JPH09274700A - 車両誘導制御装置 - Google Patents
車両誘導制御装置Info
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- JPH09274700A JPH09274700A JP8085067A JP8506796A JPH09274700A JP H09274700 A JPH09274700 A JP H09274700A JP 8085067 A JP8085067 A JP 8085067A JP 8506796 A JP8506796 A JP 8506796A JP H09274700 A JPH09274700 A JP H09274700A
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- JP
- Japan
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- vehicle
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【課題】 カメラで撮影した前方画像から白線を認識
し、車両の走行を誘導する装置において、誘導制御の効
率化を図る。 【解決手段】 カメラ１０で得られた前方走路の画像は
画像ＥＣＵ１８に出力される。画像ＥＣＵ１８は、車速
センサ１２からの信号に基づき、車速が小さい程自車に
近い位置に入力画像のサーチウインドウを設定し、この
サーチウインドウ内で白線を認識する。認識結果はメイ
ンＥＣＵ２０に出力され、白線認識不能の場合には誘導
制御を解除する。車速に応じて白線認識位置が変更され
るので、車速が小さいにも拘わらず、早すぎるタイミン
グでの制御解除を防止することができる。
し、車両の走行を誘導する装置において、誘導制御の効
率化を図る。 【解決手段】 カメラ１０で得られた前方走路の画像は
画像ＥＣＵ１８に出力される。画像ＥＣＵ１８は、車速
センサ１２からの信号に基づき、車速が小さい程自車に
近い位置に入力画像のサーチウインドウを設定し、この
サーチウインドウ内で白線を認識する。認識結果はメイ
ンＥＣＵ２０に出力され、白線認識不能の場合には誘導
制御を解除する。車速に応じて白線認識位置が変更され
るので、車速が小さいにも拘わらず、早すぎるタイミン
グでの制御解除を防止することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両誘導制御装置、
特に前方走路を認識して車両を誘導する装置に関する。
特に前方走路を認識して車両を誘導する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両にカメラ等の走路認識手
段を設けて車両の操舵を制御する技術が知られている。
段を設けて車両の操舵を制御する技術が知られている。
【０００３】例えば、特公昭５８−４２４８２号公報に
は、テレビカメラを移動体に設け、テレビカメラで得ら
れた画像から走路の白線を認識し、この白線からの移動
体の偏差に基づいて操舵制御する技術が記載されてい
る。
は、テレビカメラを移動体に設け、テレビカメラで得ら
れた画像から走路の白線を認識し、この白線からの移動
体の偏差に基づいて操舵制御する技術が記載されてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、現実の
道路においては、常に白線が正常な状態で存在するとは
限らず、白線が途切れている場合やかすれている場合も
生じ得る。このような場合は、車両走行の基準となる線
が認識できないため誘導制御を解除せざるを得ないが、
上記従来技術では白線認識地点が固定であるため、移動
体の移動速度によっては未だ操舵制御可能であるにも拘
わらず、制御を解除してしまう問題が生じる。
道路においては、常に白線が正常な状態で存在するとは
限らず、白線が途切れている場合やかすれている場合も
生じ得る。このような場合は、車両走行の基準となる線
が認識できないため誘導制御を解除せざるを得ないが、
上記従来技術では白線認識地点が固定であるため、移動
体の移動速度によっては未だ操舵制御可能であるにも拘
わらず、制御を解除してしまう問題が生じる。
【０００５】すなわち、テレビカメラで移動体前方の所
定距離先の白線を認識する場合、実際にその地点に達す
るまでの時間はそのときの移動体の速度に依存する。従
って、移動体がある速度で移動している場合に適当なタ
イミングで白線認識不能と判定された場合でも、移動体
の速度が小さくなった場合には、適当なタイミングでは
なくなり（早すぎる判定となる）、誘導制御を十分に活
用できない問題があった。
定距離先の白線を認識する場合、実際にその地点に達す
るまでの時間はそのときの移動体の速度に依存する。従
って、移動体がある速度で移動している場合に適当なタ
イミングで白線認識不能と判定された場合でも、移動体
の速度が小さくなった場合には、適当なタイミングでは
なくなり（早すぎる判定となる）、誘導制御を十分に活
用できない問題があった。
【０００６】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、車両前方の走路を認
識して誘導制御する装置において、車速の変化をも考慮
して誘導制御の最適化を図ることにある。
なされたものであり、その目的は、車両前方の走路を認
識して誘導制御する装置において、車速の変化をも考慮
して誘導制御の最適化を図ることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、車両前方の走路を認識する認識手段から
の認識結果に基づいて車両を走路に沿って誘導する車両
誘導制御装置であって、車速センサと、車速が小さい程
前記認識手段での認識地点を車両側に変更する変更手段
と、前記認識地点で走路認識不能の場合に、誘導制御の
解除モードに移行する制御手段を有することを特徴とす
る。
に、本発明は、車両前方の走路を認識する認識手段から
の認識結果に基づいて車両を走路に沿って誘導する車両
誘導制御装置であって、車速センサと、車速が小さい程
前記認識手段での認識地点を車両側に変更する変更手段
と、前記認識地点で走路認識不能の場合に、誘導制御の
解除モードに移行する制御手段を有することを特徴とす
る。
【０００８】このように、認識地点を車速に応じて変化
させる、つまり車速が小さい程認識地点を手前に設定す
ることにより、本来誘導走行できるにも拘わらず誘導走
行が解除されてしまう事態を防ぎ、より長時間の誘導走
行を実現できる。なお、「解除モード」とは、誘導制御
を中止するために必要な措置を意味し、制御自体を解除
する他、解除する旨の警報を運転者に報知する場合も含
まれる。
させる、つまり車速が小さい程認識地点を手前に設定す
ることにより、本来誘導走行できるにも拘わらず誘導走
行が解除されてしまう事態を防ぎ、より長時間の誘導走
行を実現できる。なお、「解除モード」とは、誘導制御
を中止するために必要な措置を意味し、制御自体を解除
する他、解除する旨の警報を運転者に報知する場合も含
まれる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。なお、以下の実施形態において
は、誘導制御は、渋滞時等のように自車前方に車両が存
在している場合に実行することを前提とする。
形態について説明する。なお、以下の実施形態において
は、誘導制御は、渋滞時等のように自車前方に車両が存
在している場合に実行することを前提とする。
【００１０】図１には本実施形態の構成ブロック図が示
されている。車両の所定位置にカメラ１０が設けられて
おり、車両の所定距離前方走路を撮影する。カメラ１０
としては、テレビカメラやＣＣＤカメラ等を用いること
ができる。また、車両には車速センサ１２が設けられて
おり、自車の速度を検出する。さらに、車間センサ１４
が設けられ、前方車両との車間距離を検出する。車間セ
ンサ１４としては、レーザ光や赤外線あるいは電波等を
利用したレーダを用いることができる。また、車両には
障害物センサ１５が設けられており、車両周囲の障害物
を検出する。この障害物センサ１５は、レーザ光や赤外
線、超音波等を用いることができる。さらに、車両には
公知のナビゲーションシステム１６が搭載されている。
このナビゲーションシステム１６は、車両の現在位置を
検出するＧＰＳ等の位置検出器及び地図データを記憶す
る記憶装置を含んで構成されており、検出した車両の現
在位置とその近傍の地図データを出力する。
されている。車両の所定位置にカメラ１０が設けられて
おり、車両の所定距離前方走路を撮影する。カメラ１０
としては、テレビカメラやＣＣＤカメラ等を用いること
ができる。また、車両には車速センサ１２が設けられて
おり、自車の速度を検出する。さらに、車間センサ１４
が設けられ、前方車両との車間距離を検出する。車間セ
ンサ１４としては、レーザ光や赤外線あるいは電波等を
利用したレーダを用いることができる。また、車両には
障害物センサ１５が設けられており、車両周囲の障害物
を検出する。この障害物センサ１５は、レーザ光や赤外
線、超音波等を用いることができる。さらに、車両には
公知のナビゲーションシステム１６が搭載されている。
このナビゲーションシステム１６は、車両の現在位置を
検出するＧＰＳ等の位置検出器及び地図データを記憶す
る記憶装置を含んで構成されており、検出した車両の現
在位置とその近傍の地図データを出力する。
【００１１】カメラ１０で得られた前方走路画像、車速
センサ１２からの車速データ及び車間センサ１４からの
車間データは、画像処理専用の処理装置である画像ＥＣ
Ｕ１８に出力される。画像ＥＣＵ１８は、入力画像をデ
ジタル化する二値化装置及び基準白線パターン（テンプ
レート）を記憶する記憶装置を備えており、入力走路画
像をデジタル化して基準白線パターンと比較して白線部
分を認識する。具体的には、入力画像の所定のサーチウ
ィンドウ内の画像とテンプレートの輝度データの差分を
演算し、その差分値が所定値以下の場合に白線画像と判
定する。但し、サーチウインドウの位置は本実施形態で
は固定ではなく、車速センサ１２から入力した車速に基
づいてサーチウィンドウ位置を変更してテンプレートと
比較する。サーチウィンドウ位置の具体的な変更方法に
ついては後述する。そして、白線を認識した場合には、
画像ＥＣＵ１８はその位置データをメインＥＣＵ２０に
出力し、認識不能の場合にはその旨メインＥＣＵ２０に
出力する。また、画像ＥＣＵ１８は、前方車両が存在す
る場合には、その車間距離データもメインＥＣＵ２０に
出力する。メインＥＣＵ２０はマイクロプロセッサを含
んで構成され、画像ＥＣＵ１８から白線認識の結果及び
車間データを入力すると、認識した白線位置に基づいて
自車両の白線からのずれを演算し、このずれ量に基づい
てステアリングアクチュエータ２６を駆動して誘導制御
する。また、車間データに加え、障害物センサ１５から
のデータやナビゲーションシステム１６からのデータに
基づいてスロットルアクチュエータ２２やブレーキアク
チュエータ２４を制御する構成である。
センサ１２からの車速データ及び車間センサ１４からの
車間データは、画像処理専用の処理装置である画像ＥＣ
Ｕ１８に出力される。画像ＥＣＵ１８は、入力画像をデ
ジタル化する二値化装置及び基準白線パターン（テンプ
レート）を記憶する記憶装置を備えており、入力走路画
像をデジタル化して基準白線パターンと比較して白線部
分を認識する。具体的には、入力画像の所定のサーチウ
ィンドウ内の画像とテンプレートの輝度データの差分を
演算し、その差分値が所定値以下の場合に白線画像と判
定する。但し、サーチウインドウの位置は本実施形態で
は固定ではなく、車速センサ１２から入力した車速に基
づいてサーチウィンドウ位置を変更してテンプレートと
比較する。サーチウィンドウ位置の具体的な変更方法に
ついては後述する。そして、白線を認識した場合には、
画像ＥＣＵ１８はその位置データをメインＥＣＵ２０に
出力し、認識不能の場合にはその旨メインＥＣＵ２０に
出力する。また、画像ＥＣＵ１８は、前方車両が存在す
る場合には、その車間距離データもメインＥＣＵ２０に
出力する。メインＥＣＵ２０はマイクロプロセッサを含
んで構成され、画像ＥＣＵ１８から白線認識の結果及び
車間データを入力すると、認識した白線位置に基づいて
自車両の白線からのずれを演算し、このずれ量に基づい
てステアリングアクチュエータ２６を駆動して誘導制御
する。また、車間データに加え、障害物センサ１５から
のデータやナビゲーションシステム１６からのデータに
基づいてスロットルアクチュエータ２２やブレーキアク
チュエータ２４を制御する構成である。
【００１２】図２には、画像ＥＣＵ１８及びメインＥＣ
Ｕ２０での処理フローチャートが示されている。まず、
画像ＥＣＵ１８は、カメラ１０から前方走路の画像を入
力し、車速センサ１２からの車速に基づいて画像内に設
定されるサーチウィンドウ位置を変更する（Ｓ１０
１）。サーチウィンドウは、車速が小さい程自車両に近
い位置に変更する。
Ｕ２０での処理フローチャートが示されている。まず、
画像ＥＣＵ１８は、カメラ１０から前方走路の画像を入
力し、車速センサ１２からの車速に基づいて画像内に設
定されるサーチウィンドウ位置を変更する（Ｓ１０
１）。サーチウィンドウは、車速が小さい程自車両に近
い位置に変更する。
【００１３】図３には、サーチウィンドウの設定方法が
模式的に示されている。入力画像は符号１００で示さ
れ、白線は符号２００で示されている。図中矩形領域１
〜８がサーチウィンドウであり、１は自車から最も遠い
距離にあるサーチウィンドウで８が最も近い距離にある
サーチウィンドウである。そして、車速が高い（例えば
６０ｋｍ／ｈ以上）の場合にはサーチウィンドウは１に
設定し、車速が低くなるに従って順次２、３、４、・・
・のサーチウインドウを設定していく。そして、低速
（例えば３０ｋｍ／ｈ以下）の場合には、最も自車に近
い８のサーチウインドウを設定する。なお、具体的に
は、予め車速と用いるべきサーチウインドウの番号を関
係づけたマップを画像ＥＣＵ１８のメモリに記憶してお
き、車速に応じて対応するサーチウィンドウの番号を決
定すればよい。
模式的に示されている。入力画像は符号１００で示さ
れ、白線は符号２００で示されている。図中矩形領域１
〜８がサーチウィンドウであり、１は自車から最も遠い
距離にあるサーチウィンドウで８が最も近い距離にある
サーチウィンドウである。そして、車速が高い（例えば
６０ｋｍ／ｈ以上）の場合にはサーチウィンドウは１に
設定し、車速が低くなるに従って順次２、３、４、・・
・のサーチウインドウを設定していく。そして、低速
（例えば３０ｋｍ／ｈ以下）の場合には、最も自車に近
い８のサーチウインドウを設定する。なお、具体的に
は、予め車速と用いるべきサーチウインドウの番号を関
係づけたマップを画像ＥＣＵ１８のメモリに記憶してお
き、車速に応じて対応するサーチウィンドウの番号を決
定すればよい。
【００１４】再び図２に戻り、以上のようにして車速に
応じたサーチウィンドウを設定すると、メインＥＣＵ２
０は、次に画像ＥＣＵ１８から出力された信号に基づい
て白線があるか否かを判定する（Ｓ１０２）。上述した
ように、画像ＥＣＵ１８は、Ｓ１０１で設定されたサー
チウィンドウ内の画像データとテンプレートを比較し、
白線が存在する場合にはその位置データをメインＥＣＵ
２０に出力し、白線を認識できない場合にはその旨の信
号を出力するから、メインＥＣＵ２０は、画像ＥＣＵ１
８からの信号に基づいて白線の有無を判定できる。そし
て、白線が存在する場合には、次に当該地点（サーチウ
ィンドウを設定した地点）が交差点であるか否かを判定
する（Ｓ１０３）。この判定は、交差点では誘導制御を
維持することは適当でないと考えられるからであり、具
体的には、カメラ１０で撮影している地点の地図データ
をナビゲーションシステム１６から入力し、その地図デ
ータを参照することにより行われる。もちろん、画像Ｅ
ＣＵ１８で交差点か否かを画像処理で判定し、交差点で
ある場合にその旨メインＥＣＵ２０に出力してもよい。
当該地点が交差点でない、すなわち、誘導制御を維持で
きる地点と判定された場合には、さらに前方車両が存在
するか否かを判定する（Ｓ１０４）。この前方車両の存
在の有無の判定は、画像ＥＣＵ１８からの信号に基づい
て行われ、前方車両が存在する場合には、この前方車両
に追従すべく、車間及び操舵を制御して誘導制御を実行
する（Ｓ１０５）。
応じたサーチウィンドウを設定すると、メインＥＣＵ２
０は、次に画像ＥＣＵ１８から出力された信号に基づい
て白線があるか否かを判定する（Ｓ１０２）。上述した
ように、画像ＥＣＵ１８は、Ｓ１０１で設定されたサー
チウィンドウ内の画像データとテンプレートを比較し、
白線が存在する場合にはその位置データをメインＥＣＵ
２０に出力し、白線を認識できない場合にはその旨の信
号を出力するから、メインＥＣＵ２０は、画像ＥＣＵ１
８からの信号に基づいて白線の有無を判定できる。そし
て、白線が存在する場合には、次に当該地点（サーチウ
ィンドウを設定した地点）が交差点であるか否かを判定
する（Ｓ１０３）。この判定は、交差点では誘導制御を
維持することは適当でないと考えられるからであり、具
体的には、カメラ１０で撮影している地点の地図データ
をナビゲーションシステム１６から入力し、その地図デ
ータを参照することにより行われる。もちろん、画像Ｅ
ＣＵ１８で交差点か否かを画像処理で判定し、交差点で
ある場合にその旨メインＥＣＵ２０に出力してもよい。
当該地点が交差点でない、すなわち、誘導制御を維持で
きる地点と判定された場合には、さらに前方車両が存在
するか否かを判定する（Ｓ１０４）。この前方車両の存
在の有無の判定は、画像ＥＣＵ１８からの信号に基づい
て行われ、前方車両が存在する場合には、この前方車両
に追従すべく、車間及び操舵を制御して誘導制御を実行
する（Ｓ１０５）。
【００１５】図４及び図５には、車間制御及び操舵制御
のフローチャートが示されている。図４は車間制御のフ
ローチャートであり、上述したように、画像ＥＣＵ１８
から前方車両との車間距離データが出力されるので（Ｓ
２０１）、メインＥＣＵ２０は、この車間距離が所望の
車間距離となるようにスロットルアクチュエータ２２及
びブレーキアクチュエータ２４をフィードバック制御し
て前方車両との車間距離を一定値に維持する（Ｓ２０
２）。所望の車間距離は任意に設定でき、車速に応じて
決定するのが望ましい。図５は操舵制御のフローチャー
トであり、画像ＥＣＵ１８で白線を認識した場合にはそ
の位置データが出力されるので（Ｓ３０１）、メインＥ
ＣＵ２０は、この位置データに基づいて自車両の白線か
らのずれ量を演算し、このずれ量に基づいてステアリン
グをフィードバック制御する（Ｓ３０２）。
のフローチャートが示されている。図４は車間制御のフ
ローチャートであり、上述したように、画像ＥＣＵ１８
から前方車両との車間距離データが出力されるので（Ｓ
２０１）、メインＥＣＵ２０は、この車間距離が所望の
車間距離となるようにスロットルアクチュエータ２２及
びブレーキアクチュエータ２４をフィードバック制御し
て前方車両との車間距離を一定値に維持する（Ｓ２０
２）。所望の車間距離は任意に設定でき、車速に応じて
決定するのが望ましい。図５は操舵制御のフローチャー
トであり、画像ＥＣＵ１８で白線を認識した場合にはそ
の位置データが出力されるので（Ｓ３０１）、メインＥ
ＣＵ２０は、この位置データに基づいて自車両の白線か
らのずれ量を演算し、このずれ量に基づいてステアリン
グをフィードバック制御する（Ｓ３０２）。
【００１６】以上のようにして、白線が認識でき、かつ
その地点が交差点でなく、しかも前方車両が存在する場
合には、この前方車両に追従走行すべく誘導制御が実行
されるが、Ｓ１０２で車速に応じて設定されたサーチウ
ィンドウ内で白線が認識されなかった場合には、白線か
らのずれ量を演算できないので、誘導制御を禁止する
（Ｓ１０６）。但し、誘導制御の禁止に際しては、ま
ず、運転者に白線が認識できないため誘導制御を維持で
きない旨の警告メッセージを報知し、その後、運転者が
手動操舵に移行する準備が完了次第、誘導制御を解除し
て手動操舵に移行する。また、白線が認識されても交差
点である場合や前方車両が存在しない場合には、同様に
誘導制御を禁止する（Ｓ１０６）。
その地点が交差点でなく、しかも前方車両が存在する場
合には、この前方車両に追従走行すべく誘導制御が実行
されるが、Ｓ１０２で車速に応じて設定されたサーチウ
ィンドウ内で白線が認識されなかった場合には、白線か
らのずれ量を演算できないので、誘導制御を禁止する
（Ｓ１０６）。但し、誘導制御の禁止に際しては、ま
ず、運転者に白線が認識できないため誘導制御を維持で
きない旨の警告メッセージを報知し、その後、運転者が
手動操舵に移行する準備が完了次第、誘導制御を解除し
て手動操舵に移行する。また、白線が認識されても交差
点である場合や前方車両が存在しない場合には、同様に
誘導制御を禁止する（Ｓ１０６）。
【００１７】このように、本実施形態では、サーチウィ
ンドウの位置を車速が小さい程自車両に近い位置に設定
して白線の有無を判定するので、サーチウィンドウ位置
を固定していた従来に比べて誘導制御を長時間維持する
ことができ、誘導制御システムの効率向上を図るととも
に、運転者の操作負担の一層の低減を図ることができ
る。
ンドウの位置を車速が小さい程自車両に近い位置に設定
して白線の有無を判定するので、サーチウィンドウ位置
を固定していた従来に比べて誘導制御を長時間維持する
ことができ、誘導制御システムの効率向上を図るととも
に、運転者の操作負担の一層の低減を図ることができ
る。
【００１８】なお、本実施形態では、サーチウィンドウ
１〜８のいずれかで白線を認識しているが、路面によっ
ては連続した白線ではなく、高速道路の進入車線等のよ
うな不連続的な白線も存在し得る。このような場合、一
つのサーチウインドウを設定したのでは、実際には存在
する白線を認識不能と判定してしまう可能性がある。そ
こで、このような白線にも対応すべく、サーチウィンド
ウを複数設定し、高速時にはサーチウィンドウ１〜３を
用い、中速時にはサーチウィンドウ４〜６を用い、低速
時にはサーチウィンドウ６〜８を用いてサーチウィンド
ウの幅を広げ、点在する白線を確実に認識することが考
えられる。
１〜８のいずれかで白線を認識しているが、路面によっ
ては連続した白線ではなく、高速道路の進入車線等のよ
うな不連続的な白線も存在し得る。このような場合、一
つのサーチウインドウを設定したのでは、実際には存在
する白線を認識不能と判定してしまう可能性がある。そ
こで、このような白線にも対応すべく、サーチウィンド
ウを複数設定し、高速時にはサーチウィンドウ１〜３を
用い、中速時にはサーチウィンドウ４〜６を用い、低速
時にはサーチウィンドウ６〜８を用いてサーチウィンド
ウの幅を広げ、点在する白線を確実に認識することが考
えられる。
【００１９】また、本実施形態では、カメラ１０の撮影
領域は固定としたが、車速に応じて撮影領域を変えるこ
とも考えられる。このような場合でも、得られた画像内
のサーチウインドウを車速に応じて変化させることで、
より適当な距離での白線認識処理を行うことができる。
領域は固定としたが、車速に応じて撮影領域を変えるこ
とも考えられる。このような場合でも、得られた画像内
のサーチウインドウを車速に応じて変化させることで、
より適当な距離での白線認識処理を行うことができる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車両前方の走路を認識して誘導制御する装置において、
車速の変化をも考慮して誘導制御の最適化を図ることが
できる。すなわち、車両前方において白線等の誘導制御
の基準となる線が存在していない場合でも、誘導制御を
できるだけ維持して運転者の操作負担を軽減することが
できる。
車両前方の走路を認識して誘導制御する装置において、
車速の変化をも考慮して誘導制御の最適化を図ることが
できる。すなわち、車両前方において白線等の誘導制御
の基準となる線が存在していない場合でも、誘導制御を
できるだけ維持して運転者の操作負担を軽減することが
できる。
【図１】 本発明の実施形態の構成ブロック図である。
【図２】 実施形態の全体処理フローチャートである。
【図３】 実施形態のサーチウィンドウ設定説明図であ
る。
る。
【図４】 実施形態の車間制御フローチャートである。
【図５】 実施形態の操舵制御フローチャートである。
１０ カメラ、１２ 車速センサ、１４ 車間センサ、
１５ 障害物センサ、１６ ナビゲーションシステム、
１８ 画像ＥＣＵ、２０ メインＥＣＵ、２２スロット
ルアクチュエータ、２４ ブレーキアクチュエータ、２
６ ステアリングアクチュエータ。
１５ 障害物センサ、１６ ナビゲーションシステム、
１８ 画像ＥＣＵ、２０ メインＥＣＵ、２２スロット
ルアクチュエータ、２４ ブレーキアクチュエータ、２
６ ステアリングアクチュエータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ Ｂ６２Ｄ 101:00 137:00
Claims (1)
- 【請求項１】 車両前方の走路を認識する認識手段から
の認識結果に基づいて車両を走路に沿って誘導する車両
誘導制御装置であって、 車速センサと、 車速が小さい程、前記認識手段での認識地点を車両側に
変更する変更手段と、 前記認識地点で走路認識不能の場合に、誘導制御の解除
モードに移行する制御手段を有することを特徴とする車
両誘導制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8085067A JPH09274700A (ja) | 1996-04-08 | 1996-04-08 | 車両誘導制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8085067A JPH09274700A (ja) | 1996-04-08 | 1996-04-08 | 車両誘導制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09274700A true JPH09274700A (ja) | 1997-10-21 |
Family
ID=13848292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8085067A Pending JPH09274700A (ja) | 1996-04-08 | 1996-04-08 | 車両誘導制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09274700A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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