JP2931722B2 - 車両用追従走行制御装置 - Google Patents
車両用追従走行制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は安全車間距離を保ちな
がら先行車に追従走行するように車速を制御する車両用
追従走行制御装置に関するものである。
がら先行車に追従走行するように車速を制御する車両用
追従走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来この種の車両用追従走行制御装置と
しては、自動車の車体前部に光あるいは電波を用いたレ
ーダ装置を設け、車両前方を監視して先行車両を検出
し、次いで、この先行車両までの相対距離を計算し、自
車両と先行車両との車間距離が安全車間距離となるよう
に、自車両の速度を制御する装置が特開昭５５−８６０
００号公報あるいは特開昭６０−２３９９００号公報等
により開示されている。
しては、自動車の車体前部に光あるいは電波を用いたレ
ーダ装置を設け、車両前方を監視して先行車両を検出
し、次いで、この先行車両までの相対距離を計算し、自
車両と先行車両との車間距離が安全車間距離となるよう
に、自車両の速度を制御する装置が特開昭５５−８６０
００号公報あるいは特開昭６０−２３９９００号公報等
により開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両用追従走行制御装置では、車体前部に設けたレ
ーダ装置により、先行車両を検出しているので、たとえ
ば、図６に示すように、カーブ路では、自車両３１に搭
載された上記レーダ装置の検出エリア内に追越し、車線
上の先行車３２が入ってくる場合があるため、その追越
し車線上の先行車３２が自車線上の車両の流れより速い
ときには、自車線上の先行車３３に急接近し、また、遅
いときには、自車線上の後続車３４に急接近されている
という不都合がある。
来の車両用追従走行制御装置では、車体前部に設けたレ
ーダ装置により、先行車両を検出しているので、たとえ
ば、図６に示すように、カーブ路では、自車両３１に搭
載された上記レーダ装置の検出エリア内に追越し、車線
上の先行車３２が入ってくる場合があるため、その追越
し車線上の先行車３２が自車線上の車両の流れより速い
ときには、自車線上の先行車３３に急接近し、また、遅
いときには、自車線上の後続車３４に急接近されている
という不都合がある。
【０００４】また、自車両が追従して、車間距離を検知
している先行車が明示されていないので、複数の先行車
両が走行している場合には、どの先行車に追従している
のか、わからず、運転者に不安感を与えるなどの問題点
があった。
している先行車が明示されていないので、複数の先行車
両が走行している場合には、どの先行車に追従している
のか、わからず、運転者に不安感を与えるなどの問題点
があった。
【０００５】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、カーブ路においても自車両が走
行している車線の先行車に確実に追従することができる
とともに、追従している先行車が車線変更した場合に
は、その先行車への追従走行を中止することができる車
両用追従走行制御装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、カーブ路においても自車両が走
行している車線の先行車に確実に追従することができる
とともに、追従している先行車が車線変更した場合に
は、その先行車への追従走行を中止することができる車
両用追従走行制御装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両追従
走行制御装置は、先行車を撮像する実質的に上下に配置
された一対のイメージセンサと、このイメージセンサに
より撮像された一方の撮像画面内の先行車像を囲むウイ
ンドウを設定し、該ウインドウにより上記先行車像を画
像追尾する画像追尾手段と、上記ウインドウにより捕え
られている先行車と自車両との車間距離を検出する車問
距離検出手段と、自車両のハンドル操作量に応じた信号
を出力するハンドル操作量検出手段と、上記車間距離検
出手段及びハンドル操作量検出手段により検出された車
間距離情報とハンドル操作量に応じて上記撮像画面内に
先行車領域を設定する領域設定手段と、追従走行の開始
を指示する追従走行スイッチと、該追従走行スイッチの
指示により上記車間距離検出手段の出力信号を入力し、
上記先行車との車間距離が所定値となるように自車両の
走行速度を調整する速度調整手段と、上記設定された先
行車領域内に上記ウインドウの中心線が入っていない時
には・上記ウインドウによる画像追尾を中止する中止手
段とよりなる。
走行制御装置は、先行車を撮像する実質的に上下に配置
された一対のイメージセンサと、このイメージセンサに
より撮像された一方の撮像画面内の先行車像を囲むウイ
ンドウを設定し、該ウインドウにより上記先行車像を画
像追尾する画像追尾手段と、上記ウインドウにより捕え
られている先行車と自車両との車間距離を検出する車問
距離検出手段と、自車両のハンドル操作量に応じた信号
を出力するハンドル操作量検出手段と、上記車間距離検
出手段及びハンドル操作量検出手段により検出された車
間距離情報とハンドル操作量に応じて上記撮像画面内に
先行車領域を設定する領域設定手段と、追従走行の開始
を指示する追従走行スイッチと、該追従走行スイッチの
指示により上記車間距離検出手段の出力信号を入力し、
上記先行車との車間距離が所定値となるように自車両の
走行速度を調整する速度調整手段と、上記設定された先
行車領域内に上記ウインドウの中心線が入っていない時
には・上記ウインドウによる画像追尾を中止する中止手
段とよりなる。
【０００７】
【作用】この発明における車両用追従走行制御装置は画
像追尾手段により運転者は追従したい先行車をウインド
ウで指定すると、このウインドウによる先行車像の画像
追尾作用が開始され、同時に自車両とウインドウ内に捕
えられている先行車との車間距離検出が行なわれる。つ
ぎに自車両の速度調整手段は上記車間距離検出信号を入
力し、先行車との車間距離が所定の安全車間距離となる
ように自車両の速度を調整する。
像追尾手段により運転者は追従したい先行車をウインド
ウで指定すると、このウインドウによる先行車像の画像
追尾作用が開始され、同時に自車両とウインドウ内に捕
えられている先行車との車間距離検出が行なわれる。つ
ぎに自車両の速度調整手段は上記車間距離検出信号を入
力し、先行車との車間距離が所定の安全車間距離となる
ように自車両の速度を調整する。
【０００８】そして、上記先行車が走行車線を変更する
と、撮像画面内の先行車像は画面内に設定されている先
行車領域内から出るので上記ウインドウによる先行車の
画像追尾が中止される。そして自車両は画像追尾が中止
された時の車速で走行が維持される。
と、撮像画面内の先行車像は画面内に設定されている先
行車領域内から出るので上記ウインドウによる先行車の
画像追尾が中止される。そして自車両は画像追尾が中止
された時の車速で走行が維持される。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の車両用追従走行制御装置の
実施例について図面に基づき説明する。図１において、
１，２は自車両前方の先行車を撮像するための上下の光
学系を構成するレンズ、３，４はレンズ１，２にそれぞ
れ対応して配設された２次元のイメージセンサ、５は追
従すべき先行車、６，７はアナログ・ディジタル（以下
Ａ／Ｄという）変換器、８，９はこのＡ／Ｄ変換器６，
７の出力を記憶するメモリ、１０は装置全体を制御する
マイクロコンピュータ、１１は上側のイメージセンサ４
により撮像された画像を表示する表示画面であり、マイ
クロコンピュータ１０により制御される。
実施例について図面に基づき説明する。図１において、
１，２は自車両前方の先行車を撮像するための上下の光
学系を構成するレンズ、３，４はレンズ１，２にそれぞ
れ対応して配設された２次元のイメージセンサ、５は追
従すべき先行車、６，７はアナログ・ディジタル（以下
Ａ／Ｄという）変換器、８，９はこのＡ／Ｄ変換器６，
７の出力を記憶するメモリ、１０は装置全体を制御する
マイクロコンピュータ、１１は上側のイメージセンサ４
により撮像された画像を表示する表示画面であり、マイ
クロコンピュータ１０により制御される。
【００１０】また、１２は画像追尾用のウインドウを形
成するためのウインドウ設定装置、１３は運転者により
操作される画像追尾指示スイッチ、１４はブレーキの操
作を検知するブレーキスイッチ、１５は車速を検知する
車速センサ、１６は運転者により操作される追従走行ス
イッチである。
成するためのウインドウ設定装置、１３は運転者により
操作される画像追尾指示スイッチ、１４はブレーキの操
作を検知するブレーキスイッチ、１５は車速を検知する
車速センサ、１６は運転者により操作される追従走行ス
イッチである。
【００１１】これらのブレーキスイッチ１４、車速セン
サ１５、追従走行スイッチ１６は自車両の車速調整手段
としての速度調整装置１７に接続されており、２０はこ
の速度調整装置１７の出力により駆動される電動機、１
８はエンジン１９のスロットル弁であり、このスロット
ル弁１８は電動機２０により開閉駆動される。２１はた
とえば、ブザー等で構成された警報装置、２２はハンド
ルの操作量に応じた信号を出力するハンドル角センサで
ある。
サ１５、追従走行スイッチ１６は自車両の車速調整手段
としての速度調整装置１７に接続されており、２０はこ
の速度調整装置１７の出力により駆動される電動機、１
８はエンジン１９のスロットル弁であり、このスロット
ル弁１８は電動機２０により開閉駆動される。２１はた
とえば、ブザー等で構成された警報装置、２２はハンド
ルの操作量に応じた信号を出力するハンドル角センサで
ある。
【００１２】次に、動作について説明する。たとえば、
上側のイメージセンサ４の画像に追従を希望する先行車
５の像５ａが図２に示すように入ってきて、表示画面１
１に表示されたとすると、運転者はウインドウ設定装置
１２を操作して先行車像５ａを囲む画像追尾用ウインド
ウ２３を設定する。
上側のイメージセンサ４の画像に追従を希望する先行車
５の像５ａが図２に示すように入ってきて、表示画面１
１に表示されたとすると、運転者はウインドウ設定装置
１２を操作して先行車像５ａを囲む画像追尾用ウインド
ウ２３を設定する。
【００１３】引き続き、画像追尾指示スイッチ１３を操
作すると、その後は表示装置１１の画面内で先行車像５
ａがどのように移動しても、ウインドウ２３は付随して
移動し、ウインドウ２３による先行車像５ａの画像追尾
作用が自動的に行われる。なお、この画像追尾作用は特
公昭６０−３３３５２号公報あるいは特公平１−３５３
０５号公報で開示されている従来装置と同様のものであ
る。
作すると、その後は表示装置１１の画面内で先行車像５
ａがどのように移動しても、ウインドウ２３は付随して
移動し、ウインドウ２３による先行車像５ａの画像追尾
作用が自動的に行われる。なお、この画像追尾作用は特
公昭６０−３３３５２号公報あるいは特公平１−３５３
０５号公報で開示されている従来装置と同様のものであ
る。
【００１４】次に、自車両と先行車との車間距離検出方
法について述べる。まず、マイクロコンピュータ１０は
先行車像５ａを追尾しているウインドウ２３内の画素信
号をメモリ９から読み出し、車間距離演算の基準画像信
号とする。そして、下側のイメージセンサ３の画像信号
がメモリされているメモリ８の中で上記ウインドウ２３
に対応する領域をマイクロコンピュータ１０が選択し
て、上記基準画像信号に対応してメモリ８の画像信号を
１画素づつ順次シフトしながら上下画素ごとの信号の差
の絶対値の総和を演算して行く。すなわち、ウインドウ
２３内の画と最も整合する画の位置を１画素づつ順次シ
フトしながら、求める。
法について述べる。まず、マイクロコンピュータ１０は
先行車像５ａを追尾しているウインドウ２３内の画素信
号をメモリ９から読み出し、車間距離演算の基準画像信
号とする。そして、下側のイメージセンサ３の画像信号
がメモリされているメモリ８の中で上記ウインドウ２３
に対応する領域をマイクロコンピュータ１０が選択し
て、上記基準画像信号に対応してメモリ８の画像信号を
１画素づつ順次シフトしながら上下画素ごとの信号の差
の絶対値の総和を演算して行く。すなわち、ウインドウ
２３内の画と最も整合する画の位置を１画素づつ順次シ
フトしながら、求める。
【００１５】このとき、演算に関与する領域は図３に示
すように、ウインドウ２３内の基準画像信号に対してメ
モリ８内の画像は領域２４が対応する。上記のように、
上記の画素を比較し、その差信号の絶対値の総和が最小
になるときの画素のシフト量をｎ画素、画素のピッチを
Ｐとし、光学系の基線長をＬとし、レンズ１，２の焦点
距離をｆ、先行車５までの距離をＲとすれば、距離Ｒ
は、次の式で求められる。 Ｒ＝ｆ・Ｌ／（ｎ・Ｐ）
すように、ウインドウ２３内の基準画像信号に対してメ
モリ８内の画像は領域２４が対応する。上記のように、
上記の画素を比較し、その差信号の絶対値の総和が最小
になるときの画素のシフト量をｎ画素、画素のピッチを
Ｐとし、光学系の基線長をＬとし、レンズ１，２の焦点
距離をｆ、先行車５までの距離をＲとすれば、距離Ｒ
は、次の式で求められる。 Ｒ＝ｆ・Ｌ／（ｎ・Ｐ）
【００１６】このようにして、一旦設定した先行車に対
し、たとえ先行車５が左右に移動しても、それを追尾し
て、自車両との車間距離を連続して検出することができ
る。
し、たとえ先行車５が左右に移動しても、それを追尾し
て、自車両との車間距離を連続して検出することができ
る。
【００１７】上記のように、先行車５の画像追尾が開始
された後に、運転者により追従走行スイッチ１６が操作
されると、速度調整装置１７はマイクロコンピュータ１
０から上記車間距離検出信号を入力し、車速センサ１５
から入力した自車速に対応してあらかじめ定められてい
る安全車間距離と比較し、先行車５との車間距離Ｒが上
記安全車間距離より短いときは、電動機２０を駆動し
て、スロットル弁１８を閉じ側に駆動し、長いときはス
ロットル弁１８を開くようにして、自車両の速度を調整
する。
された後に、運転者により追従走行スイッチ１６が操作
されると、速度調整装置１７はマイクロコンピュータ１
０から上記車間距離検出信号を入力し、車速センサ１５
から入力した自車速に対応してあらかじめ定められてい
る安全車間距離と比較し、先行車５との車間距離Ｒが上
記安全車間距離より短いときは、電動機２０を駆動し
て、スロットル弁１８を閉じ側に駆動し、長いときはス
ロットル弁１８を開くようにして、自車両の速度を調整
する。
【００１８】この結果、車間距離Ｒは、上記安全車間距
離となるように制御されることになり、自車両は上記安
全車間距離を保って先行車５に追従走行する。そして、
運転者によるブレーキ操作により作動するブレーキスイ
ッチ１４の出力信号あるいは追従走行スイッチ１６の解
除により上記追従走行制御が中止される。
離となるように制御されることになり、自車両は上記安
全車間距離を保って先行車５に追従走行する。そして、
運転者によるブレーキ操作により作動するブレーキスイ
ッチ１４の出力信号あるいは追従走行スイッチ１６の解
除により上記追従走行制御が中止される。
【００１９】さて、上記のように先行車５と安全車間距
離を保って追従走行している時に、先行車５が走行車線
を変更した場合には、自車両は車線の異なる先行車に追
従走行することになり、自車線の他の先行車に追突する
危険がある。そこで、自車両が走行している車線前方を
ハンドル操作量をもとに表示画面１１上で推定し、推定
した自車線上に先行車像５ａがない場合には、先行車の
画像追尾を中止するようにしている。
離を保って追従走行している時に、先行車５が走行車線
を変更した場合には、自車両は車線の異なる先行車に追
従走行することになり、自車線の他の先行車に追突する
危険がある。そこで、自車両が走行している車線前方を
ハンドル操作量をもとに表示画面１１上で推定し、推定
した自車線上に先行車像５ａがない場合には、先行車の
画像追尾を中止するようにしている。
【００２０】例えば図４に示すように、自車両が右へカ
ーブしている道路上を走行している時には、ハンドルは
所定量右へ切られているので、マイクロコンピュータ１
０は、ハンドル角センサ２２からの入力信号をもとに、
ハンドル操作量に対応して予め定められている推定走行
線２６を表示画面１１上に描く。
ーブしている道路上を走行している時には、ハンドルは
所定量右へ切られているので、マイクロコンピュータ１
０は、ハンドル角センサ２２からの入力信号をもとに、
ハンドル操作量に対応して予め定められている推定走行
線２６を表示画面１１上に描く。
【００２１】この推定走行線２６は表示画面１１の中心
線Ａの下端Ｓ点を起点に描かれている。その結果、自車
両が走行している走行車線２５のほぼ中央に推定走行線
２６が描かれる。そして、下端Ｓ点から推定走行線２６
上の所定位置Ｂ点までの表示画面１１上の長さは、実際
の道路上での検出した車間距離に対応する。
線Ａの下端Ｓ点を起点に描かれている。その結果、自車
両が走行している走行車線２５のほぼ中央に推定走行線
２６が描かれる。そして、下端Ｓ点から推定走行線２６
上の所定位置Ｂ点までの表示画面１１上の長さは、実際
の道路上での検出した車間距離に対応する。
【００２２】従って、走行車線２５上でのＢ点までの実
際の距離がわかれば、表示画面１１上における中心線Ａ
からＢ点までの長さＫを知ることができる。即ち、自車
線上を先行車が走行していると推定した場合には、先行
車までの車間距離（Ｂ点までの距離に相当する）がわか
ると、表示画面１１上におけるその中心線Ａからの先行
車像の位置Ｋを特定することができる。
際の距離がわかれば、表示画面１１上における中心線Ａ
からＢ点までの長さＫを知ることができる。即ち、自車
線上を先行車が走行していると推定した場合には、先行
車までの車間距離（Ｂ点までの距離に相当する）がわか
ると、表示画面１１上におけるその中心線Ａからの先行
車像の位置Ｋを特定することができる。
【００２３】そして、推定走行線２６の道路巾を考慮し
て、上記位置Ｋを中心に上記車間距離に対応して予め定
められている先行車領域巾Ｗ内に実際に先行車像の中心
があれば、上記推定したように、先行車は自車線上を走
行していると判断することができる。
て、上記位置Ｋを中心に上記車間距離に対応して予め定
められている先行車領域巾Ｗ内に実際に先行車像の中心
があれば、上記推定したように、先行車は自車線上を走
行していると判断することができる。
【００２４】図４に示すように、先行車像５ａを画像追
尾しているウインドウ２３の中心位置が表示画面１１の
中心線ＡよりＤだけ左側にある場合には、先行車像５ａ
の先行車５は自車線の左側の車線を走行しているとマイ
クロコンピュータ１０により判断される。
尾しているウインドウ２３の中心位置が表示画面１１の
中心線ＡよりＤだけ左側にある場合には、先行車像５ａ
の先行車５は自車線の左側の車線を走行しているとマイ
クロコンピュータ１０により判断される。
【００２５】そして、このような場合には、ウインドウ
２３による先行車の画像追尾を中止する。同時に、マイ
クロコンピュータ１０は、速度調整装置１７による追従
走行制御を中止する。このような運転者の操作によらな
い追従走行制御の中止の場合には、その旨を警報装置２
１により運転者に知らせると共に、追従走行制御を中止
した時の自車速で走行を維持することにより、運転者の
意思に反する自車速の変化を防止する。
２３による先行車の画像追尾を中止する。同時に、マイ
クロコンピュータ１０は、速度調整装置１７による追従
走行制御を中止する。このような運転者の操作によらな
い追従走行制御の中止の場合には、その旨を警報装置２
１により運転者に知らせると共に、追従走行制御を中止
した時の自車速で走行を維持することにより、運転者の
意思に反する自車速の変化を防止する。
【００２６】なお、上記実施例ではハンドル操作量検出
手段として、ハンドル操作角度を検出するハンドル角セ
ンサで構成したものを示したが、ヨーレートセンサある
いは前輪方向センサ等ハンドル操作量に対応した出力信
号が得られるものであればよく、この発明は上記実施例
に限定されるものではない。
手段として、ハンドル操作角度を検出するハンドル角セ
ンサで構成したものを示したが、ヨーレートセンサある
いは前輪方向センサ等ハンドル操作量に対応した出力信
号が得られるものであればよく、この発明は上記実施例
に限定されるものではない。
【００２７】追従走行スイッチ１６が操作された時点か
らの上記動作手順を図５のフローチャートに沿って説明
する。まず、追従走行スイッチ１６が操作されると（ス
テップＳ１０１）、速度調整装置１７は車速センサ１５
の出力信号から車速信号を読み込み（ステップＳ１０
２）、さらにマイクロコンピュータ１０から車間距離検
出信号を読み込む（ステップＳ１０３）。
らの上記動作手順を図５のフローチャートに沿って説明
する。まず、追従走行スイッチ１６が操作されると（ス
テップＳ１０１）、速度調整装置１７は車速センサ１５
の出力信号から車速信号を読み込み（ステップＳ１０
２）、さらにマイクロコンピュータ１０から車間距離検
出信号を読み込む（ステップＳ１０３）。
【００２８】そして、検出された車間距離が予め定めら
れている安全車間距離となるように自車両の速度を調整
する（ステップ１０４）。次に、マイクロコンピュータ
１０は、車間距離検出信号に応じた先行車領域巾Ｗを決
定し（ステップ１０５）、ハンドル角センサ２２の出力
信号からハンドル操作量信号を読み込む（ステップ１０
６）。そして、マイクロコンピュータ１０は、このハン
ドル操作量信号と上記車間距離検出信号に応じた上記先
行車領域巾Ｗの中心位置Ｋを決定する（ステップ１０
７）。
れている安全車間距離となるように自車両の速度を調整
する（ステップ１０４）。次に、マイクロコンピュータ
１０は、車間距離検出信号に応じた先行車領域巾Ｗを決
定し（ステップ１０５）、ハンドル角センサ２２の出力
信号からハンドル操作量信号を読み込む（ステップ１０
６）。そして、マイクロコンピュータ１０は、このハン
ドル操作量信号と上記車間距離検出信号に応じた上記先
行車領域巾Ｗの中心位置Ｋを決定する（ステップ１０
７）。
【００２９】表示画面１１内における先行車領域巾Ｗの
中心位置Ｋが決定されると、先行車像５ａを画像追尾し
ているウインドウ２３の中心線がこの先行車領域巾Ｗ内
にあるかどうか判断する（ステップ１０８）。そして、
ウインドウ２３の中心線が先行車領域巾Ｗ内にある時
（即ち、Ｗ内に先行車像５ａがある時）には、上記の動
作は、ブレーキが操作されるか（ステップ１０９のＹＥ
Ｓ）、あるいは追従走行スイッチ１６が解除される（ス
テップ１１０）まで繰返し実行される。
中心位置Ｋが決定されると、先行車像５ａを画像追尾し
ているウインドウ２３の中心線がこの先行車領域巾Ｗ内
にあるかどうか判断する（ステップ１０８）。そして、
ウインドウ２３の中心線が先行車領域巾Ｗ内にある時
（即ち、Ｗ内に先行車像５ａがある時）には、上記の動
作は、ブレーキが操作されるか（ステップ１０９のＹＥ
Ｓ）、あるいは追従走行スイッチ１６が解除される（ス
テップ１１０）まで繰返し実行される。
【００３０】一方、上記ウインドウ２３の中心線が先行
車領域巾Ｗ内にない時（即ち、Ｗ内に先行車像５ａがな
い時）には、マイクロコンピュータ１０はウインドウ２
３による先行車５の画像追尾を中止する（ステップ１１
１）と共に、警報装置２１を作動する（ステップ１１
２）。そして、上記画像追尾を中止した時点での車速で
走行するように速度調整装置１７は自車両の速度を調整
する（ステップ１１３）。そして、これらの動作もブレ
ーキが操作されるか（ステップ１１４のＹＥＳ）あるい
は追従走行スイッチ１６が解除される（ステップ１１
０）まで実行される。
車領域巾Ｗ内にない時（即ち、Ｗ内に先行車像５ａがな
い時）には、マイクロコンピュータ１０はウインドウ２
３による先行車５の画像追尾を中止する（ステップ１１
１）と共に、警報装置２１を作動する（ステップ１１
２）。そして、上記画像追尾を中止した時点での車速で
走行するように速度調整装置１７は自車両の速度を調整
する（ステップ１１３）。そして、これらの動作もブレ
ーキが操作されるか（ステップ１１４のＹＥＳ）あるい
は追従走行スイッチ１６が解除される（ステップ１１
０）まで実行される。
【００３１】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば自車両
が走行している車線の先行車に追従走行するために、こ
の先行車をウインドウにより画像追尾するように構成し
たので、カーブ路においても確実に先行車に追従するこ
とができる。
が走行している車線の先行車に追従走行するために、こ
の先行車をウインドウにより画像追尾するように構成し
たので、カーブ路においても確実に先行車に追従するこ
とができる。
【００３２】そして、ハンドル操作量と先行車との車間
距離に応じて撮像画面内に先行車領域を設定し、この先
行車領域内にウインドウで囲まれた先行車像が入ってい
ない時には、追従している先行車が車線変更したと判断
して、上記ウインドウによる画像追尾を中止するように
構成したので、走行車線の異なる先行車に追従する危険
な走行を防止できる。
距離に応じて撮像画面内に先行車領域を設定し、この先
行車領域内にウインドウで囲まれた先行車像が入ってい
ない時には、追従している先行車が車線変更したと判断
して、上記ウインドウによる画像追尾を中止するように
構成したので、走行車線の異なる先行車に追従する危険
な走行を防止できる。
【図１】この発明の一実施例による車両用追従走行制御
装置の構成を示すブロック図である。
装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同上実施例における表示画面に先行車像が入っ
てきて画像追尾用ウインドウが設定された状態を示す図
である。
てきて画像追尾用ウインドウが設定された状態を示す図
である。
【図３】同上実施例における一方のメモリのウインドウ
内の基準画像と比較される他方のメモリの画像領域を示
す図である。
内の基準画像と比較される他方のメモリの画像領域を示
す図である。
【図４】同上実施例における撮像画面に先行車領域を設
定する方法を説明するための図である。
定する方法を説明するための図である。
【図５】同上実施例における動作手順を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図６】従来の追従走行制御装置を搭載した車両の走行
状態を示す図である。
状態を示す図である。
１，２ レンズ ３，４ イメージセンサ ５ 先行車 ５ａ 先行車像 ８，９ メモリ １０ マイクロコンピュータ １１ 表示画面 １２ ウインドウ設定装置 １３ 画像追尾指示スイッチ １６ 追従走行スイッチ １７ 速度調整装置 １８ スロットル弁 ２２ ハンドル角センサ ２３ ウインドウ Ｗ 先行車領域巾（先行車領域）
Claims (1)
- 【請求項１】 先行車を撮像する実質的に上下に配置さ
れた一対のイメージセンサと、このイメージセンサによ
り撮像された一方の撮像画面内の先行車像を囲むウイン
ドウを設定し、該ウインドウにより上記先行車像を画像
追尾する画像追尾手段と、上記ウインドウにより捕えら
れている先行車と自車両との車間距離を検出する車問距
離検出手段と、自車両のハンドル操作量に応じた信号を
出力するハンドル操作量検出手段と、上記車間距離検出
手段及びハンドル操作量検出手段により検出された車間
距離情報とハンドル操作量に応じて上記撮像画面内に先
行車領域を設定する領域設定手段と、追従走行の開始を
指示する追従走行スイッチと、該追従走行スイッチの指
示により上記車間距離検出手段の出力信号を入力し、上
記先行車との車間距離が所定値となるように自車両の走
行速度を調整する速度調整手段と、上記設定された先行
車領域内に上記ウインドウの中心線が入っていない時に
は・上記ウインドウによる画像追尾を中止する中止手段
を備えたことを特徴とする車両用追従走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4219253A JP2931722B2 (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | 車両用追従走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4219253A JP2931722B2 (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | 車両用追従走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0668400A JPH0668400A (ja) | 1994-03-11 |
| JP2931722B2 true JP2931722B2 (ja) | 1999-08-09 |
Family
ID=16732627
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4219253A Expired - Fee Related JP2931722B2 (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | 車両用追従走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2931722B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3470453B2 (ja) * | 1995-04-06 | 2003-11-25 | 株式会社デンソー | 車間距離制御装置 |
| JP5645769B2 (ja) | 2011-08-01 | 2014-12-24 | 株式会社日立製作所 | 画像処理装置 |
-
1992
- 1992-08-18 JP JP4219253A patent/JP2931722B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0668400A (ja) | 1994-03-11 |
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Legal Events
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