KR20150124634A - 차선 유지 보조 시스템 및 그의 차선 유지 제어 방법 - Google Patents

차선 유지 보조 시스템 및 그의 차선 유지 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 저속 및 정체 구간에서 전방 차량에 의해 가려져 오인식/미인식되는 차선을 보정함으로써 차선 인식의 신뢰성을 향상시킬 수 있도록 한 차선 유지 보조 시스템 및 그의 차선 유지 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량 전방의 도로영상을 획득하는 카메라; 상기 차량의 헤딩각도, 차속 및 상기 차량의 전방에 위치하는 전방차량과의 차간거리를 포함하는 감지정보를 감지하는 센서부; 및 상기 카메라로부터 획득된 도로영상과 상기 센서부로부터 감지된 차량의 속도를 기반으로 미리 설정된 저속 및 정체구간 조건을 만족하는지 여부를 판단하고 상기 저속 및 정체구간 조건을 만족하는 경우 상기 카메라로부터 획득된 도로영상을 분석한 분석결과에 따라 한쪽 차선 또는 양쪽 차선에 오류가 있으면 상기 카메라를 통해 획득된 도로영상과 상기 센서부를 통하여 감지된 차량의 헤딩각도를 이용하여 차선을 보정하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템이 제공된다.

Description

차선 유지 보조 시스템 및 그의 차선 유지 제어 방법{LANE KEEPING ASSISTANCE SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING KEEPING LANE OF THE SAME}
본 발명은 차선 유지 보조 시스템 및 그의 차선 유지 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 저속 및 정체 구간에서 전방 차량에 의해 가려져 오인식/미인식되는 차선을 보정함으로써 차선 인식의 신뢰성을 향상시킬 수 있도록 한 차선 유지 보조 시스템 및 그의 차선 유지 제어 방법에 관한 것이다.
최근에 생산되는 자동차에는 안전운행을 위한 다양한 시스템이 적용되거나 적용을 위한 개발이 진행되고 있는데 그 중의 하나가 운전자의 운전 부주의로 자동차가 차선을 이탈하게 되었을 경우에 차선의 이탈을 막도록 한 차선을 유지할 수 있게 주행 제어를 하는 차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assistance System)이다.
이와 같은 차선 유지 보조 시스템은 차선정보를 이용하여 차선을 인식한다. 이때 차선 유지 보조 시스템이 차선을 정확히 인식하기 위해서는 검출된 차선정보가 정확해야만 한다.
그러나, 종래의 차선 유지 보조 시스템은 차량 주행시의 날씨, 조도, 노면 상태 등에 따라 차선을 인식하는 성능의 차이가 많이 나게 되어, 차선으로 오인식하거나 미인식하게 되어 경보를 수행하지 못하거나 또는 오경보를 많이 발생시키는 문제가 있다. 예를 들면, 터널이나 국도 등에서는 노면의 먼지, 차선의 노후 등에 의해 한쪽 차선을 찾지 못하거나 주행 차선이 아닌 옆 주행 차선이나 표시물 가장자리 등을 차선으로 오인식하는 경우가 많고, 또한 가드레일의 그림자에 의해 차선이 가려서 인식하지 못하게 되는 경우도 발생할 수 있다.
특히 종래의 차선 유지 보조 시스템은 저속 정체 구간 주행시 전방 차량에 의해 차선 가림이 발생하여 차선이 미인식되거나 오인식되어 차선인식의 신뢰성이 떨어진다.
따라서 저속 및 정체 구간 주행시 발생하는 차선인식의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 개선된 차선 유지 보조 시스템이 필요한 실정이다.
(문헌 1) 대한민국 공개특허공보 제2013-0137270호(2013.12.17) "차선 인식 장치 및 차선 인식 방법"
본 발명의 목적은, 저속 및 정체 구간에서 전방 차량에 의해 가려져 오인식/미인식되는 차선을 보정함으로써 차선 인식의 신뢰성을 향상시킬 수 있도록 한 차선 유지 보조 시스템 및 그의 차선 유지 제어 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량 전방의 도로영상을 획득하는 카메라; 상기 차량의 헤딩각도, 차속 및 상기 차량의 전방에 위치하는 전방차량과의 차간거리를 포함하는 감지정보를 감지하는 센서부; 및 상기 카메라로부터 획득된 도로영상과 상기 센서부로부터 감지된 차량의 속도를 기반으로 미리 설정된 저속 및 정체구간 조건을 만족하는지 여부를 판단하고 상기 저속 및 정체구간 조건을 만족하는 경우 상기 카메라로부터 획득된 도로영상을 분석한 분석결과에 따라 한쪽 차선 또는 양쪽 차선에 오류가 있으면 상기 카메라를 통해 획득된 도로영상과 상기 센서부를 통하여 감지된 차량의 헤딩각도를 이용하여 차선을 보정하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템이 제공된다.
상기 전자제어유닛은 상기 양쪽 차선에 오류가 있는 경우 과거 차선위치정보를 추출하고 추출된 과거 차선위치정보를 평균한 평균차선위치정보에 따라 양쪽 차선을 생성하고, 생성된 차선에 상기 차량의 헤딩각도를 반영하여 양쪽 차선을 각각 보정하고, 상기 한쪽 차선에 오류가 있는 경우 정상 인식된 한쪽 차선을 기준으로 미리 정해진 차폭만큼 떨어진 다른 한쪽 차선을 생성하고 생성된 다른 한쪽 차선에 정상 인식된 한쪽 차선에 이용된 차량의 헤딩각도를 반영하여 다른 한쪽 차선을 보정하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 차량의 차선이 변경된 경우 상기 카메라를 통하여 획득된 도로영상을 분석한 분석결과 중 과거차선폭을 이용하여 변경된 차선의 양쪽 차선을 추정하고, 추정된 차선에 상기 센서부를 통하여 감지된 차량의 헤딩각도를 반영하여 양쪽 차선을 각각 보정하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량 전방의 도로영상을 획득하는 카메라와, 상기 차량의 전방에 위치하는 전방차량과의 정보 및 상기 차량의 정보를 감지하는 센서부와, 상기 카메라 및 상기 센서부에 연결되어 차선 유지 보조 제어를 수행하는 차선 유지 보조 시스템의 차선 유지 제어 방법으로서, 상기 카메라로부터 획득된 도로영상과 상기 센서부로부터 감지된 차량의 헤딩각도, 차속 및 상기 전방차량과의 차간거리를 포함하는 감지정보를 수신하는 단계; 상기 수신된 감지정보를 기반으로 미리 설정된 저속 및 정체구간 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단결과 저속 및 정체구간 조건을 만족하는 경우 상기 카메라로부터 획득된 도로영상을 분석한 분석결과에 따라 한쪽 차선 또는 양쪽 차선에 오류가 있으면 상기 카메라를 통해 획득된 도로영상과 상기 센서부를 통하여 감지된 차량의 헤딩각도를 이용하여 차선을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템의 차선 유지 제어 방법이 제공된다.
상기 보정하는 단계는 상기 양쪽 차선에 오류가 있는 경우 과거 차선위치정보를 추출하고 추출된 과거 차선위치정보를 평균한 평균차선위치정보에 따라 양쪽 차선을 생성하고, 생성된 차선에 상기 차량의 헤딩각도를 반영하여 양쪽 차선을 각각 보정하고, 상기 한쪽 차선에 오류가 있는 경우 정상 인식된 한쪽 차선을 기준으로 미리 정해진 차폭만큼 떨어진 다른 한쪽 차선을 생성하고 생성된 다른 한쪽 차선에 정상 인식된 한쪽 차선에 이용된 차량의 헤딩각도를 반영하여 다른 한쪽 차선을 보정하는 것이 바람직하다.
상기 보정하는 단계는 상기 차량의 차선이 변경된 경우 상기 카메라를 통하여 획득된 도로영상을 분석한 분석결과 중 과거차선폭을 이용하여 변경된 차선의 양쪽 차선을 추정하는 단계; 및 상기 추정된 차선에 상기 센서부를 통하여 감지된 차량의 헤딩각도를 반영하여 양쪽 차선을 각각 보정하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 저속 및 정체 구간에서 전방 차량에 의해 가려져 오인식/미인식되는 차선을 보정함으로써 차선 인식의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. 이에 따라 카메라로부터 획득된 도로영상과 센서부로부터 감지된 감지정보를 혼합하여 차선을 추정할 수 있어 전속도 영역에서 차선 유지 보조 시스템을 동작시킬 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면 정체 구간에서 차선을 변경한 경우 과거 평균차폭을 이용하여 양쪽 차선을 추정하고 추정된 양쪽 차선에 센서부를 통하여 감지된 차량의 헤딩각도를 반영하여 차선을 보정할 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도, 그리고
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템의 차선 유지 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템은 차량의 전방을 촬영하는 카메라(10)와, 차량의 차속, 차량의 헤딩각도(Heading angle), 전방차량과의 차간거리 등을 감지하는 센서부(20) 및 카메라(10)로부터 획득된 전방의 도로영상과 센서부(20)로부터 감지된 감지정보를 혼합하여 전방에 위치하는 물체에 의해 가려져 오인식/미인식되는 차선을 보정하는 전자제어유닛(30)과, 전자제어유닛(20)의 제어에 따라 차선을 유지할 수 있도록 조향을 제어하는 조향제어장치(40)를 포함하여 구성된다.
카메라(10)는 차량의 전방에 설치되어, 차량 전방의 도로를 촬영하여 도로영상을 생성한다. 카메라(10)는 CCD 또는 CMOS 소자를 이용하여 차량 전방의 도로영상을 촬영할 수 있다. 여기서는 차량에 설치된 카메라(10)를 통하여 도로영상을 입력받는 형태로 설명하고 있지만, 외부의 카메라로부터 획득된 도로영상을 입력받는 형태로 구현되는 것도 가능하다.
센서부(20)는 레이더(radar) 센서로, 자차량의 전방에 위치하는 전방차량을 감지한다. 또한 센서부(20)는 감지한 결과를 이용하여 자차량과 전방차량간의 차간거리, 자차량의 헤딩각도 및 전방차량에 대한 자차량의 상대속도를 측정할 수 있다. 이러한 센서부(20)는 레이더 센서외에도 차량의 속도를 측정하는 차속 센서 등을 더 포함하며, 차선 유지 보조 시스템의 동작에 필요한 센서, 예를 들면 조향각 센서, 횡가속도 센서 등 각종 센서를 더 포함할 수 있다.
전자제어유닛(30)은 카메라(10)로부터 획득된 도로영상을 영상 처리 및 영상 분석함으로써 차선을 검출할 수 있다. 검출된 차선은 차선 기울기, 차선 오프셋, 도로 곡률 및 도로 곡률 변화율 등을 포함하는 차선정보를 포함한다.
특히 전자제어유닛(30)은 저속으로 정체구간을 주행하는 중에 카메라(10)로부터 획득된 도로영상을 분석하여 검출된 차선을 기반으로 한쪽 차선 또는 양쪽 차선에 오류가 있는 경우, 즉 전자제어유닛(30)은 도로영상을 영상 처리 및 영상 분석하여 한쪽 차선만 검출되거나 또는 검출된 차선이 존재하지 않은 경우 카메라(10)로부터 획득된 도로영상과 센서부(20)로부터 차량의 헤딩각도를 혼합하여 차선을 보정하고 보정된 차선(Y)을 유지하도록 조향제어장치(40)를 제어한다.
또한 전자제어유닛(30)은 저속으로 주행중인 정체구간에서 차량의 차선이 변경된 경우 카메라(10)를 통하여 획득된 도로영상을 분석한 과거 차선폭을 이용하여 변경된 차선의 양쪽 차선을 추정하고 추정된 차선에 센서부(10)를 통해 감지된 차량의 헤딩각도를 반영하여 차선을 보정하여 보정된 차선을 유지할 수 있도록 차선 유지 보조 제어를 수행할 수 있다.
도 2를 참조하여 더 설명하면 전자제어유닛(30)은 수신부(31), 차선 검출부(32), 판단부(33), 차선 생성부(34), 보정부(35) 및 차선유지 제어부(36) 등을 포함한다.
수신부(31)는 센서부(20)를 통하여 감지한 감지정보(예를 들면 자차량과 전방차량과의 차간거리, 자차량의 헤딩각도, 차량의 속도 등)를 수신한다. 또한 수신부(32)는 카메라(10)를 통하여 획득한 도로영상을 수신한다.
차선 검출부(32)는 수신부(31)를 통해 수신된 도로영상을 미리 설정된 영상 처리 및 영상 분석하여 차선을 검출한다.
판단부(33)는 수신부(31)에 의해 수신된 감지정보에 근거하여 기준속도 이하로 주행하면서 자차량과의 차간거리가 기준거리, 예를 들면 20m 이내인 조건인 저속 및 정체구간 조건을 만족하는지 여부를 판단한다. 저속 및 정체구간 조건은 저속으로 정체구간을 주행하고 있는 환경을 판단할 수 있는 기준치, 즉 기준속도, 기준거리로 경험에 의해 정해짐이 바람직하다.
또한 판단부(33)는 저속 및 정체구간 조건을 만족하는 경우 수신부(31)를 통해 수신된 도로영상을 분석한 분석결과 양쪽 차선의 신뢰도 또는 해상도가 미리 설정된 기준치 이상이고, 차선 감지길이가 기준길이 이상이며, 감지된 전방차량과의 거리가 기준거리 이상인 유효차선조건을 만족하는지 여부를 판단한다.
또한 판단부(33)는 유효조건을 만족하지 않으면 검출된 차선을 근거로 하여 한쪽 차선 또는 양쪽 차선에 오류가 있는지 여부를 판단한다. 한쪽 차선 또는 양쪽 차선에 오류가 있는지는 차선 검출부(32)에 의해 검출된 차선의 신뢰도가 신뢰도 기준치 이상인 조건과 차선 감지길이가 기준길이, 예를 들면 20m 이상인 조건을 만족하는지 여부에 따라 오류 여부를 판단할 수 있다.
상술된 유효차선조건을 만족하는 경우 차선유지 제어부(36)는 차선 검출부(32)에 의해 검출된 차선을 유지할 수 있도록 조향 제어를 수행한다.
상술된 유효차선조건을 만족하지 않은 경우 차선 생성부(34)는 양쪽 차선의 감지 오류인 경우 과거 차선위치정보(차선 offset 정보)를 평균화한 평균차선위치정보에 근거하여 양쪽 차선을 생성한다. 또한 차선 생성부(34)는 한쪽 차선의 감지 오류인 경우 정상 인식된 한쪽 차선을 기준으로 미리 정해진 차폭만큼 이격된 위치에 다른쪽 차선을 생성한다. 자차량을 기준으로 왼쪽 차선이 정상 인식된 경우 차선 생성부(34)는 차속만큼 이격된 위치에 오른쪽 차선을 생성한다.
보정부(35)는 차선 생성부(34)에 의해 생성된 양쪽 차선 또는 다른 한쪽 차선에 자차량의 헤딩각도를 반영하여 차선을 보정한다. 즉 보정부(35)는 차선 생성부(34)에 의해 생성된 양쪽 차선에 수신부(31)에 의해 수신된 차량의 헤딩각도를 반영하여 양쪽 차선을 각각 보정하고, 차선 생성부(34)에 의해 생성된 다른 한쪽 차선에 정상 인식된 한쪽 차선의 헤딩각도를 반영하거나 센서부(31)에 의해 수신된 차량의 헤딩각도를 반영하여 다른 한쪽 차선을 보정한다.
차선유지 제어부(36)는 보정부(35)를 통하여 보정되어 양쪽 차선, 또는 정상인식된 한쪽차선과 보정부(350를 통하여 보정된 다른 한쪽 차선으로 이루어진 양쪽 차선 내에서 차량이 거동될 수 있도록 조향제어장치(40)를 제어한다.
이렇게 함으로써 저속 및 정체구간에서 전방 차량 또는 장애물에 의해 가려져 오인식/미인식되는 차선을 보정할 수 있어 신뢰성있는 차선 유지 보조 시스템을 구현할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 차선 유지 보조 시스템의 차선 유지 제어 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템의 차선 유지 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.
도 3을 참조하면 전자제어유닛(30)은 차량의 전방에 설치된 카메라(10)로부터 획득된 전방의 도로영상을 수신하고 수신된 도로 영상에 대해 영상 처리 및 영상 분석을 통하여 차선을 검출한다(S11).
전자제어유닛(30)은 차량에 설치된 센서부(20)를 통하여 감지된 감지정보, 예를 들면 차량의 헤딩각도, 전방차량과의 차간거리, 차량의 차속을 수신한다(S13).
전자제어유닛(30)은 수신된 감지정보를 근거로 하여 저속 주행이면서 정체구간을 주행하고 있는 저속 및 정체구간 조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S15). 즉 전자제어유닛(30)은 감지정보에 포함된 차속이 미리 설정된 기준차속 이하인 조건을 만족하는지, 그리고 감지정보에 포함된 차간거리가 미리 설정된 기준거리이내인 조건을 만족하는지를 판단한다.
상기 S15 단계의 판단결과 저속 및 정체구간 조건을 만족하지 않은 경우, 즉 차속이 기준차속 이상이거나, 또는 차간거리가 기준거리를 벗어난 경우 전자제어유닛(30)은 상술된 S11 단계에서 검출된 차선을 유지하도록 차선 유지 보조 제어를 수행한다(S16).
상기 S15 단계의 판단결과 저속 및 정체구간 조건을 만족하는 경우, 즉 차속이 기준차속 이상이고 차간거리가 기준거리이내인 경우 전자제어유닛(30)은 미리 설정된 유효차선조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S17). 여기서 유효차선조건은 카메라(10)를 통하여 획득된 도로영상을 분석한 분석결과와, 센서부(20)를 통하여 감지된 전방차량과의 차간거리를 이용하여 양쪽 차선의 신뢰도 또는 해상도가 미리 설정된 기준치 이상이고, 차선 감지길이가 기준길이 이상이며, 감지된 전방차량과의 차간거리가 기준거리 이상인 조건을 말한다.
상기 S17 단계의 판단결과 유효차선조건을 만족하는 경우 전자제어유닛(30)은 상술된 S16 단계로 프로세스를 이동하여 도로영상에서 검출된 차선을 유지하도록 차선 유지 보조 제어를 수행한다.
상기 S17 단계의 판단결과 유효차선조건을 만족하지 않은 경우 전자제어유닛(30)은 상기 S11 단계에서 검출된 차선 중에서 양쪽 차선 또는 한쪽 차선의 감지 오류인지 여부를 판단한다(S19).
상기 S19 단계의 판단결과, 양쪽 차선의 감지 오류인 경우 전자제어유닛(30)은 과거평균차선위치정보를 추출하여 추출된 과거평균차선위치정보에 기반하여 양쪽 차선을 생성한다(S21).
전자제어유닛(30)은 생성된 차선에 상기 S13 단계에서 수신된 차량의 헤딩각도를 반영하여 차선을 보정한다(S23).
전자제어유닛(30)은 보정된 차선을 유지할 수 있도록 차선 유지 보조 제어를 수행한다(S27).
상기 S19 단계의 판단결과 한쪽 차선의 감지 오류인 경우 전자제어유닛(30)은 정상 인식된 한쪽 차선과 미리 설정된 폭을 이용하여 다른 한쪽 차선을 생성한다(S20).
전자제어유닛(30)은 생성된 다른 한쪽 차선에 정상 인식된 차선에 반영된 헤딩각도를 반영하여 다른 한쪽 차선을 보정한다(S22). 다른 한쪽 차선에 반영되는 헤딩각도는 상술된 S13 단계를 통하여 수신된 헤딩각도일 수도 있지만, 정상 인식된 한쪽 차선으로부터 미리 설정된 차폭만큼 이격된 헤딩각도로 다른 한쪽 차선을 보정할 수 있다.
이후 전자제어유닛(30)은 상술된 S27 단계로 프로세스를 이동하여 보정된 차선을 유지할 수 있도록 차선 유지 보조 제어를 수행한다.
이렇게 함으로써 저속으로 주행하는 정체구간에서 전방차량에 가려져 차선이 오인식/미인식되는 종래의 차선 인식 성능을 상술한 바와 같은 과거 평균차선위치정보와 레이더 센서로부터 감지된 차량의 헤딩각도를 혼합하여 양쪽 차선을 보정하거나, 정상 인식된 한쪽 차선을 기준으로 오인식/미인식된 다른쪽 차선을 보정함으로써 차선 인식 성능을 향상시킬 수 있어 전속도 영역에서 차선 유지 보조 시스템을 동작시킬 수 있다.
한편, 전자제어유닛(30)은 저속으로 주행중인 정체구간에서 차량의 차선이 변경된 경우 카메라(10)를 통하여 획득된 도로영상을 분석한 과거 차선폭을 이용하여 변경된 차선의 양쪽 차선을 추정하고 추정된 차선에 상술된 S13 단계에서 감지된 차량의 헤딩각도를 반영하여 차선을 보정하여 보정된 차선을 유지할 수 있도록 차선 유지 보조 제어를 수행할 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 카메라 20 : 센서부
30 : 전자제어유닛 31 : 수신부
32 : 차선 검출부 33 : 판단부
34 : 차선 생성부 35 : 보정부
36 : 차선유지 제어부 40 : 조향제어장치

Claims (6)

  1. 차량 전방의 도로영상을 획득하는 카메라;
    상기 차량의 헤딩각도, 차속 및 상기 차량의 전방에 위치하는 전방차량과의 차간거리를 포함하는 감지정보를 감지하는 센서부; 및
    상기 카메라로부터 획득된 도로영상과 상기 센서부로부터 감지된 차량의 속도를 기반으로 미리 설정된 저속 및 정체구간 조건을 만족하는지 여부를 판단하고 상기 저속 및 정체구간 조건을 만족하는 경우 상기 카메라로부터 획득된 도로영상을 분석한 분석결과에 따라 한쪽 차선 또는 양쪽 차선에 오류가 있으면 상기 카메라를 통해 획득된 도로영상과 상기 센서부를 통하여 감지된 차량의 헤딩각도를 이용하여 차선을 보정하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은
    상기 양쪽 차선에 오류가 있는 경우 과거 차선위치정보를 추출하고 추출된 과거 차선위치정보를 평균한 평균차선위치정보에 따라 양쪽 차선을 생성하고, 생성된 차선에 상기 차량의 헤딩각도를 반영하여 양쪽 차선을 각각 보정하고,
    상기 한쪽 차선에 오류가 있는 경우 정상 인식된 한쪽 차선을 기준으로 미리 정해진 차폭만큼 떨어진 다른 한쪽 차선을 생성하고 생성된 다른 한쪽 차선에 정상 인식된 한쪽 차선에 이용된 차량의 헤딩각도를 반영하여 다른 한쪽 차선을 보정하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 차량의 차선이 변경된 경우 상기 카메라를 통하여 획득된 도로영상을 분석한 분석결과 중 과거차선폭을 이용하여 변경된 차선의 양쪽 차선을 추정하고, 추정된 차선에 상기 센서부를 통하여 감지된 차량의 헤딩각도를 반영하여 양쪽 차선을 각각 보정하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템.
  4. 차량 전방의 도로영상을 획득하는 카메라와, 상기 차량의 전방에 위치하는 전방차량과의 정보 및 상기 차량의 정보를 감지하는 센서부와, 상기 카메라 및 상기 센서부에 연결되어 차선 유지 보조 제어를 수행하는 차선 유지 보조 시스템의 차선 유지 제어 방법으로서,
    상기 카메라로부터 획득된 도로영상과 상기 센서부로부터 감지된 차량의 헤딩각도, 차속 및 상기 전방차량과의 차간거리를 포함하는 감지정보를 수신하는 단계;
    상기 수신된 감지정보를 기반으로 미리 설정된 저속 및 정체구간 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 판단하는 단계의 판단결과 저속 및 정체구간 조건을 만족하는 경우 상기 카메라로부터 획득된 도로영상을 분석한 분석결과에 따라 한쪽 차선 또는 양쪽 차선에 오류가 있으면 상기 카메라를 통해 획득된 도로영상과 상기 센서부를 통하여 감지된 차량의 헤딩각도를 이용하여 차선을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템의 차선 유지 제어 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 보정하는 단계는
    상기 양쪽 차선에 오류가 있는 경우 과거 차선위치정보를 추출하고 추출된 과거 차선위치정보를 평균한 평균차선위치정보에 따라 양쪽 차선을 생성하고, 생성된 차선에 상기 차량의 헤딩각도를 반영하여 양쪽 차선을 각각 보정하고,
    상기 한쪽 차선에 오류가 있는 경우 정상 인식된 한쪽 차선을 기준으로 미리 정해진 차폭만큼 떨어진 다른 한쪽 차선을 생성하고 생성된 다른 한쪽 차선에 정상 인식된 한쪽 차선에 이용된 차량의 헤딩각도를 반영하여 다른 한쪽 차선을 보정하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템의 차선 유지 제어 방법.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 보정하는 단계는
    상기 차량의 차선이 변경된 경우 상기 카메라를 통하여 획득된 도로영상을 분석한 분석결과 중 과거차선폭을 이용하여 변경된 차선의 양쪽 차선을 추정하는 단계; 및
    상기 추정된 차선에 상기 센서부를 통하여 감지된 차량의 헤딩각도를 반영하여 양쪽 차선을 각각 보정하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템의 차선 유지 제어 방법.
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