により算出された該取得画像の複雑度が第2所定値より大きいときに、前記操舵アシスト手段による該車線に基づく前記操舵アシスト処理を禁止することを特徴とする請求の範囲第5項記載の車両。
- 前記複雑度算出手段は、前記画像にエッジ抽出処理を施した際のエッジ点の密度を示す値と、該エッジ点のうちの直線を構成するエッジ点の数を示す値とのうちの少なくともいずれか一方を用いて、前記複雑度を算出することを特徴とする請求の範囲第3項記載の車両。
- 前記複雑度算出手段は、前記画像にエッジ抽出処理を施した際のエッジ点の密度を示す値と、該エッジ点のうちの直線を構成するエッジ点の数を示す値とのうちの少なくともいずれか一方を用いて、前記複雑度を算出することを特徴とする請求の範囲第5項記載の車両。
- 前記複雑度算出手段は、前記画像にエッジ抽出処理を施した際のエッジ点の密度を示す値と、該エッジ点のうちの直線を構成するエッジ点の数を示す値とを乗じて、前記複雑度を算出することを特徴とする請求の範囲第3項記載の車両。
- 前記複雑度算出手段は、前記画像にエッジ抽出処理を施した際のエッジ点の密度を示す値と、該エッジ点のうちの直線を構成するエッジ点の数を示す値とを乗じて、前記複雑度を算出することを特徴とする請求の範囲第5項記載の車両。
- 前記画像取得手段により取得された画像内で前記レーンマークの検出範囲を特定する範囲特定手段を備え、
前記複雑度算出手段は、前記画像取得手段により取得された画像の前記範囲特定手段により特定された検出範囲を対象として前記複雑度を算出することを特徴とする請求の範囲第3項記載の車両。 - 前記画像取得手段により取得された画像内で前記レーンマークの検出範囲を特定する範囲特定手段を備え、
前記複雑度算出手段は、前記画像取得手段により取得された画像の前記範囲特定手段により特定された検出範囲を対象として前記複雑度を算出することを特徴とする請求の範囲第5項記載の車両。 - 前記横ずれ量算出手段は、前記車両の位置と前記車線認識手段により認識された車線の中心位置との車線幅方向の距離を、該認識された車線の車線幅で除算して、前記車線幅方向のずれ量を算出することを特徴とする請求の範囲第1項記載の車両。
- 前記横ずれ量算出手段は、前記車両の位置と前記車線認識手段により認識された車線の中心位置との車線幅方向の距離を、該認識された車線の車線幅で除算して、前記車線幅方向のずれ量を算出することを特徴とする請求の範囲第5項記載の車両。
- 車両に搭載された撮像手段を介して道路の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された画像から前記道路のレーンマークを検出し、該検出したレーンマークから前記車両が走行する車線を認識する車線認識手段と、
前記車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記車線認識手段により認識された車線に沿って前記車両が走行するように前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
前記車両の位置と、前記車線認識手段により認識された車線の中心位置との、車線幅方向のずれ量を算出する横ずれ量算出手段と、
所定時点における前記画像取得手段の取得画像から前記車線認識手段により認識された車線に基づいて、前記横ずれ量算出手段により算出された車線幅方向のずれ量に応じて、前記操舵アシスト手段による該車線に基づく前記操舵アシスト処理を禁止する操舵アシスト禁止手段とを有する車両の操舵制御装置。 - 前記操舵アシスト禁止手段は、所定時点における前記画像取得手段の取得画像から前記車線認識手段により認識された車線に基づいて、前記横ずれ量算出手段により算出された車線幅方向のずれ量が、第1所定値より大きいときに、前記操舵アシスト手段による該車線に基づく前記操舵アシスト処理を禁止することを特徴とする請求の範囲第15項記載の車両の操舵制御装置。
- 車両に搭載された撮像手段を介して道路の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された画像から前記道路のレーンマークを検出し、該検出したレーンマークから前記車両が走行する車線を認識する車線認識手段と、
前記車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記車線認識手段により認識された車線に沿って前記車両が走行するように前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
前記画像取得手段により取得された前記画像の複雑度を算出する複雑度算出手段と、
前記複雑度算出手段により算出された、所定時点における前記画像取得手段の取得画像の複雑度に応じて、該取得画像から前記車線認識手段により認識された車線に基づく、前記操舵アシスト手段による前記操舵アシスト処理を禁止する操舵アシスト禁止手段とを有する車両の操舵制御装置。 - 前記操舵アシスト禁止手段は、前記複雑度算出手段により算出された、所定時点における前記画像取得手段の取得画像の複雑度が第2所定値より大きいときに、該取得画像から前記車線認識手段により認識された車線に基づく、前記操舵アシスト手段による前記操舵アシスト処理を禁止することを特徴とする請求の範囲第17項記載の車両の操舵制御装置。
- 車両に搭載された撮像手段を介して道路の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された画像から前記道路のレーンマークを検出し、該検出したレーンマークから前記車両が走行する車線を認識する車線認識手段と、
前記車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記車線認識手段により認識された車線に沿って前記車両が走行するように前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
前記車両の位置と、前記車線認識手段により認識された車線の中心位置との、車線幅方向のずれ量を算出する横ずれ量算出手段と、
前記画像取得手段により取得された前記画像の複雑度を算出する複雑度算出手段と、
所定時点における前記画像取得手段の取得画像から前記車線認識手段により認識された車線に基づいて、前記横ずれ量算出手段により算出された車線幅方向のずれ量と、前記複雑度算出手段により算出された該取得画像の複雑度とに応じて、前記操舵アシスト手段による該車線に基づく前記操舵アシスト処理を禁止する操舵アシスト禁止手段とを有する車両の操舵制御装置。 - 前記操舵アシスト禁止手段は、所定時点における前記画像取得手段の取得画像から前記車線認識手段により認識された車線に基づいて、前記横ずれ量算出手段により算出された車線幅方向のずれ量が、第1所定値より大きく、且つ、前記複雑度算出手段により算出された該取得画像の複雑度が第2所定値より大きいときに、前記操舵アシスト手段による該車線に基づく前記操舵アシスト処理を禁止することを特徴とする請求の範囲第19項記載の車両の操舵制御装置。
- 前記複雑度算出手段は、前記画像にエッジ抽出処理を施した際のエッジ点の密度を示す値と、該エッジ点のうちの直線を構成するエッジ点の数を示す値とのうちの少なくともいずれか一方を用いて、前記複雑度を算出することを特徴とする請求の範囲第17項記載の車両の操舵制御装置。
- 前記複雑度算出手段は、前記画像にエッジ抽出処理を施した際のエッジ点の密度を示す値と、該エッジ点のうちの直線を構成するエッジ点の数を示す値とのうちの少なくともいずれか一方を用いて、前記複雑度を算出することを特徴とする請求の範囲第19項記載の車両の操舵制御装置。
- 前記複雑度算出手段は、前記画像にエッジ抽出処理を施した際のエッジ点の密度を示す値と、該エッジ点のうちの直線を構成するエッジ点の数を示す値とを乗じて、前記複雑度を算出することを特徴とする請求の範囲第17項記載の車両の操舵制御装置。
- 前記複雑度算出手段は、前記画像にエッジ抽出処理を施した際のエッジ点の密度を示す値と、該エッジ点のうちの直線を構成するエッジ点の数を示す値とを乗じて、前記複雑度を算出することを特徴とする請求の範囲第19項記載の車両の操舵制御装置。
- 前記画像取得手段により取得された画像内で前記レーンマークの検出範囲を特定する範囲特定手段を備え、
前記複雑度算出手段は、前記画像取得手段により取得された画像の前記範囲特定手段により特定された検出範囲を対象として前記複雑度を算出することを特徴とする請求の範囲第17項記載の車両の操舵制御装置。 - 前記画像取得手段により取得された画像内で前記レーンマークの検出範囲を特定する範囲特定手段を備え、
前記複雑度算出手段は、前記画像取得手段により取得された画像の前記範囲特定手段により特定された検出範囲を対象として前記複雑度を算出することを特徴とする請求の範囲第19項記載の車両の操舵制御装置。 - 前記横ずれ量算出手段は、前記車両の位置と前記車線認識手段により認識された車線の中心位置との車線幅方向の距離を、該認識された車線の車線幅で除算して、前記車線幅方向のずれ量を算出することを特徴とする請求の範囲第15項記載の車両の操舵制御装置。
- 前記横ずれ量算出手段は、前記車両の位置と前記車線認識手段により認識された車線の中心位置との車線幅方向の距離を、該認識された車線の車線幅で除算して、前記車線幅方向のずれ量を算出することを特徴とする請求の範囲第19項記載の車両の操舵制御装置。
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